ROBOWORKS N10 ပရိုဂရမ်သုံးနိုင်သော မိုဘိုင်းစက်ရုပ်များ အသုံးပြုသူလက်စွဲ

မာတိကာ ပုန်း

1 N10 ပရိုဂရမ်သုံးနိုင်သော မိုဘိုင်းစက်ရုပ်များ

N10 ပရိုဂရမ်သုံးနိုင်သော မိုဘိုင်းစက်ရုပ်များ

ROBOWORK များ
Rosbot အသုံးပြုသူလက်စွဲ
ပြင်ဆင်သည်- Wayne Liu၊ Zijie Li၊ Reilly Smithers & Tara Hercz 30 အောက်တိုဘာ 2024 ဗားရှင်း #: 20241030
မူပိုင်ခွင့် © 2024 Roboworks။ မူပိုင်ခွင့်ကိုလက်ဝယ်ထားသည်။

ROBOWORK များ
မာတိကာ
1. အဓိကအစိတ်အပိုင်းများ 2. ထုတ်ကုန်သတ်မှတ်ချက်များ 3. ROS Controllers မိတ်ဆက် 4. အာရုံခံစနစ်- LiDAR & Depth Camera 5. STM32 Board (Motor Control, Power Management & IMU) 6. Steering & Driving System 7. Power Management 8. Tele- လုပ်ဆောင်ချက် 9. ROS 2 အမြန်စတင်ခြင်း 10. ကြိုတင်ထည့်သွင်းထားသော ROS 2 နှိမ့်ချသော ပက်ကေ့ခ်ျများ
အနှစ်ချုပ် Rosbot သည် ROS (စက်ရုပ်လည်ပတ်မှုစနစ်) developer၊ educator နှင့် ကျောင်းသားများအတွက် ဒီဇိုင်းရေးဆွဲထားသည်။ Rosbot ၏ နှလုံးသားသည် လူကြိုက်အများဆုံး စက်ရုပ်ပလပ်ဖောင်း - ROS ကို အခြေခံ၍ အပြည့်အဝ ပရိုဂရမ်လုပ်နိုင်သော ဆော့ဖ်ဝဲဘောင်နှင့် ပြင်ဆင်နိုင်သော ဟာ့ဒ်ဝဲဗိသုကာလက်ရာဖြစ်သည်။ Rosbot သည် မော်ဒယ် လေးခုပါ၀င်သည် - Rosbot 2 - ROS စတင်သူများနှင့် ဘတ်ဂျက်နည်းသော ပရောဂျက်များအတွက် သင့်တော်ပါသည်။ Rosbot Pro - လျင်မြန်သော ပုံတူရိုက်ခြင်း သို့မဟုတ် သင်ကြားခြင်းအတွက် စွယ်စုံသုံးစနစ်လိုအပ်သော ROS developer များနှင့် ပညာတတ်များအတွက် သင့်လျော်သည်။ Rosbot Plus - ဤသည်မှာ လွတ်လပ်သော Suspension စနစ်များဖြင့် Rosbot ၏ 4WD ဗားရှင်းဖြစ်သည်။ ဤအမျိုးအစားသည် စက်မှုနှင့် ကူးသန်းရောင်းဝယ်ရေး ဖွံ့ဖြိုးတိုးတက်မှုအတွက် ထည့်သွင်းစဉ်းစားရန် လုံလောက်ပါသည်။ Rosbot Plus HD - ၎င်းသည် အများဆုံးပေးဆောင်နိုင်သည့် ၄၅ ကီလိုဂရမ်အထိရှိသော Rosbot Plus ၏ Heavy Duty ဗားရှင်းဖြစ်သည်။ Rosbot သည် လူကြိုက်များသော ROS ထိန်းချုပ်ကိရိယာများပါရှိသည်- · Jetson Orin Nano · Jetson Orin NX
မူပိုင်ခွင့် © 2024 Roboworks။ မူပိုင်ခွင့်ကိုလက်ဝယ်ထားသည်။

ROBOWORK များ

1. အဓိကအစိတ်အပိုင်း

Rosbot 2 တွင် Varia%

ပုံ

Rosbot Pro Rosbot Plus

2. Product Specifications Product Matrix

ကုန်ပစ္စည်းအမည် Motor Reduction Ratio Max Speed Weight Max Payload Size Minimal Turning Radius Battery Life
လျှပ်စစ်ဓာတ်အားထုတ်ပေးသောကိရိယာ

Rosbot ၂း ၁:၂၇

Rosbot Pro 1:18

Rosbot Plus 1:18

Rosbot Plus HD 1:47

1.3m/s 9.26 kg 16 kg 445*360*206mm 0.77m

1.65m/s

2.33m/s

0.89m/s

19.54 ကီလိုဂရမ်

35.16 ကီလိုဂရမ်

35.18 ကီလိုဂရမ်

20 ကီလိုဂရမ်

22 ကီလိုဂရမ်

45 ကီလိုဂရမ်

774*570*227mm 766*671*319mm 766*671*319mm

1.02m

1.29m

9.5 နာရီခန့် (no load)၊
8.5 နာရီ (20% payload)

4.5 နာရီခန့် (ဝန်မရှိပါ) 3 နာရီခန့် (20% payload)

24v 6100 mAh LFP ဘက်ထရီ + 3A လက်ရှိ စမတ်အားသွင်းကိရိယာ

Steering Gear Wheels Encoder

S20F 20kg torque ဒစ်ဂျစ်တယ်ဆာဗာ

DS5160 60kg torque ဒစ်ဂျစ်တယ်ဆာဗာ

အချင်း 125 မီလီမီတာ အစိုင်အခဲရော်ဘာဘီးများ

အချင်း 180 မီလီမီတာ အစိုင်အခဲရော်ဘာဘီးများ

254 မီလီမီတာ ဖောင်းနေသော ရော်ဘာဘီးများ

500 လိုင်း AB အဆင့် မြင့်မားသောတိကျသောကုဒ်ဒါ

Suspension စနစ် Coaxial Pendulum Suspension စနစ် 4W လွတ်လပ်သော ဆိုင်းထိန်းစနစ်၊

ထိန်းချုပ်မှု အင်တာဖေ့စ်

Bluetooth သို့မဟုတ် Wifi၊ PS2၊ CAN၊ Serial Port၊ USB မှတဆင့် iOS နှင့် Android အက်ပ်

3. ROS Controllers မိတ်ဆက်
Nvidia Jetson ပလပ်ဖောင်းအပေါ်အခြေခံ၍ Rosbot နှင့်အသုံးပြုရန်အတွက်ရရှိနိုင်သော ROS Controller အမျိုးအစား 2 ခုရှိသည်။ Jetson Orin Nano သည် သုတေသနနှင့် ပညာရေးအတွက် ပိုမိုသင့်လျော်ပါသည်။ Jetson Orin NX သည် ထုတ်ကုန်ပုံတူပုံစံဖော်ခြင်းနှင့် စီးပွားဖြစ်အသုံးချပရိုဂရမ်များအတွက် စံပြဖြစ်သည်။ အောက်ဖော်ပြပါဇယားသည် Roboworks မှရရှိနိုင်သည့် ထိန်းချုပ်ကိရိယာအမျိုးမျိုးကြားရှိ အဓိကနည်းပညာဆိုင်ရာ ကွဲပြားမှုများကို ဖော်ပြသည်။ ဘုတ်နှစ်ခုစလုံးသည် မြင့်မားသောအဆင့်တွက်ချက်မှုကို ခွင့်ပြုထားပြီး ကွန်ပျူတာအမြင်၊ နက်နဲသောသင်ယူမှုနှင့် ရွေ့လျားမှုအစီအစဉ်များကဲ့သို့သော အဆင့်မြင့်စက်ရုပ်အပလီကေးရှင်းများအတွက် သင့်လျော်ပါသည်။

4. အာရုံခံစနစ်- LiDAR နှင့် Depth Camera A Leishen LSLiDAR ကို N10 သို့မဟုတ် M10 မော်ဒယ်နှစ်မျိုးလုံးတွင် အသုံးပြုနေသည့် Rosbot ဗားရှင်းအားလုံးတွင် ထည့်သွင်းထားသည်။ ဤ LiDAR သည် 360 ဒီဂရီ စကင်န်ဖတ်ခြင်း အကွာအဝေးနှင့် ပတ်ဝန်းကျင်ကို အာရုံခံနိုင်စွမ်းရှိပြီး ကျစ်လစ်ပြီး ပေါ့ပါးသော ဒီဇိုင်းကို ဂုဏ်ယူပါသည်။ ၎င်းတို့တွင် မြင့်မားသော Signal Noise Ratio နှင့် မြင့်မားသော/နိမ့်သော အလင်းပြန်မှုရှိသော အရာများပေါ်တွင် ကောင်းမွန်သော ထောက်လှမ်းနိုင်စွမ်းရှိပြီး အားကောင်းသော အလင်းအခြေအနေများတွင် ကောင်းမွန်စွာ လုပ်ဆောင်နိုင်သည် ။ ၎င်းတို့တွင် ထောက်လှမ်းနိုင်သည့် အကွာအဝေး 30 မီတာနှင့် စကင်န်ကြိမ်နှုန်း 12Hz ရှိသည်။ ဤ LiDAR သည် Rosbots တွင် ချောမွေ့စွာ ပေါင်းစပ်ထားသောကြောင့် မြေပုံဆွဲခြင်းနှင့် လမ်းကြောင်းပြခြင်းဆိုင်ရာ အသုံးပြုမှုအားလုံးကို သင့်ပရောဂျက်တွင် အလွယ်တကူ အောင်မြင်နိုင်စေကြောင်း အာမခံပါသည်။ အောက်ပါဇယားသည် LSLiDARs ၏နည်းပညာပိုင်းဆိုင်ရာသတ်မှတ်ချက်များကို အကျဉ်းချုပ်ဖော်ပြသည်-
မူပိုင်ခွင့် © 2024 Roboworks။ မူပိုင်ခွင့်ကိုလက်ဝယ်ထားသည်။

ထို့အပြင်၊ Rosbots အားလုံးတွင် RGBD ကင်မရာဖြစ်သည့် Orbbec Astra Depth Camera တပ်ဆင်ထားပါသည်။ ဤကင်မရာကို လက်ဟန်ခြေဟန်ထိန်းချုပ်မှု၊ အရိုးစုခြေရာခံခြင်း၊ 3D စကင်န်ဖတ်ခြင်းနှင့် point cloud ဖွံ့ဖြိုးတိုးတက်မှုအပါအဝင် ဒေါသတကြီးအသုံးပြုမှုများအတွက် အကောင်းဆုံးဖြစ်အောင် ပြုလုပ်ထားသည်။ အောက်ပါဇယားသည် depth camera ၏နည်းပညာပိုင်းဆိုင်ရာအင်္ဂါရပ်များကို အကျဉ်းချုပ်ဖော်ပြသည်။
5. STM32 ဘုတ်အဖွဲ့ (မော်တာထိန်းချုပ်မှု၊ စွမ်းအင်စီမံခန့်ခွဲမှုနှင့် IMU) STM32F103RC ဘုတ်အဖွဲ့သည် Rosbots အားလုံးတွင် အသုံးပြုသည့် မိုက်ခရိုကွန်ထရိုလာဖြစ်သည်။ ၎င်းတွင် စွမ်းဆောင်ရည်မြင့်မားသော ARM Cortex -M3 32-bit RISC core သည် 72MHz ကြိမ်နှုန်းဖြင့် လုပ်ဆောင်နေသော မြန်နှုန်းမြင့် မြှုပ်သွင်းထားသော မှတ်ဉာဏ်များနှင့်အတူ စွမ်းဆောင်ရည်မြင့်မားသည်။ ၎င်းသည် -40°C မှ +105°C အပူချိန်အကွာအဝေးအတွင်း လည်ပတ်နိုင်ပြီး ကမ္ဘာတစ်ဝှမ်းရှိ ရာသီဥတုတွင် စက်ရုပ်အပလီကေးရှင်းများအားလုံးနှင့် ကိုက်ညီပါသည်။ ပါဝါနည်းသော အပလီကေးရှင်းများ၏ ဒီဇိုင်းကို ခွင့်ပြုသည့် ပါဝါချွေတာသည့်မုဒ်များ ရှိပါသည်။ ဤမိုက်ခရိုကွန်ထရိုလာ၏ အချို့သောအသုံးချပလီကေးရှင်းများတွင်- မော်တာဒရိုက်များ၊ အပလီကေးရှင်းထိန်းချုပ်မှု၊ စက်ရုပ်အပလီကေးရှင်း၊ ဆေးဘက်ဆိုင်ရာနှင့် လက်ကိုင်ပစ္စည်းများ၊ PC နှင့် ဂိမ်းအရံပစ္စည်းများ၊ GPS ပလပ်ဖောင်းများ၊ စက်မှုအက်ပ်လီကေးရှင်းများ၊ အချက်ပေးစနစ် ဗီဒီယိုအင်တာကွန်နှင့် စကင်နာများ။
မူပိုင်ခွင့် © 2024 Roboworks။ မူပိုင်ခွင့်ကိုလက်ဝယ်ထားသည်။

STM32F103RC Core
Memories Clock၊ Reset နှင့် Supply Management
ပါဝါ DMA အမှားရှာမုဒ် I/O အပေါက်များ
တိုင်မာများ
ဆက်သွယ်ရေးအင်တာဖေ့စ်

အင်္ဂါရပ်များ
ARM32-bit Cortex M3 CPU
အများဆုံးအမြန်နှုန်း 72 MHz
Flash memory 512 KB
SRAM 64kB
2.0 မှ 3.6 V အပလီကေးရှင်း ထောက်ပံ့မှုနှင့် I/Os
Sleep၊ Stop နှင့် Standby မုဒ်များ
RTC နှင့် အရန်စာရင်းများအတွက် V ထောက်ပံ့သည်။
BAT
12-channel DMA Controller
SWD နှင့် JTAG အင်တာဖေ့စ်များ
Cortex-M3 တွင် ထည့်သွင်းထားသည့် ခြေရာခံ Macrocell
51 I/O အပေါက်များ (ပြင်ပနှောက်ယှက်သည့် vector 16 ခုနှင့် 5V ခံနိုင်ရည်ရှိသော)
4×16-ဘစ်တိုင်မာများ
2 x 16-bit မော်တာထိန်းချုပ်မှု PWM တိုင်မာများ (အရေးပေါ်နှင့်အတူ
ရပ်)
2 x စောင့်ကြည့်ချိန်စက်များ (လွတ်လပ်သော နှင့် Window)

SysTick timer (24-bit downcounter)
DAC ကိုမောင်းနှင်ရန် 2 x 16-bit အခြေခံအချိန်တိုင်းကိရိယာများ
USB 2.0 မြန်နှုန်းအပြည့် အင်တာဖေ့စ်
SDIO မျက်နှာပြင်

အင်တာဖေ့စ်လုပ်နိုင်သည် (2.0B Active)

6. Steering & Driving System Steering and Driving system ကို Rosbot ၏ ဒီဇိုင်းနှင့် တည်ဆောက်မှုဖြင့် ပေါင်းစပ်ထားသည်။ ဝယ်ယူသည့် မော်ဒယ်ပေါ် မူတည်၍ ၎င်းသည် 2 wheel သို့မဟုတ် 4 wheel drive ဖြစ်မည်ဖြစ်ပြီး ရွေးချယ်စရာ နှစ်ခုစလုံးသည် သုတေသနနှင့် ဖွံ့ဖြိုးတိုးတက်ရေး ရည်ရွယ်ချက်အမျိုးမျိုးအတွက် သင့်လျော်ပါသည်။ Rosbots အားလုံးရှိ ဘီးများသည် ဆီးနှင်းကာကွယ်မှုအဆင့် တာယာများဖြင့် အစိုင်အခဲ ရော်ဘာများဖြစ်သည်။ coaxial pendulum suspension စနစ်ပါရှိပြီး ထိပ်တန်း Rosbots များတွင် လွတ်လပ်သော ဆိုင်းထိန်းစနစ်များပါရှိသော ရှော့ခ်စုပ်ကိရိယာများ တပ်ဆင်ထားသောကြောင့် ခက်ခဲသောမြေပြင်ကို အောင်မြင်စွာ သွားလာနိုင်ကြောင်း သေချာစေပါသည်။ စတီယာရင်နှင့် မောင်းနှင်မှုဆိုင်ရာ နည်းပညာဆိုင်ရာ သတ်မှတ်ချက်များ-
မူပိုင်ခွင့် © 2024 Roboworks။ မူပိုင်ခွင့်ကိုလက်ဝယ်ထားသည်။

Rosbot Plus
7. Power Management Power Mag - သံလိုက် LFP ဘက်ထရီ- Rosbots အားလုံးတွင် 6000 mAh Power Mag၊ သံလိုက် LFP (Lithium Iron Phosphate) ဘက်ထရီနှင့် ပါဝါအားသွင်းကိရိယာတို့ ပါရှိသည်။ သုံးစွဲသူများသည် အပိုကုန်ကျစရိတ်ဖြင့် ဘက်ထရီအား 20000 mAh သို့ အဆင့်မြှင့်နိုင်သည်။ LFP ဘက်ထရီများသည် ၎င်းတို့၏ တည်ငြိမ်မှု၊ ဘေးကင်းမှု၊ နှင့် ကြာရှည်စွာ လည်ပတ်မှုသက်တမ်းအတွက် လူသိများသော လစ်သီယမ်-အိုင်းယွန်း ဘက်ထရီ အမျိုးအစားဖြစ်သည်။ ကိုဘော့ သို့မဟုတ် နီကယ်ကိုသုံးသည့် ရိုးရာလစ်သီယမ်-အိုင်းယွန်းဘက်ထရီများနှင့် မတူဘဲ၊ LFP ဘက်ထရီများသည် သံဖော့စဖိတ်ကို အားကိုးသဖြင့် ပိုမိုရေရှည်တည်တံ့ပြီး အဆိပ်သင့်မှုနည်းသော အခြားရွေးချယ်စရာကို ပေးဆောင်သည်။ ၎င်းတို့သည် အပူလွန်ကဲမှုနှင့် မီးလောင်ကျွမ်းမှုအန္တရာယ်ကို လျှော့ချပေးသည်။ ၎င်းတို့သည် အခြားသော လီသီယမ်-အိုင်းယွန်း ဘက်ထရီများနှင့် နှိုင်းယှဉ်ပါက စွမ်းအင်သိပ်သည်းဆ နည်းပါးသော်လည်း LFP ဘက်ထရီများသည် တာရှည်ခံမှုတွင် သာလွန်ကောင်းမွန်ပါသည်။
မူပိုင်ခွင့် © 2024 Roboworks။ မူပိုင်ခွင့်ကိုလက်ဝယ်ထားသည်။

သက်တမ်းပိုရှည်ခြင်း၊ အားသွင်းမှုပိုမိုမြန်ဆန်ခြင်းနှင့် အလွန်အမင်းအပူချိန်များတွင် စွမ်းဆောင်ရည်ပိုကောင်းသောကြောင့် လျှပ်စစ်ကားများ (EV) နှင့် စွမ်းအင်သိုလှောင်မှုစနစ်များအတွက် စံပြဖြစ်စေပါသည်။ Power Mag သည် စက်ရုပ်၏ သံလိုက်အခြေခံ ဒီဇိုင်းကြောင့် စက်ရုပ်၏ သတ္တုမျက်နှာပြင်များနှင့် ချိတ်ဆက်နိုင်သည်။ ၎င်းသည် ဘက်ထရီလဲလှယ်ခြင်းကို မြန်ဆန်လွယ်ကူစေသည်။
နည်းပညာဆိုင်ရာ သတ်မှတ်ချက်များ-

မော်ဒယ် ဘက်ထရီထုပ်
Core Material Cutoff Voltage
Voltage အားသွင်းရေစီးကြောင်း
Shell Material Discharge
စွမ်းဆောင်ရည်

6000 mAh 22.4V 6000mAh Lithium သံဖော့စဖိတ်
16.5 V ကို 25.55 ရက် V ကို
3A သတ္တု 15A ဆက်တိုက်ထုတ်လွှတ်ခြင်း။

20000 mAh 22.4V 20000mAh Lithium သံဖော့စဖိတ်
16.5 V ကို 25.55 ရက် V ကို
3A သတ္တု 20A ဆက်တိုက်ထုတ်လွှတ်ခြင်း။

DC4017MM အမျိုးသမီးချိတ်ဆက်ကိရိယာ

ပလပ်

(အားသွင်း) XT60U-F အမျိုးသမီး

ချိတ်ဆက်ကိရိယာ (အားသွင်းခြင်း)

အရွယ်အစား အလေးချိန်

177*146*42mm 1.72kg

208*154*97mm 4.1kg

ဘက်ထရီကာကွယ်မှု- တိုတောင်းသောပတ်လမ်း၊ လျှပ်စီးကြောင်းပိုများခြင်း၊ အားပိုလျှံခြင်း၊ ဓာတ်အားလွန်ခြင်းကာကွယ်ခြင်း၊ အသုံးပြုနေစဉ်အားသွင်းခြင်းကို ပံ့ပိုးပေးခြင်း၊ တပ်ဆင်ထားသော ဘေးကင်းသော အဆို့ရှင်၊ မီးမတောက်ခြင်းဘုတ်ပြား။

စူပါအားသွင်းခြင်း- Super Charge သည် Rosbot 2S၊ Rosbot Pro S၊ Rosbot Plus S မော်ဒယ်များနှင့် ပေါင်းစပ်ထားသော အော်တိုအားသွင်းစခန်းဖြစ်ပြီး Rosbot 2၊ Rosbot Pro နှင့် Rosbot Plus တို့နှင့် တွဲဖက်လုပ်ဆောင်ရန် သီးခြားဝယ်ယူနိုင်ပါသည်။ 8. တယ်လီအော်ပရေးရှင်း စက်ရုပ်ကို တယ်လီ-လည်ပတ်ရန် နည်းလမ်း 4 ခုရှိသည်- 8.1 PS2 ထိန်းချုပ်ကိရိယာဖြင့် ထိန်းချုပ်ထားသည်-
၈.၁.၁။ PS8.1.1 ထိန်းချုပ်ကိရိယာကို PCB ဘုတ် 2 သို့ ချိတ်ဆက်ပါ။ ထိန်းချုပ်ကိရိယာတွင် ညွှန်ပြချက်သည် အနီရောင်ပြောင်းသွားသည်အထိ စောင့်ပြီး စတင်ခလုတ်ကို နှိပ်ပါ။ ၈.၁.၃။ pcb ဘုတ်စခရင်တွင်၊ ဘယ်ဘက် joystick ကို ရှေ့သို့တွန်းပြီး ros မှ ps8.1.2 ထိန်းချုပ်မှုမုဒ်သို့ ပြောင်းပါ။ အောက်ပါဓာတ်ပုံတွင် မတူညီသော ထိန်းချုပ်မှုမုဒ်နှစ်ခုကို ပြသသည်- ROS သို့မဟုတ် PS8.1.3-
8.2 ros2 node နှင့် keyboard 8.2.1 ဖြင့် ထိန်းချုပ်ထားသည်။ ထိန်းချုပ်မုဒ်ကို ros 8.2.2 သို့ပြောင်းပါ။ စက်ရုပ်ကို ခေါ်ဆောင်လာကြောင်း သေချာပါစေ။ (အပိုင်း ၉ ကိုကြည့်ပါ)
မူပိုင်ခွင့် © 2024 Roboworks။ မူပိုင်ခွင့်ကိုလက်ဝယ်ထားသည်။

၈.၂.၃။ ဤအမိန့်ကို လုပ်ဆောင်ပါ- python8.2.3 ros3/src/wheeltec_robot_keyboard/wheeltec_robot_keyboard/wheeltec_keyboard.py 2. တနည်းအားဖြင့် သင်သည် ဤအမိန့်ကို လုပ်ဆောင်နိုင်သည်-
ros2 သည် wheeltec_robot_keyboard ကို run သည် wheeltec_keyboard
8.3 ros2 node နှင့် USB A ထိန်းချုပ်ကိရိယာ 8.3.1 ဖြင့် ထိန်းချုပ်ထားသည်။ USB A ထိန်းချုပ်ကိရိယာ 8.3.2 ကို ချိတ်ဆက်ပါ။ ထိန်းချုပ်မုဒ်ကို ros 8.3.3 သို့ပြောင်းပါ။ စက်ရုပ်ကို ယူဆောင်လာကြောင်း သေချာပါစေ။ (အပိုင်း 9 ကိုကြည့်ပါ) 8.3.4 ။ ဤအမိန့်ကို လုပ်ဆောင်ပါ-
ros2 ကို စတင်ရန် wheeltec_joy wheeltec_joy.launch.py
8.4 Wifi သို့မဟုတ် Bluetooth ချိတ်ဆက်မှုမှတစ်ဆင့် မိုဘိုင်းအက်ပ်ဖြင့် ထိန်းချုပ်ထားသော Roboworks ၏အက်ပ်စခန်းသို့ သွားရောက်ပါ။ webဆိုက်နှင့် သင့်မိုဘိုင်းလ်ဖုန်းအတွက် မိုဘိုင်းအက်ပ်ကို ဒေါင်းလုဒ်လုပ်ရန် အဝေးထိန်း မိုဘိုင်းအက်ပ်များ ကဏ္ဍသို့ သွားပါ- https://www.roboworks.net/apps
9. ROS 2 အမြန်စတင်ခြင်း စက်ရုပ်ကို ပထမဆုံး ပါဝါဖွင့်သောအခါ၊ ၎င်းကို မူရင်းအတိုင်း ROS မှ ထိန်းချုပ်ထားသည်။ အဓိပ္ပါယ်မှာ၊ STM32 ကိုယ်ထည်ထိန်းချုပ်မှုဘုတ်အဖွဲ့သည် Jetson Orin ကဲ့သို့သော ROS 2 Controller ထံမှ အမိန့်များကို လက်ခံသည်။
ကနဦးထည့်သွင်းမှုသည် မြန်ဆန်လွယ်ကူသည်၊ သင်၏အိမ်ရှင် PC (Ubuntu Linux မှအကြံပြုထားသည်) စက်ရုပ်၏ Wi-Fi ဟော့စပေါ့သို့ ချိတ်ဆက်ပါ။ ပုံမှန်အားဖြင့် စကားဝှက်သည် "ဒေါင်ဂွမ်" ဖြစ်သည်။
ထို့နောက်၊ Linux terminal မှတစ်ဆင့် SSH ကို အသုံးပြု၍ စက်ရုပ်သို့ ချိတ်ဆက်ပါ၊ IP လိပ်စာမှာ 192.168.0.100 ဖြစ်ပြီး မူရင်းစကားဝှက်မှာ ဒေါင်ဂွမ်ဖြစ်သည်။ ~$ ssh wheeltec@192.168.0.100 စက်ရုပ်သို့ terminal ဝင်ရောက်ခြင်းဖြင့်၊ "wheeltec_ROS 2" အောက်ရှိ "wheeltec_ROS 2" အောက်ရှိ ROS 2 workspace ဖိုဒါသို့ သင် သွားလာနိုင်ပြီး စမ်းသပ်ပရိုဂရမ်များမလုပ်ဆောင်မီ wheeltec_ROS 2/turn_on_wheeltec_robot/ နှင့် udev wheeltec_robot/ တို့ကို ရှာဖွေပါ။ သေချာစေရန် script ကို ပုံမှန်အားဖြင့် တစ်ကြိမ်သာ လုပ်ဆောင်ရပါမည်။ အရံပစ္စည်းများ၏ သင့်လျော်သောဖွဲ့စည်းမှု။ ယခု သင်သည် စက်ရုပ်၏ လုပ်ဆောင်နိုင်စွမ်းကို စမ်းသပ်နိုင်ပြီ၊ ROS XNUMX ထိန်းချုပ်ကိရိယာ လုပ်ဆောင်ချက်ကို စတင်ရန်၊ ဖွင့်ရန်-
မူပိုင်ခွင့် © 2024 Roboworks။ မူပိုင်ခွင့်ကိုလက်ဝယ်ထားသည်။

“roslaunch turn_on_wheeltec_robot turn_on_wheeltec_robot.launch” ~$ ros2 launch turn_on_wheeltec_robot turn_on_wheeltec_robot.launch ဒုတိယ terminal တွင်၊ သင်သည် ကိုယ်ထည်ထိန်းချုပ်မှုကို အတည်ပြုရန် keyboard_teleop node ကို အသုံးပြုနိုင်ပြီး၊ ၎င်းသည် လူကြိုက်များသော ROS ဗားရှင်း 2 ၏ ပြုပြင်ထားသော ဗားရှင်းတစ်ခုဖြစ်သည်။ampလဲ့ အမျိုးအစား (အပိုင်း 8 တွင် နောက်ထပ် tele-op ထိန်းချုပ်မှုကို ရနိုင်ပါသည်): “ros2 run wheeltec_robot_keyboard wheeltec_keyboard”
10. ကြိုတင်ထည့်သွင်းထားသော ROS 2 Humble Packages များသည် အောက်ဖော်ပြပါ အသုံးပြုသူ-ဆန်သော ပက်ကေ့ဂျ်များဖြစ်ပြီး အခြားပက်ကေ့ခ်ျများပါရှိနိုင်သော်လည်း ၎င်းတို့သည် မှီခိုမှုသာဖြစ်သည်။ turn_on_wheeltec_robot
စက်ရုပ်၏လုပ်ဆောင်နိုင်စွမ်းနှင့် chassis controller နှင့် ဆက်သွယ်မှုအတွက် ဤပက်ကေ့ချ်သည် အရေးကြီးပါသည်။ ROS 2 နှင့် controller ကို configure လုပ်ရန် boot တစ်ခုစီတွင် အဓိက script "turn_on_wheeltec_robot.launch" ကို အသုံးပြုရပါမည်။ wheeltec_rviz2 တွင် လွှင့်တင်ခြင်းပါရှိသည်။ filePickerbot Pro အတွက် စိတ်ကြိုက်ဖွဲ့စည်းမှုဖြင့် rviz ကို စတင်ရန်။
မူပိုင်ခွင့် © 2024 Roboworks။ မူပိုင်ခွင့်ကိုလက်ဝယ်ထားသည်။

Pickerbot Pro အတွက် စိတ်ကြိုက်ဖွဲ့စည်းမှုဖြင့် wheeltec_robot_slam SLAM မြေပုံဆွဲခြင်းနှင့် ဒေသသတ်မှတ်ခြင်း ပက်ကေ့ဂျ်။
wheeltec_robot_rrt2 ကျပန်းသစ်ပင် အယ်လဂိုရီသမ်ကို လျင်မြန်စွာ စူးစမ်းရှာဖွေခြင်း – ဤပက်ကေ့ချ်သည် Pickerbot Pro အား စူးစမ်းလေ့လာရေး ဆုံမှတ်များကိုဖွင့်ခြင်းဖြင့် ၎င်း၏အလိုရှိသောတည်နေရာသို့ လမ်းကြောင်းတစ်ခုကို စီစဉ်နိုင်စေပါသည်။
wheeltec_robot_keyboard စက်ရုပ်၏လုပ်ဆောင်နိုင်စွမ်းကိုအတည်ပြုခြင်းနှင့် အဝေးထိန်းအိမ်ရှင် PC အပါအဝင် ကီးဘုတ်အသုံးပြု၍ ထိန်းချုပ်ခြင်းအတွက် အဆင်ပြေသောအထုပ်။
wheeltec_robot_nav2 ROS 2 Navigation 2 node အထုပ်။
Leishen M2/N2 ကို ပြင်ဆင်သတ်မှတ်ခြင်းအတွက် wheeltec_lidar_ros10 ROS 10 Lidar ပက်ကေ့ဂျ်။
wheeltec_joy Joystick ထိန်းချုပ်မှု ပက်ကေ့ချ်၊ လွှင့်တင်ပါရှိသည်။ fileJoystick node အတွက် s။
simple_follower_ros2 လေဆာစကင်န် သို့မဟုတ် အတိမ်အနက် ကင်မရာကို အသုံးပြု၍ အယ်လဂိုရီသမ်များအတိုင်း လိုက်လုပ်ထားသော အခြေခံအရာဝတ္ထုနှင့် လိုင်း။
ros2_astra_camera Astra depth ကင်မရာပက်ကေ့ဂျ်ဖြင့် ယာဉ်မောင်းနှင့် စတင်လိုက်ပါ။ files.
မူပိုင်ခွင့် © 2024 Roboworks။ မူပိုင်ခွင့်ကိုလက်ဝယ်ထားသည်။

စာရွက်စာတမ်းများ / အရင်းအမြစ်များ

ROBOWORKS N10 ပရိုဂရမ်သုံးနိုင်သော မိုဘိုင်းစက်ရုပ်များ [pdf] အသုံးပြုသူလက်စွဲ
N10၊ M10၊ N10 ပရိုဂရမ်သုံးနိုင်သော မိုဘိုင်းစက်ရုပ်များ၊ N10၊ ပရိုဂရမ်သုံးနိုင်သော မိုဘိုင်းစက်ရုပ်များ၊ မိုဘိုင်းစက်ရုပ်များ၊ စက်ရုပ်များ