TMCM-612
6-Axis Controller/ High-Resolution Driver Board
1.1A /34 V + ဒေတာ ရယူမှုလူကိုယ်တိုင်
ဗားရှင်း- 1.13
မတ်လ ၂၉ ရက်၊ ၂၀၁၂ ခုနှစ်

နိဒါန်း

TMCM-612 သည် စွမ်းဆောင်ရည်မြင့်မားသောဒေတာရယူမှုအပိုင်းပါရှိသော ခြောက်ဝင်ရိုး 2-အဆင့် stepper မော်တာထိန်းချုပ်သူနှင့် ယာဉ်မောင်း module တစ်ခုဖြစ်သည်။ ပေါင်းစပ်ထားသော 8 ချန်နယ် 16 ဘစ် ADC converter သည် step-synchronous input vol ကိုပြုလုပ်ရန် ပရိုဂရမ်ပြုလုပ်နိုင်သည်။tage စကင်န်ဖတ်ပြီး တန်ဖိုးများကို မြင့်မားသောဒေတာနှုန်းဖြင့် သိမ်းဆည်းပါ။ အလွန်တိကျသော နေရာချထားခြင်းနှင့် တိုင်းတာခြင်းလုပ်ငန်းဆောင်တာများကို လုပ်ဆောင်ရန်အတွက် မော်ဂျူးသည် မြင့်မားသော microstep resolution ကို ပံ့ပိုးပေးသည်။ တိုင်းတာခြင်းရလဒ်များကို မြန်နှုန်းမြင့် USB မျက်နှာပြင်ကို အသုံးပြု၍ PC သို့ လွှဲပြောင်းနိုင်သည်။ နောက်ထပ် ကိရိယာတန်ဆာပလာများကို ထိန်းချုပ်ရန်အတွက် analog output ချန်နယ်များနှင့် ဒစ်ဂျစ်တယ် I/Os အများအပြားကို အသုံးပြုနိုင်သည်။
ဤအင်္ဂါရပ်အစုံသည် ခွဲခြမ်းစိတ်ဖြာမှုတူရိယာများအတွက် မော်ဂျူးကို ကြိုတင်သတ်မှတ်ထားစေသည်။
TMCM-612 သည် Trinamic Motion Control Language (TMCL) အတွက် PC-based software development environment TMCL-IDE ပါရှိသည်။ အသုံးပြုသူ၏ သီးခြားဒေတာရယူမှုနောက်ဆက်တွဲများကို တောင်းဆိုချက်အရ ရနိုင်ပါသည်။ TMCM-612 ကို မြန်နှုန်းမြင့် USB အင်တာဖေ့စ်မှတစ်ဆင့် သို့မဟုတ် RS-232 အင်တာဖေ့စ်မှတစ်ဆင့် ထိန်းချုပ်နိုင်သည်။
အသုံးချမှု

• အလွန်မြင့်မားသောတိကျမှုဖြင့် 6 ဝင်ရိုးတန်းအထိထိန်းချုပ်ရန်အတွက် Controller / driver board
• တစ်ဦးတည်းသီးသန့် သို့မဟုတ် pc ထိန်းချုပ်မုဒ်တွင် အပလီကေးရှင်းများ၏ စွယ်စုံရဖြစ်နိုင်ခြေများ

မော်တာအမျိုးအစား

• Coil လက်ရှိ 300mA မှ 1.1A RMS (1.5A peak)
• 12V မှ 34V nominal supply voltage

အင်တာဖေ့စ်

• RS232 သို့မဟုတ် USB host interface
• အကိုးအကားနှင့် ခလုတ်များကို ရပ်ရန်အတွက် ထည့်သွင်းမှုများ
• ယေဘူယျရည်ရွယ်ချက် analog နှင့် ဒစ်ဂျစ်တယ် I/Os
• 16 bit ADC သွင်းအား ရှစ်ခု (0 – 10V)
• 10 bit DAC အထွက် ရှစ်ခု (0 – 10V)

ပေါ်လွင်သည်။

• microstepping 64 ကြိမ်အထိ
• 500kHz၊ 16 bit AD converter
• ဒေတာရယူမှုအတွက် 128kbyte RAM
• အလိုအလျောက် ramp ဟာ့ဒ်ဝဲ မျိုးဆက်
• အာရုံခံကိရိယာမပါသော မော်တာဆိုင်ထောက်လှမ်းခြင်းအတွက် StallGuard TM ရွေးချယ်မှု
• Full step frequencies 20kHz အထိ
• ရွေ့လျားမှု ကန့်သတ်ချက်များ (ဥပမာ အနေအထား၊ အလျင်၊ အရှိန်) ပြောင်းလဲခြင်းတွင်၊
• အာရုံခံမှုမရှိသော StallGuard TM အင်္ဂါရပ် သို့မဟုတ် ရည်ညွှန်းခလုတ်ကို အသုံးပြု၍ ဒေသဆိုင်ရာ ရည်ညွှန်းရွှေ့လျားခြင်း။
• Dynamic လက်ရှိ ထိန်းချုပ်မှု
• TRINAMIC ယာဉ်မောင်းနည်းပညာ- အပူခံဆေး မလိုအပ်ပါ။
• ချိန်ညှိမှုဖြစ်နိုင်ခြေများစွာသည် ဤ module ကိုတောင်းဆိုမှုများ၏ကြီးမားသောနယ်ပယ်အတွက်ဖြေရှင်းချက်ဖြစ်စေသည်။

ဆော့ဝဲ

• TMCL သို့မဟုတ် အဝေးထိန်းစနစ်ဖြင့် ထိန်းချုပ်ထားသော လုပ်ဆောင်ချက်ကို အသုံးပြု၍ သီးသန့်လုပ်ဆောင်မှု
• TMCL ပရိုဂရမ် သိုလှောင်မှု- 16 KByte EEPROM (2048 TMCL ညွှန်ကြားချက်များ)
• PC-based application development software TMCL-IDE ပါဝင်ပါသည်။

တခြား

• မော်တာနှင့် ရည်ညွှန်းခလုတ်များအတွက် ပလပ်ထိုးနိုင်သော ချိတ်ဆက်ကိရိယာများ
• 1 July 2006 မှ နောက်ဆုံးပေါ် RoHS နှင့် ကိုက်ညီပါသည်။
• အရွယ်အစား- 160x160 mm²

အမိန့်ကုဒ်	ဖော်ပြချက်
TMCM-612/SG	6.axis controller/driver နှင့် data acquisition module, StallGuard

ဇယား 1.1- အမိန့်ကုဒ်များ

အသက်ကယ်ထောက်ပံ့ရေးမူဝါဒ

TRINAMIC Motion Control GmbH & Co. KG သည် TRINAMIC Motion Control GmbH & Co. KG ၏ သီးခြားစာဖြင့်ရေးသားထားသော ခွင့်ပြုချက်မရှိဘဲ ၎င်း၏ထုတ်ကုန်များကို အသက်ကယ်ထောက်ပံ့မှုစနစ်များတွင် အသုံးပြုရန်အတွက် ခွင့်ပြုခြင်း သို့မဟုတ် အာမခံပေးခြင်း မရှိပါ။
အသက်ကယ် ထောက်ပံ့ရေးစနစ်များသည် အသက်ကို ထောက်ပံ့ရန် သို့မဟုတ် ရှင်သန်ရန် ရည်ရွယ်သည့် ကိရိယာများဖြစ်ပြီး၊ ပေးထားသည့် ညွှန်ကြားချက်များနှင့်အညီ စနစ်တကျ အသုံးပြုပါက ပျက်ကွက်ပါက ပုဂ္ဂိုလ်ရေး ထိခိုက်မှု သို့မဟုတ် သေဆုံးခြင်းအထိ ဖြစ်နိုင်သည်ဟု ကျိုးကြောင်းဆီလျော်စွာ မျှော်လင့်နိုင်သည်။
© TRINAMIC Motion Control GmbH & Co. KG 2008
ဤဒေတာစာရွက်တွင် ပေးထားသော အချက်အလက်များသည် တိကျပြီး ယုံကြည်စိတ်ချရသည်ဟု ယူဆပါသည်။ သို့ရာတွင် ၎င်း၏အသုံးပြုမှု၏အကျိုးဆက်များ သို့မဟုတ် မူပိုင်ခွင့်များ သို့မဟုတ် ပြင်ပအဖွဲ့အစည်းများ၏ အခြားအခွင့်အရေးများကို ချိုးဖောက်မှုများအတွက် တာဝန်မထမ်းဆောင်ရပါ။ သတ်မှတ်ချက်များသည် အသိပေးခြင်းမရှိဘဲ ပြောင်းလဲနိုင်သည်။

လျှပ်စစ်နှင့် စက်ပိုင်းဆိုင်ရာ အပြန်အလှန် ဆက်သွယ်မှု

3.1 အတိုင်းအတာများ

3.2 TMCM-612 မော်ဂျူးကို ချိတ်ဆက်ခြင်း။
ပုံ 3.2 မှာ ရေးပေးထားပါတယ်view ချိတ်ဆက်မှုအားလုံး၏ အောက်ဖော်ပြပါ ကဏ္ဍများသည် ချိတ်ဆက်ကိရိယာများအားလုံးကို အသေးစိတ်ဖော်ပြသည်။

3.2.1 TMCM-612 module တွင်အသုံးပြုသော Connectors များ
TMCM-612 မော်ဂျူးတွင် အသုံးပြုသည့် ချိတ်ဆက်ကိရိယာများအားလုံးသည် မော်တာနှင့် ရပ်တန့်ခလုတ်များမှလွဲ၍ စက်မှုလုပ်ငန်းစံချိတ်ဆက်ကိရိယာများဖြစ်သည်။ ထို့ကြောင့် မိတ်လိုက်ချိတ်ဆက်မှုများကို အမျိုးမျိုးသော ထုတ်လုပ်သူထံမှ ရယူနိုင်ပါသည်။
မော်တာနှင့် ရပ်တန့်ခလုတ်များ- 1×4 pin၊ 2.54mm pitch၊ AMP 640456-4 ချိတ်ဆက်ကိရိယာ ADC နှင့် DAC ချိတ်ဆက်မှုများ- စက်မှုလုပ်ငန်းစံခေါင်းစီး၊ 2 × 8 ပင်ချောင်းများ၊ 2.54 မီလီမီတာ စေး။
I/O- လုပ်ငန်း စံ ခေါင်းစီး၊ 2x7 pins၊ 2.54mm pitch။
ချဲ့ထွင်မှု (ပါဝါ/SPI)- စက်မှုလုပ်ငန်း စံခေါင်းစီး၊ 2×5 တံ၊ 2.54 မီလီမီတာ စေး။
3.2.2 ပါဝါထောက်ပံ့မှု
အမြင့်ဆုံး ပါဝါထောက်ပံ့မှုကို ချိတ်ဆက်ပါ။ ဤနေရာတွင် 34V DC (အနိမ့်ဆုံးလည်ပတ်မှု voltage သည် 12V) ဖြစ်သည်။ polarity မှားယွင်းနေချိန်တွင် ပါဝါထောက်ပံ့မှုကို တိုစေသော diode ဖြင့် ကိရိယာအား မှားယွင်းသော polarity မှ ကာကွယ်ထားသည်။
LED အညွှန်း 3.2.3 ခု
ဘုတ်ပေါ်တွင် LED နှစ်လုံးရှိသည်။ ယူနစ်အား ပါဝါဖွင့်သောအခါ ညာဘက် LED ("ပါဝါ"၊ +5V) သည် မီးလင်းသည်။ ယူနစ်ပုံမှန်အတိုင်းလည်ပတ်နေချိန်တွင် အခြား LED ("လုပ်ဆောင်ချက်") သည် လင်းလက်သည်။
3.2.4 မော်တာချိတ်ဆက်ကိရိယာများ
stepper motor များကို 4 pin 2.54mm pitch connectors များဖြင့် ချိတ်ဆက်နိုင်ပါသည်။ Connectors များ၏ နောက်ကွယ်ရှိ ဂဟေဆက်သည့်နေရာများသည် လျှပ်စစ်နှင့် တူညီသည်။ ချိတ်ဆက်ကိရိယာများ၏ ပင်ထိုးတာဝန်များကို ဘုတ်ပေါ်တွင် ရိုက်နှိပ်ထားသည်။ မော်တာ၏ကွိုင်တစ်ခုအား “A0” နှင့် “A1” ဟု အမှတ်အသားပြုထားသည့် terminals များနှင့် “B0” နှင့် “B1” အမှတ်အသားရှိသော ချိတ်ဆက်ကိရိယာများသို့ အခြားကွိုင်ကို ချိတ်ဆက်ပါ။ ပုံ 3.2 ကိုကြည့်ပါ။ သတိပေးချက်- ယူနစ်အား ပါဝါဖွင့်ထားစဉ် မော်တာအား ချိတ်ဆက်ခြင်း သို့မဟုတ် အဆက်ဖြတ်ခြင်း မပြုပါနှင့်။ ၎င်းသည် မော်တာယာဉ်မောင်းများနှင့် ယူနစ်၏ အခြားအစိတ်အပိုင်းများကို ပျက်စီးစေနိုင်သည်။ ပုံ 3.3- မော်တာနှင့် ရည်ညွှန်းခလုတ် ချိတ်ဆက်မှု

3.2.5 ရပ်သောခလုတ်များ / အကိုးအကားခလုတ်များ
ရပ်တန့်ခလုတ်များကို “L” နှင့် “R” ဟု အမှတ်အသားပြုထားသည့် terminal များနှင့် GND terminal သို့ ချိတ်ဆက်နိုင်သည်။ ခလုတ်များသည် "ပုံမှန်အားဖြင့်ပိတ်သည်" ဖြစ်သည်။ ရည်ညွှန်းခလုတ်ချိတ်ဆက်ကိရိယာများတွင် “+5V” terminal လည်းရှိသည်။ ၎င်းသည် ဓာတ်ပုံတွဲချိတ်များ သို့မဟုတ် ဒစ်ဂျစ်တယ်ခန်းမအာရုံခံကိရိယာများ ထောက်ပံ့ပေးရန်အတွက် အသုံးပြုနိုင်သည့် 5V အထွက်တစ်ခုဖြစ်သည်။
ဘယ်ဘက်ရပ်တန့်ခလုတ်ကို ရည်ညွှန်းခလုတ်အဖြစ်လည်း အသုံးပြုပါသည်။
3.2.6 RS232 အင်တာဖေ့စ်
RS232 အင်တာဖေ့စ် (မူလ 9600 bps၊ အများဆုံး။ 115200 bps) သည် ယူနစ်အား PC သို့မဟုတ် RS232 မျက်နှာပြင်ဖြင့် မိုက်ခရိုကွန်ထရိုလာနှင့် ချိတ်ဆက်ရန် နည်းလမ်းတစ်ခုဖြစ်သည်။ TMCL ညွှန်ကြားချက်အားလုံးကို ဤအင်တာဖေ့စ်မှတစ်ဆင့် ယူနစ်သို့ ပေးပို့နိုင်သည်။ TMCM-612 ကို PC နှင့် ချိတ်ဆက်ရန်အတွက် null modem ကေဘယ်လ်ကို အသုံးပြုရမည်ဖြစ်ပြီး၊ ထို့ကြောင့် အောက်ပါချိတ်ဆက်မှုများကို ပြုလုပ်ရပါမည်။

TMCM-612 ပင်နံပါတ်	PC pin
2	3
3	2
5	5

TMCM-232 ၏ RS612 socket ၏ pin assignments များမှာ အောက်ပါအတိုင်းဖြစ်သည်-

ပင်နံပါတ်	အချက်ပြနာမည်
2	RxD
3	TxD
5	GND

ဤချိတ်ဆက်ကိရိယာ၏ အခြားပင်များအားလုံးကို မချိတ်ဆက်ပါ။
USB interface ၁ ခု
USB အင်တာဖေ့စ်သည် ဆက်သွယ်ရေးအမြန်နှုန်းပိုမိုလိုအပ်သောအခါ ယူနစ်ကို PC နှင့်ချိတ်ဆက်ရန် နည်းလမ်းတစ်ခုလည်းဖြစ်သည်။ အင်တာဖေ့စ်သည် USB 2.0 စံနှုန်းကို ပံ့ပိုးပေးသည်။ USB မှတစ်ဆင့် TMCM-5.4 နှင့် ဆက်သွယ်ရန် လိုအပ်သော စက်ပစ္စည်းဒရိုက်ဗာကို တပ်ဆင်နည်း အပိုင်း 612 ကို ကြည့်ပါ။
USB interface နှင့် RS232 interface ကို တပြိုင်နက် အသုံးမပြုသင့်ပါ။
3.2.8 အထွေထွေရည်ရွယ်ချက် I/O
ယေဘူယျရည်ရွယ်ချက် I/O ချိတ်ဆက်ကိရိယာသည် ဒစ်ဂျစ်တယ် အဝင်/အထွက်လိုင်း ရှစ်ခုကို ပံ့ပိုးပေးသည်။ ဤလိုင်းတစ်ခုစီကို ဒစ်ဂျစ်တယ်အထွက်တစ်ခုအဖြစ် သို့မဟုတ် ဒစ်ဂျစ်တယ်ထည့်သွင်းမှုအဖြစ် သို့မဟုတ် 10 bits တိကျမှုနှင့် အများဆုံးထည့်သွင်းမှုပမာဏရှိသော analogue input တစ်ခုအဖြစ် အသုံးပြုရန် ဤလိုင်းများကို ပရိုဂရမ်ပြုလုပ်နိုင်သည်။tage ၏ +5V။ ဒစ်ဂျစ်တယ် သွင်းအားစုများနှင့် အထွက်များ အားလုံးသည် TTL အဆင့်တွင် လည်ပတ်နေသောကြောင့် အမြင့်ဆုံး voltage သည် 5V ဖြစ်သည်။ ဒစ်ဂျစ်တယ်အထွက်အဖြစ်အသုံးပြုသောအခါ အမြင့်ဆုံးလျှပ်စီးကြောင်းမှာ 20mA ဖြစ်သည်။ connector ၏ pin assignments များမှာ အောက်ပါအတိုင်းဖြစ်သည် ။

တံ	အချက်ပြ	တံ	အချက်ပြ
1	နှိုးစက် Input	2	GND
3	I/O ၁၅	4	I/O ၁၅
5	I/O ၁၅	6	I/O ၁၅
7	I/O ၁၅	8	I/O ၁၅
9	I/O ၁၅	10	I/O ၁၅
11	+5V	12	GND
13	+5V	14	GND

ဇယား 3.1- အထွေထွေရည်ရွယ်ချက် I/Os
နှိုးစက်ထည့်သွင်းမှုသည် TTL အဆင့်နှင့် အတွင်းပိုင်းဆွဲအားခုခံမှုပါရှိသော ဒစ်ဂျစ်တယ်ထည့်သွင်းမှုတစ်ခုလည်းဖြစ်သည်။ ဤထည့်သွင်းမှု၏ လုပ်ဆောင်နိုင်စွမ်းသည် မြင့်နေချိန်တွင် မော်တာအားလုံးကို ရပ်တန့်ရန် သို့မဟုတ် နိမ့်နေချိန်တွင် သို့မဟုတ် လုပ်ဆောင်ချက် လုံးဝမရှိသည့်အခါတွင် မော်တာအားလုံးကို ရပ်တန့်ရန် စီစဉ်ထားနိုင်သည် (အသေးစိတ်အတွက် ဆော့ဖ်ဝဲကဏ္ဍကို ကြည့်ပါ)။ ချိတ်ဆက်ကိရိယာ၏ ပင်နံပါတ် 1 ကို ပုံ 3.2 တွင် ပြထားပြီး ဘုတ်ပေါ်ရှိ မြှားဖြင့်လည်း အမှတ်အသားပြုထားသည်။ ဂဏန်းအဆန်းပါသော တံများသည် ဘုတ်အစွန်းနှင့် နီးသော ပင်များဖြစ်သည်။
3.2.9 ပြန်လည်သတ်မှတ်ရန် ခလုတ်ကိုနှိပ်ပါ။
ပြန်လည်သတ်မှတ်ခြင်းခလုတ်ကို နှိပ်ခြင်းဖြင့် မိုက်ခရိုကွန်ထရိုလာကို ပြန်လည်သတ်မှတ်သည်။ ထို့နောက် မော်တာအားလုံးကို ချက်ချင်းရပ်လိုက်ပြီး အရာအားလုံးကို ပြန်လည်စတင်သည်။
3.2.10 ISP ချိတ်ဆက်ကိရိယာ – စက်ရုံမူရင်းသို့ ပြန်လည်ရယူပါ။
ဤချိတ်ဆက်ကိရိယာကို ရည်ရွယ်ချက်နှစ်ခုအတွက် အသုံးပြုသည်-
CPU ကို in-circuit programmer မှတစ်ဆင့် ပရိုဂရမ်ပြုလုပ်ခြင်း- ၎င်းကို အသုံးပြုသူမှမဟုတ်ဘဲ Trinamic ကသာ လုပ်ဆောင်ရမည်ဖြစ်သည်။
(အသုံးပြုသူသည် TMCL IDE ရှိ "Install OS" လုပ်ဆောင်ချက်ကို အသုံးပြု၍ RS232 သို့မဟုတ် USB မျက်နှာပြင်မှတစ်ဆင့် firmware ကို အဆင့်မြှင့်နိုင်သည်။)
ကန့်သတ်ဘောင်အားလုံးကို ၎င်းတို့၏ စက်ရုံထုတ် မူရင်းတန်ဖိုးများသို့ ပြန်လည်ရယူခြင်း- ကန့်သတ်ဘောင်အားလုံးနီးပါးကို CPU ၏ EEPROM တွင် သိမ်းဆည်းနိုင်ပါသည်။ အကယ်၍ အချို့သောဘောင်များကို မှားယွင်းစွာသတ်မှတ်ထားပါက ၎င်းသည် ကွန်ပြူတာအား PC မှ ထပ်မံ၍မရနိုင်တော့သော miss-configuration ကိုဖြစ်ပေါ်စေနိုင်သည်။ ထိုသို့သောအခြေအနေမျိုးတွင်၊ အောက်ပါတို့ကိုလုပ်ဆောင်ခြင်းဖြင့် ပါရာမီတာအားလုံးကို ၎င်းတို့၏စက်ရုံ မူရင်းတန်ဖိုးများသို့ ပြန်လည်သတ်မှတ်နိုင်သည်-

1. ပါဝါပိတ်ပါ။
2. ISP ချိတ်ဆက်ကိရိယာ၏ ပင်နံပါတ် 1 နှင့် 3 ကို jumper (ပုံ 3.4 တွင်ပြထားသည့်အတိုင်း) ချိတ်ဆက်ပါ။
3. ပါဝါဖွင့်ပြီး "လုပ်ဆောင်ချက်" LED မှိတ်တုတ်မှိတ်တုတ် (သာမန်ထက်များစွာမြန်သည်) အထိစောင့်ပါ။
4. ပါဝါပိတ်ပါ။
5. ISP ချိတ်ဆက်ကိရိယာ၏ ပင်နံပါတ် 1 နှင့် 3 ကြားရှိ လင့်ခ်ကို ဖယ်ရှားပါ။
6. ပါဝါဖွင့်ပြီး LED မီးပုံမှန်အတိုင်းလင်းသည်အထိစောင့်ပါ (၎င်းသည် စက္ကန့်အနည်းငယ်ကြာနိုင်သည်)။
   ယခုအခါ၊ ကန့်သတ်ဘောင်များအားလုံးကို ၎င်းတို့၏ စက်ရုံထုတ် မူရင်းတန်ဖိုးများထံ ပြန်လည်ရယူပြီး ယူနစ်သည် ပုံမှန်အတိုင်း ပြန်လည်လုပ်ဆောင်သင့်သည်။

3.2.11 ADC ချိတ်ဆက်ကိရိယာ
ADC ချိတ်ဆက်ကိရိယာအား ဘုတ်ပေါ်တွင် “ADC” ဖြင့် အမှတ်အသားပြုထားပြီး 16 bit တိကျမှုနှင့် input vol တစ်ခုပါရှိသော analogue inputs ရှစ်ခုကို ပံ့ပိုးပေးပါသည်။tage အကွာအဝေး 0..+10V။ ဤချိတ်ဆက်ကိရိယာ၏ ပင်နံပါတ်တာဝန်များမှာ အောက်ပါအတိုင်းဖြစ်သည်။

တံ	အချက်ပြ	တံ	အချက်ပြ
1	ADC input 0	2	GND
3	ADC input 1	4	GND
5	ADC input 2	6	GND
7	ADC input 3	8	GND
9	ADC input 4	10	GND
11	ADC input 5	12	GND
13	ADC input 6	14	GND
15	ADC input 7	16	GND

ဇယား 3.2- ADC ချိတ်ဆက်ကိရိယာ
ပင်နံပါတ် 1 ကို ဘုတ်ပေါ်တွင် မြှားတစ်ခုဖြင့် အမှတ်အသားပြုထားပြီး ပုံ 3.2 တွင်လည်း ပြထားသည်။ ဂဏန်းများပါသော ပင်နံပါတ်အားလုံးသည် ဘုတ်အစွန်းနှင့် နီးပါသည်။
3.2.12 DAC ချိတ်ဆက်ကိရိယာ
DAC ချိတ်ဆက်ကိရိယာအား ဘုတ်ပေါ်တွင် “DAC” ဖြင့် အမှတ်အသားပြုထားပြီး 10 bit တိကျမှုနှင့် output vol တို့ဖြင့် analogue output ရှစ်ခုကို ပံ့ပိုးပေးပါသည်။tage အကွာအဝေး 0..+10V။ DAC connector ၏ pin assignments များမှာ အောက်ပါအတိုင်းဖြစ်သည် ။

တံ	အချက်ပြ	တံ	အချက်ပြ
1	DAC အထွက် 0	2	GND
3	DAC အထွက် 1	4	GND
5	DAC အထွက် 2	6	GND
7	DAC အထွက် 3	8	GND
9	DAC အထွက် 4	10	GND
11	DAC အထွက် 5	12	GND
13	DAC အထွက် 6	14	GND
15	DAC အထွက် 7	16	GND

ဇယား 3.3- DAC ချိတ်ဆက်ကိရိယာ
ပင်နံပါတ် 1 ကို ဘုတ်ပေါ်တွင် မြှားတစ်ခုဖြင့် အမှတ်အသားပြုထားပြီး ပုံ 3.2 တွင်လည်း ပြထားသည်။ ဂဏန်းများပါသော ပင်နံပါတ်အားလုံးသည် ဘုတ်အစွန်းနှင့် နီးပါသည်။
3.2.13 တိုးချဲ့ချိတ်ဆက်ကိရိယာ
တိုးချဲ့ချိတ်ဆက်ကိရိယာအား ဘုတ်ပေါ်တွင် “ပါဝါ/SPI” ဖြင့် အမှတ်အသားပြုထားသည်။ ဤတွင်၊ အပိုအရံကိရိယာကို SPI သို့မဟုတ် UART မျက်နှာပြင်မှတစ်ဆင့် CPU သို့ ချိတ်ဆက်နိုင်သည်။ ထို့အပြင် analogue voltages (+5V နှင့် +15V) ကို ဤနေရာတွင် ပေးထားပါသည်။ ဤချိတ်ဆက်ကိရိယာ၏ ပင်နံပါတ်တာဝန်များမှာ အောက်ပါအတိုင်းဖြစ်သည်။

တံ	အချက်ပြ	တံ	အချက်ပြ
1	+15V (analogue)	2	DAC ကိုးကား 3.1V
3	+5V (analogue)	4	+5V (ဒစ်ဂျစ်တယ်)
5	UART RxD (TTL အဆင့်)	6	UART TxD (TTL အဆင့်)
7	SPI_CS	8	SPI_MISO
9	SPI_SCK	10	SPI_MOSI

ဇယား 3.4- တိုးချဲ့ချိတ်ဆက်ကိရိယာ
ပင်နံပါတ် 1 ကို ဘုတ်ပေါ်တွင် မြှားတစ်ခုဖြင့် အမှတ်အသားပြုထားပြီး ပုံ 3.2 တွင်လည်း ပြထားသည်။ ဂဏန်းများပါသော ပင်နံပါတ်အားလုံးသည် ဘုတ်အစွန်းနှင့် နီးပါသည်။

လည်ပတ်မှု အဆင့်သတ်မှတ်ချက်များ

သင်္ကေတ	ကန့်သတ်ချက်	မင်း	စာရိုက်ပါ။	မက်တယ်။	ယူနစ်
VS	DC Power supply voltage သည် operation အတွက်ဖြစ်သည်။	12	၃၀… ၄၀	34	V
ICOIL	sine wave အတွက် motor coil လျှပ်စီးကြောင်း အထွတ်အထိပ် (ဓားမဖြင့် ချိန်ညှိနိုင်သော၊ ဆော့ဖ်ဝဲမှတစ်ဆင့် ချိန်ညှိနိုင်သည်)	0	၃၀… ၄၀	1.5	A
fCHOP	မော်တာဓားမအကြိမ်ရေ		36.8		kHz
IS	ပါဝါထောက်ပံ့ရေးလက်ရှိ (မော်တာတစ်ခုစီ)		<< ICOIL	1.4 * Icoil	A
VINPROT	ထည့်သွင်း voltagStopL၊ StopR၊ GPI0 (အတွင်းပိုင်းကာကွယ်မှုဒိုင်အိုဒ) အတွက် e	စာ-၁၁	၃၀… ၄၀	V+5V+၄၄	V
VANA	I/Os ၏ INx analog တိုင်းတာမှု အပိုင်းအခြား		၃၀… ၄၀		V
VADC	လက်တံတိုင်းတာခြင်းအပိုင်းအခြား		၃၀… ၄၀		V
VDAC	Analog အထွက်အပိုင်း		၃၀… ၄၀		V
VINLO	INx၊ StopL၊ StopR အဆင့်နိမ့် ထည့်သွင်းမှု		0	0.9	V
VINHI	INx၊ StopL၊ StopR မြင့်မားသောအဆင့်ထည့်သွင်းမှု (ရပ်တန့်ရန်အတွက် 10k pullup မှ +5V အထိပေါင်းစပ်ထားသည်)	2	5		V
IOUTI	OUTx အမြင့်ဆုံး +/- အထွက် လက်ရှိ (CMOS အထွက်) (အထွက် အမြင့်ဆုံး 50mA အတွက် ပေါင်းလဒ်)			+/-20	mA
TENV	အဆင့်သတ်မှတ်ထားသော လက်ရှိတွင် ပတ်ဝန်းကျင် အပူချိန် (အအေးမရှိပါ)	စာ-၁၁		+၄၄	°C

4.1 ပင်မနည်းပညာဆိုင်ရာ အချက်အလက်

• ရောင်းလိုအားပမာဏtage: DC, 12..34V
• မော်တာအမျိုးအစား- စိတ်ကြွ၊ နှစ်ဆင့် stepper မော်တာ
• အများဆုံး peak coil လက်ရှိ: 1.5A (255 အဆင့်တွင် ဆော့ဖ်ဝဲလ်ဖြင့် ချိန်ညှိနိုင်သည်)
• မျက်နှာပြင်များ-
  RS232 (မူလ 9600 bps၊ အများဆုံး 115200 bps)
  USB 2.0
• ယေဘူယျရည်ရွယ်ချက် အဝင်/အထွက် ရှစ်ခု (အထွက်အဖြစ်- 5V၊ အမြင့်ဆုံး။ 20mA၊ သို့မဟုတ် ထည့်သွင်းမှုအဖြစ်- TTL အဆင့် ဒစ်ဂျစ်တယ် သို့မဟုတ် အန်နာလော့ အမြင့်ဆုံး။ 5V၊ 10 ဘစ်)
• 16 bit တိကျမှုနှင့် input vol ပါသော analog inputs ရှစ်ခုtage အကွာအဝေး 0..+10V
• 10 bit တိကျမှုနှင့် output vol နှင့်အတူ analogue output ရှစ်ခုtage အကွာအဝေး 0..+10V
• နှိုးစက်ထည့်သွင်းမှုတစ်ခု (TTL အဆင့်)
• မော်တာတိုင်းအတွက် ခလုတ်နှစ်ခု (TTL အဆင့်)၊ မော်တာတိုင်းအတွက် ဝင်ရိုးစွန်းကို ရွေးနိုင်သည်။
• CPU: ATmega128
• နာရီကြိမ်နှုန်း- 16MHz
• Stepper motor controller- TMC428 နှစ်ခု
• Stepper motor driver- ခြောက်ခု TMC246 (StallGuard နှင့်အတူ) သို့မဟုတ် TMC236 ခြောက်ခု (StallGuard မပါဘဲ)၊ 64 micro-step အတွက် ထပ်တိုး
• TMCL ပရိုဂရမ်သိုလှောင်မှုအတွက် EEPROM- 16kBytes (2048 TMCL အမိန့်များအထိ သင့်လျော်သည်)
• ဒေတာရယူမှုအတွက် နောက်ထပ် 128kB RAM
• RS232 သို့မဟုတ် USB အင်တာဖေ့စ်မှတဆင့် ဖန်းဝဲလ်အဆင့်မြှင့်တင်မှုများ ဖြစ်နိုင်သည်။
• လည်ပတ်အပူချိန် အပိုင်းအခြား- -40..70°C

Functional Description

ပုံ 5.1 တွင် TMCM-612 module ၏အဓိကအစိတ်အပိုင်းများကိုပြသထားသည်။ မော်ဂျူးတွင် အဓိကအားဖြင့် TMC428 ရွေ့လျားမှုထိန်းချုပ်ကိရိယာနှစ်ခု၊ TMC246 stepper motor driver ခြောက်ခု၊ TMCL ပရိုဂရမ်မှတ်ဉာဏ် (EEPROM) နှင့် host interfaces (RS-232 နှင့် USB) တို့ ပါဝင်ပါသည်။ အထူးမှာ ADC နှင့် DAC converters များနှင့် အပိုဒေတာ RAM 128kbyte တို့ဖြစ်သည်။

5.1 စနစ်ဗိသုကာ
TMCM-612 သည် TMCL (Trinamic Motion Control Language) လည်ပတ်မှုစနစ်နှင့် မိုက်ခရိုကွန်ထရိုလာကို ပေါင်းစပ်ထားသည်။
ရွေ့လျားမှုကို ထိန်းချုပ်သည့် အချိန်နှင့်တစ်ပြေးညီ လုပ်ဆောင်ချက်များကို TMC428 မှ လုပ်ဆောင်သည်။
မိုက်ခရိုကွန်ထရိုး ၁
ဤ module တွင်၊ Atmel Atmega128 ကို TMCL လည်ပတ်မှုစနစ်လည်ပတ်ရန်နှင့် TMC428 ကိုထိန်းချုပ်ရန်အတွက်အသုံးပြုသည်။ CPU တွင် 128Kbyte flash memory နှင့် 2Kbyte EEPROM ရှိသည်။ microcontroller သည် RS232 နှင့် USB interface မှတဆင့် host မှ module သို့ပေးပို့သော TMCL commands များကို လုပ်ဆောင်နိုင်စေသည့် TMCL (Trinamic Motion Control Language) လည်ပတ်မှုစနစ်အား လုပ်ဆောင်ပါသည်။ မိုက်ခရိုကွန်ထရိုလာသည် TMCL ညွှန်ကြားချက်များကို ဘာသာပြန်ပေးပြီး ရွေ့လျားမှုအမိန့်ပေးချက်များကို လုပ်ဆောင်သည့် TMC428 ကို ထိန်းချုပ်သည်။ မိုက်ခရိုကွန်ထရိုလာ၏ ဖလက်ရှ် ROM သည် TMCL လည်ပတ်မှုစနစ်ကို ကိုင်ဆောင်ထားပြီး မိုက်ခရိုကွန်ထရိုလာ၏ EEPROM မမ်မိုရီကို ဖွဲ့စည်းမှုပုံစံဒေတာကို အမြဲတမ်းသိမ်းဆည်းရန်အတွက် အသုံးပြုသည်။
TMCL လည်ပတ်မှုစနစ်ကို RS232 မျက်နှာပြင်မှတစ်ဆင့် အပ်ဒိတ်လုပ်နိုင်သည်။ ဒါကိုလုပ်ဖို့ TMCL IDE ကိုသုံးပါ။
5.1.2 TMCL EEPROM
တစ်ဦးတည်းလုပ်ဆောင်မှုအတွက် TMCL ပရိုဂရမ်များကို သိမ်းဆည်းရန် TMCM-612 မော်ဂျူးတွင် မိုက်ခရိုကွန်ထရိုလာနှင့် ချိတ်ဆက်ထားသည့် 16kByte EEPROM တပ်ဆင်ထားသည်။ EEPROM သည် 2048 TMCL အမိန့်များအထိပါဝင်သော TMCL ပရိုဂရမ်များကို သိမ်းဆည်းနိုင်သည်။
5.1.3 TMC428 ရွေ့လျားမှု ထိန်းချုပ်ကိရိယာ
TMC428 သည် စွမ်းဆောင်ရည်မြင့် stepper motor control IC ဖြစ်ပြီး 2-phase-stepper-motors သုံးခုအထိ ထိန်းချုပ်နိုင်သည်။ အမြန်နှုန်း သို့မဟုတ် အရှိန်ကဲ့သို့ ရွေ့လျားမှု ကန့်သတ်ချက်များကို မိုက်ခရိုကွန်ထရိုလာမှ SPI မှတစ်ဆင့် TMC428 သို့ ပေးပို့သည်။ r ၏တွက်ချက်မှုamps နှင့် speed profiles ကို ပစ်မှတ်ရွေ့လျားမှု ကန့်သတ်ချက်များအပေါ် အခြေခံ၍ ဟာ့ဒ်ဝဲဖြင့် အတွင်းပိုင်းကို လုပ်ဆောင်သည်။ TMCM-612 တွင် ဝင်ရိုး 428 ခုအတွက် TMC6 နှစ်ခုရှိသည်။
5.1.4 Stepper Motor ယာဉ်မောင်းများ
TMCM-612 မော်ဂျူးများတွင် TMCM246 ဒရိုက်ဘာ ချစ်ပ်များကို အသုံးပြုသည်။ ဤချစ်ပ်များသည် TMC236 ချစ်ပ်များနှင့် အပြည့်အဝသဟဇာတဖြစ်သော်လည်း နောက်ထပ် StallGuard အင်္ဂါရပ်ရှိသည်။ ဤရွေ့ကားမောင်းသူသည်အသုံးပြုရန်အလွန်လွယ်ကူသည်။ ၎င်းတို့သည် stepper မော်တာများ၏ အဆင့်နှစ်ဆင့်အတွက် ရေစီးကြောင်းများကို ထိန်းချုပ်နိုင်သည်။ 16x microstepping နှင့် 1500mA ၏ အမြင့်ဆုံး output current ကို ဤ driver IC များက ပံ့ပိုးပေးပါသည်။ TMC236 နှင့် TMC246 ချစ်ပ်များ၏ ပါဝါ dissipation အလွန်နည်းသောကြောင့် အပူစုပ်ခွက် သို့မဟုတ် အအေးခံပန်ကာ မလိုအပ်ပါ။ အာလူးချောင်းတွေရဲ့ အပူချိန်က မြင့်မလာပါဘူး။ အပူချိန် သို့မဟုတ် လျှပ်စီးကြောင်းသည် ကန့်သတ်ချက်ထက်ကျော်လွန်သွားသောအခါတွင် ကွိုင်များသည် အလိုအလျောက်ပိတ်သွားမည်ဖြစ်ပြီး တန်ဖိုးများ ထပ်မံ၍ ကန့်သတ်ချက်များအတွင်း၌ ရှိနေသောအခါတွင် အလိုအလျောက်ပွင့်သွားမည်ဖြစ်သည်။
5.1.5 ADC/DAC ပြောင်းပေးသည်။
ADC converter သည် step synchronous input vol ကိုလုပ်ဆောင်ရန် ပရိုဂရမ်ပြုလုပ်နိုင်သည်။tage စကင်န်ဖတ်ပြီး တန်ဖိုးများကို မြင့်မားသောဒေတာနှုန်းဖြင့် သိမ်းဆည်းပါ။ ဤဒေတာကို အပို 128 kbytes ဒေတာ RAM တွင် သိမ်းဆည်းနိုင်ပါသည်။
5.2 StallGuard™ – အာရုံခံကိရိယာမရှိသော မော်တော်ဆိုင်ကယ်ထောက်လှမ်းခြင်း။
TMCM-612/SG မော်ဂျူးများကို StallGuard ရွေးချယ်မှုဖြင့် တပ်ဆင်ထားပါသည်။ StallGuard option သည် stepper motor တွင် စက်ပိုင်းဆိုင်ရာဝန်အား အလွန်မြင့်မားခြင်းရှိမရှိ သို့မဟုတ် ခရီးသွားသူအား အဟန့်အတားဖြစ်စေကြောင်း သိရှိနိုင်စေသည်။ ဝန်တန်ဖိုးကို TMCL အမိန့်ကို အသုံးပြု၍ ဖတ်နိုင်သည် သို့မဟုတ် မော်ဂျူးအား ပရိုဂရမ်ရေးဆွဲနိုင်သည်၊ သို့မှသာ မော်တာအား အဟန့်အတားဖြစ်စေသောအခါ သို့မဟုတ် ဝန်အား မြင့်မားနေချိန်တွင် အလိုအလျောက် ရပ်တန့်သွားမည်ဖြစ်သည်။
ရည်ညွှန်းခလုတ်တစ်ခုမလိုအပ်ဘဲ StallGuard ကို ရည်ညွှန်းသည့်နေရာကိုရှာဖွေရန်အတွက်လည်းအသုံးပြုနိုင်သည်- StallGuard ကိုဖွင့်လိုက်ရုံဖြင့်ခရီးသည်အား လမ်း၏အဆုံးတွင်ရှိသောစက်ပိုင်းဆိုင်ရာအတားအဆီးတစ်ခုအား ပြေးစေပါ။ မော်တာရပ်သွားသည့်အခါ ၎င်းသည် ၎င်း၏လမ်းဆုံးတွင် ကျိန်းသေပေါက်ရှိနေပြီး ဤအမှတ်ကို ရည်ညွှန်းသည့်နေရာအဖြစ် အသုံးပြုနိုင်သည်။ အမှန်တကယ်အပလီကေးရှင်းတစ်ခုတွင် StallGuard ကိုအသုံးပြုရန်၊ StallGuard အဆင့်သည် မော်တာအမြန်နှုန်းနှင့် ပဲ့တင်ထပ်မှုဖြစ်ပေါ်မှုအပေါ် မူတည်သောကြောင့် အချို့သောလက်စွဲစမ်းသပ်မှုများကို ဦးစွာလုပ်ဆောင်သင့်သည်။ StallGuard ကိုဖွင့်သောအခါ၊ မော်တာလည်ပတ်မှုမုဒ်ကိုပြောင်းသွားပြီး microstep resolution ပိုဆိုးသွားနိုင်သည်။ ထို့ကြောင့်၊ StallGuard ကို အသုံးမပြုပါက ပိတ်သင့်သည်။
အသုံးပြုနိုင်သောရလဒ်များရရှိရန်အတွက် StallGuard လည်ပတ်သည့်အခါ ရောစပ်ပျက်စီးသွားခြင်းကို ပိတ်သင့်သည်။

တန်ဖိုး	ဖော်ပြချက်
စာ-၇..-၁	StallGuard တန်ဖိုးသို့ရောက်ရှိသောအခါ မော်တာရပ်တန့်သွားပြီး အနေအထားသည် သုညဟု သတ်မှတ်သည် (ရည်ညွှန်းလုပ်ဆောင်ခြင်းအတွက် အသုံးဝင်သည်)။
0	StallGuard လုပ်ဆောင်ချက်ကို ပိတ်ထားသည် (မူလ)
၁၉..၈	StallGuard တန်ဖိုးရောက်ရှိပြီး အနေအထားကို သုညသတ်မှတ်မထားသောအခါ မော်တာရပ်တန့်သွားပါသည်။

ဇယား 5.1- StallGuard ကန့်သတ်ဘောင် SAP 205
StallGuard အင်္ဂါရပ်ကို အသက်သွင်းရန်အတွက် TMCL-command SAP 205 ကိုအသုံးပြုပြီး ဇယား 5.1 အရ StallGuard တံခါးခုံတန်ဖိုးကို သတ်မှတ်ပါ။ အမှန်တကယ် ဝန်တန်ဖိုးကို GAP 206 မှပေးပါသည်။ TMCL IDE တွင် StallGuard လုပ်ဆောင်ချက်ကို လွယ်ကူသောနည်းလမ်းဖြင့် စမ်းသုံးကြည့်နိုင်စေမည့် ကိရိယာအချို့ရှိသည်။ ၎င်းတို့ကို "Setup" မီနူးတွင် "StallGuard" တွင် တွေ့ရှိနိုင်ပြီး အောက်ပါအခန်းများတွင် ဖော်ပြထားပါသည်။
5.2.1 StallGuard ချိန်ညှိကိရိယာ

StallGuard ကို အသုံးပြုသည့်အခါ လိုအပ်သော မော်တာဘောင်များကို ရှာဖွေရန် StallGuard ချိန်ညှိကိရိယာက ကူညီပေးသည်။ StallGuard ပါရှိသော မော်ဂျူးတစ်ခုကို ချိတ်ဆက်သည့်အခါမှသာ ဤလုပ်ဆောင်ချက်ကို အသုံးပြုနိုင်ပါသည်။ “Setup” မီနူးတွင် StallGuard ချိန်ညှိခြင်းကိရိယာကို ရွေးချယ်သည့်အခါ ၎င်းကို စစ်ဆေးသည်။ ၎င်းကိုအောင်မြင်စွာစစ်ဆေးပြီးနောက် StallGuard ချိန်ညှိကိရိယာကိုပြသထားသည်။
ပထမဦးစွာ "မော်တာ" ဧရိယာတွင်အသုံးပြုမည့်ဝင်ရိုးကိုရွေးချယ်ပါ။
ယခု သင်သည် "Drive" ဧရိယာတွင် အလျင်နှင့် အရှိန်တန်ဖိုးကို ထည့်သွင်းနိုင်ပြီး၊ ထို့နောက် "Rotate Left" သို့မဟုတ် "Rotate Right" ကိုနှိပ်ပါ။ ဤခလုတ်များထဲမှ တစ်ခုကို နှိပ်လိုက်ခြင်းဖြင့် မော်တာစတင်လည်ပတ်နိုင်စေရန်အတွက် လိုအပ်သော command များကို module သို့ ပေးပို့မည်ဖြစ်ပါသည်။ ပြတင်းပေါက်၏ညာဘက်ခြမ်းရှိ “StallGuard” ဧရိယာရှိ အနီရောင်ဘားသည် အမှန်တကယ် ဝန်တန်ဖိုးကို ပြသသည်။ StallGuard တံခါးပေါက်တန်ဖိုးသတ်မှတ်ရန် slider ကိုသုံးပါ။ load တန်ဖိုးသည် ဤတန်ဖိုးသို့ရောက်ရှိပါက မော်တာရပ်တန့်သွားမည်ဖြစ်သည်။ "ရပ်ရန်" ခလုတ်ကိုနှိပ်ခြင်းသည်လည်း မော်တာအား ရပ်တန့်စေသည်။ ဤဆွေးနွေးမှုတွင်ထည့်သွင်းထားသောတန်ဖိုးများကိုသတ်မှတ်ရန် လိုအပ်သော command အားလုံးကို window ၏အောက်ခြေရှိ "Commands" ဧရိယာတွင်ပြသထားသည်။ ၎င်းတို့ကို TMCL တည်းဖြတ်သူသို့ ရွေးချယ်၊ ကူးယူပြီး ကူးထည့်နိုင်သည်။
5.2.2 StallGuard လိုလားသူfiler
StallGuard လိုလားသူfiler သည် stall detection ကိုအသုံးပြုခြင်းအတွက် အကောင်းဆုံး parameters များကိုရှာဖွေရန် ကူညီပေးသည့် utility တစ်ခုဖြစ်သည်။ ၎င်းသည် ပေးထားသော အလျင်များမှတဆင့် စကင်န်ဖတ်ပြီး မည်သည့်အလျင်သည် အကောင်းဆုံးဖြစ်ကြောင်း ပြသသည်။ StallGuard ချိန်ညှိခြင်းကိရိယာနှင့်ဆင်တူပြီး ၎င်းကို StallGuard ကိုပံ့ပိုးသည့် module တစ်ခုနှင့်သာတွဲသုံးနိုင်သည်။ StallGuard pro ပြီးနောက် ၎င်းကို အမှန်ခြစ်ပါသည်။filer ကို "Setup" မီနူးတွင် ရွေးချယ်ထားသည်။ ၎င်းကိုအောင်မြင်စွာစစ်ဆေးပြီးပါက StallGuard pro ကိုစစ်ဆေးပါ။filer window ပေါ်လာပါလိမ့်မယ်။

ပထမဦးစွာ အသုံးပြုမည့် ဝင်ရိုးကို ရွေးပါ။ ထို့နောက် "Start velocity" နှင့် "End velocity" ကိုရိုက်ထည့်ပါ။ စတင်အလျင်ကို လိုလားသူ၏အစတွင် အသုံးပြုသည်။file မှတ်တမ်းတင်ခြင်း။ အဆုံးအလျင်သို့ရောက်သောအခါ အသံသွင်းခြင်း ပြီးဆုံးသည်။ စတင်အလျင်နှင့် အဆုံးအလျင်သည် တန်းတူမဖြစ်ရပါ။ ဤကန့်သတ်ချက်များကို သင်ထည့်သွင်းပြီးနောက် StallGuard pro ကိုစတင်ရန် "Start" ခလုတ်ကိုနှိပ်ပါ။file မှတ်တမ်းတင်ခြင်း။ အစနှင့်အဆုံးအလျင်ကြားရှိ အကွာအဝေးပေါ်မူတည်၍ ၎င်းသည် အလျင်တန်ဖိုးတိုင်းအတွက် ဝန်တန်ဖိုးကို ဆယ်ဆတိုင်းတာသောကြောင့် မိနစ်များစွာကြာနိုင်သည်။ "အမှန်တကယ်အလျင်" တန်ဖိုးသည် လက်ရှိစမ်းသပ်နေသည့်အလျင်ကိုပြသပြီး ကျွမ်းကျင်သူများ၏တိုးတက်မှုကိုပြောပြသည်file မှတ်တမ်းတင်ခြင်း။ လိုလားသူတစ်ဦးကိုလည်း ဖျက်နိုင်သည်။file “Abort” ခလုတ်ကိုနှိပ်ခြင်းဖြင့် အသံသွင်းခြင်း။ ရလဒ်ကို Excel သို့လည်း စာသားတစ်ခုသို့ တင်ပို့နိုင်သည်။ file "Export" ခလုတ်ကို အသုံးပြု၍
5.2.2.1 StallGuard pro ၏ရလဒ်filer
ရလဒ်ကို StallGuard pro တွင် ဂရပ်ဖစ်အဖြစ် ပြထားသည်။filer ပြတင်းပေါက်။ လိုလားသူနောက်file အသံသွင်းခြင်းပြီးသွားပါက pro မှတဆင့် scroll လုပ်နိုင်ပါသည်။file ၎င်းအောက်ရှိ scroll bar ကိုအသုံးပြု၍ graphic ဒေါင်လိုက်ဝင်ရိုးပေါ်ရှိ အတိုင်းအတာသည် ဝန်တန်ဖိုးကိုပြသသည်- ပိုမြင့်သောတန်ဖိုးသည် ဝန်ပိုမြင့်ခြင်းကို ဆိုလိုသည်။ အလျားလိုက်ဝင်ရိုးပေါ်ရှိ စကေးသည် အလျင်စကေးဖြစ်သည်။ မျဉ်းတစ်ခုစီ၏အရောင်သည် ထိုအချိန်တွင် အလျင်အတွက် တိုင်းတာထားသော ဝန်တန်ဖိုးဆယ်ခု၏ စံသွေဖည်မှုကို ပြသသည်။ ၎င်းသည် ပေးထားသော အလျင်တွင် မော်တာ၏ တုန်ခါမှုအတွက် အညွှန်းတစ်ခုဖြစ်သည်။ သုံးတဲ့အရောင်သုံးမျိုးရှိပါတယ်

• အစိမ်းရောင်- စံသွေဖည်မှုသည် အလွန်နည်းသည် သို့မဟုတ် သုညဖြစ်သည်။ ဆိုလိုသည်မှာ ဤအလျင်တွင် တုန်ခါမှု မရှိဟု ဆိုလိုသည်။
• အဝါရောင်- ဤအရောင်သည် ဤအလျင်တွင် တုန်ခါမှုအနည်းငယ်ရှိနိုင်သည်ဟု ဆိုလိုသည်။
• အနီရောင်- အနီရောင်သည် ထိုအလျင်တွင် တုန်ခါမှု မြင့်မားသည်ဟု ဆိုလိုသည်။

5.2.2.2 ရလဒ်ကို ဘာသာပြန်ခြင်း။
StallGuard အင်္ဂါရပ်ကို ထိရောက်စွာအသုံးပြုနိုင်စေရန်အတွက် ဝန်တန်ဖိုးနည်းနိုင်သမျှနည်းသော အလျင်နှင့် အရောင်သည် အစိမ်းရောင်ရှိသောနေရာကို ရွေးချယ်သင့်သည်။ အလွန်အကောင်းဆုံး အလျင်တန်ဖိုးများသည် ဝန်တန်ဖိုး သုည (အစိမ်း၊ အဝါ သို့မဟုတ် အနီမျဉ်းမပြသော နေရာများ) ဖြစ်သည်။ အဝါရောင်ပြထားသည့် အရှိန်ကိုလည်း အသုံးပြု၍ရနိုင်သော်လည်း ၎င်းတို့သည် ပြဿနာများဖြစ်စေနိုင်သောကြောင့် (မော်တာရပ်တန့်ခြင်းဖြစ်နိုင်သည်)။
အနီရောင်ဖြင့် ပြသထားသော အရှိန်ကို မရွေးသင့်ပါ။ တုန်ခါမှုကြောင့် ဝန်တန်ဖိုးသည် မကြာခဏ မှန်းဆ၍မရနိုင်သောကြောင့် stall detection ကိုအသုံးပြုသောအခါတွင် ရလဒ်ကောင်းများထွက်ရှိလာရန် အသုံးမပြုနိုင်ပေ။
Pro တစ်ယောက်ကို ရိုက်ကူးတဲ့အခါ အတိအကျတူညီတဲ့ရလဒ်ထွက်လာဖို့ဆိုတာ ရှားပါတယ်။file တူညီသောဘောင်များနှင့်အတူ ဒုတိယတစ်ကြိမ်၊ အမြဲတမ်း နှစ်ခု သို့မဟုတ် ထို့ထက်ပိုသော profileတစ်ခုနဲ့တစ်ခု နှိုင်းယှဉ်မှတ်တမ်းတင်ထားသင့်ပါတယ်။
5.3 အကိုးအကားခလုတ်များ
ရည်ညွှန်းခလုတ်များဖြင့်၊ မော်တာ၏ရွေ့လျားမှုအတွက် ကြားကာလ သို့မဟုတ် သုညအမှတ်ကို သတ်မှတ်နိုင်သည်။ ခရီးသွား-ခလုတ်ကို အသုံးပြုခြင်းဖြင့် ဝန်ပိုလွန်းခြင်း သို့မဟုတ် လူကိုယ်တိုင် အပြန်အလှန်တုံ့ပြန်မှုကြောင့် စနစ်၏ ခြေလှမ်းကျခြင်းကို သိရှိနိုင်သည်။ TMCM-612 တွင် မော်တာတစ်ခုစီအတွက် ဘယ်ညာ ရည်ညွှန်းခလုတ်တစ်ခု ပါရှိသည်။

Motor X	ဦးတည်ချက်	နာမည်	ကန့်သတ်ချက်များ	ဖော်ပြချက်
၁၅၊ ၃၀၊ ၇၅၊ ၉၅၊ ၁၁၅၊ ၁၅၀	In	R	TTL	Motor #X အတွက် ညာဖက်ရည်ညွှန်းခလုတ် ထည့်သွင်းခြင်း။
၁၅၊ ၃၀၊ ၇၅၊ ၉၅၊ ၁၁၅၊ ၁၅၀	In	L	TTL	Motor #X အတွက် ဘယ်ဘက်ရည်ညွှန်းခလုတ်ထည့်သွင်းခြင်း။

ဇယား 5.2- Pinout ရည်ညွှန်းခလုတ်များ
မှတ်ချက် - ရည်ညွှန်းခလုတ်များအတွက် 10k pullup resistors များကို module တွင်ထည့်သွင်းထားသည်။
5.3.1 ဘယ်နှင့်ညာ ကန့်သတ်ခလုတ်များ
TMCM-612 ကို မော်တာတစ်ခုတွင် ဘယ်ဘက်နှင့် ညာဘက်ကန့်သတ်ခလုတ်တစ်ခုပါရှိစေရန် စီစဉ်သတ်မှတ်နိုင်သည် (ပုံ 5.4)။ ထို့နောက် ခရီးသွားသည် ကန့်သတ်ခလုတ်များထဲမှ တစ်ခုသို့ ရောက်ရှိသောအခါ မော်တာသည် ရပ်တန့်သွားသည်။

5.3.2 Triple Switch Configuration
အကိုးအကားပြောင်းသည့်နေရာတဝိုက်တွင် သည်းခံနိုင်မှုအတိုင်းအတာကို အစီအစဉ်ဆွဲရန် ဖြစ်နိုင်သည်။ ပုံ 5.5 တွင်ဖော်ပြထားသည့်အတိုင်း triple switch configuration အတွက် အသုံးဝင်ပါသည်။ ထိုဖွဲ့စည်းပုံတွင် ခလုတ်နှစ်ခုကို အလိုအလျောက် ရပ်တန့်ခလုတ်များအဖြစ် အသုံးပြုပြီး ဘယ်ဘက်ရပ်တန့်ခလုတ်နှင့် ညာဘက်ရပ်တန့်ခလုတ်ကြားရှိ ရည်ညွှန်းခလုတ်တစ်ခုအဖြစ် နောက်ထပ်ခလုတ်တစ်ခုကို အသုံးပြုပါသည်။ ဘယ်ဘက်ရပ်တန့်ခလုတ်နှင့် ရည်ညွှန်းခလုတ်ကို ကြိုးဖြင့်ချိတ်ဆက်ထားသည်။ ခြေလှမ်းဆုံးရှုံးမှုကိုသိရှိနိုင်စေရန်အတွက် အလယ်ခလုတ် (ခရီးသွားခလုတ်) သည် ဝင်ရိုးများကို စောင့်ကြည့်စစ်ဆေးနိုင်စေပါသည်။

5.3.3 မြို့ပတ်ရထားစနစ်များအတွက် One Limit Switch
မြို့ပတ်ရထားစနစ်ကို အသုံးပြုပါက (ပုံ 5.6)၊ ဤစနစ်တွင် အဆုံးမှတ်များမရှိသောကြောင့် ရည်ညွှန်းခလုတ်တစ်ခုသာ လိုအပ်ပါသည်။

5.4 USB
USB interface ကိုအသုံးပြုရန်၊ device driver ကို ဦးစွာထည့်သွင်းရပါမည်။ Windows 98၊ Windows ME၊ Windows 2000 နှင့် Windows XP တို့တွင် အသုံးပြုနိုင်သည့် CD ပေါ်တွင် တင်ပို့ထားသော စက်ဒရိုက်ဗာတစ်ခု ရှိပါသည်။ ဤလည်ပတ်မှုစနစ်များသည် USB လုံးဝမပံ့ပိုးသောကြောင့် စက်ဒရိုက်ဗာကို Windows NT4 နှင့် Windows 95 တွင် အသုံးမပြုနိုင်ပါ။ Linux အများစုတွင် TMCM-612 စက်ပစ္စည်း (FT245BM) တွင်အသုံးပြုသည့် USB ချစ်ပ်အတွက် ဒရိုက်ဗာအား ဖြန့်ချီရာတွင် kernel တွင်ပါရှိပြီးဖြစ်သည်။ TMCM-612 မော်ဂျူးကို PC တစ်ခု၏ USB မျက်နှာပြင်သို့ ပထမဆုံးအကြိမ် ချိတ်ဆက်သောအခါ၊ လည်ပတ်မှုစနစ်မှ ယာဉ်မောင်းကို သင့်အား သတိပေးမည်ဖြစ်သည်။ ယခု CD ကိုထည့်၍ “tmcm-612.inf” ကို ရွေးပါ။ file ဟိုမှာ။ ထို့နောက် ဒရိုက်ဘာကို ထည့်သွင်းပြီး အသုံးပြုရန် အသင့်ဖြစ်ပါပြီ။
TMCM-612 သည် ၎င်း၏ကိုယ်ပိုင် ပါဝါထောက်ပံ့မှု အမြဲလိုအပ်ပြီး USB ဘတ်စ်ကားမှ ပါဝါမရရှိကြောင်း ကျေးဇူးပြု၍ သတိပြုပါ။ ထို့ကြောင့် ၎င်းကို ပါဝါမဖွင့်ပါက မော်ဂျူးအား အသိအမှတ်ပြုမည်မဟုတ်ပါ။
TMCL IDE နှင့် USB ချိတ်ဆက်မှုကို အသုံးပြုရန်၊ IDE ၏ အနည်းဆုံး ဗားရှင်း 1.31 လိုအပ်သည်။ “ရွေးချယ်စရာများ” ဒိုင်ယာလော့ဂ်၏ “ချိတ်ဆက်မှု” မျက်နှာပြင်တွင်၊ “USB (TMCM-612)” ကိုရွေးချယ်ပြီး “စက်ပစ္စည်း” စာရင်းအကွက်ရှိ မော်ဂျူးကို ရွေးချယ်ပါ။ ယခု TMCL IDE နှင့် module အကြား ဆက်သွယ်မှု အားလုံးသည် USB interface ကို အသုံးပြုသည်။ TMCM-612 မော်ဂျူးကို သင့်ကိုယ်ပိုင် PC အပလီကေးရှင်းများပုံစံဖြင့် ထိန်းချုပ်ရန် "TMCL Wrapper DLL" ၏ USB ဗားရှင်း လိုအပ်ပါသည်။

TMCM-612 ကို လည်ပတ်မှုတွင် ထည့်သွင်းခြင်း။

သေးငယ်တဲ့ ရည်းစားဟောင်းရဲ့ အခြေခံပေါ်မှာampTMCM-612 လည်ပတ်ပုံကို အဆင့်ဆင့်ပြသထားသည်။ အတွေ့အကြုံရှိ အသုံးပြုသူများသည် ဤအခန်းကို ကျော်ပြီး အခန်း 7 သို့ ဆက်သွားနိုင်ပါသည်။
Example- အောက်ပါအပလီကေးရှင်းသည် TMCL-IDE ဆော့ဖ်ဝဲလ်ဖွံ့ဖြိုးတိုးတက်ရေးပတ်ဝန်းကျင်နှင့် TMCM-612 မော်ဂျူးရှိ အကောင်အထည်ဖော်ရန်ဖြစ်သည်။ host PC နှင့် module အကြားဒေတာလွှဲပြောင်းမှုအတွက် RS-232 interface ကိုအသုံးပြုသည်။
7.1 တွက်ချက်မှုတွင် တစ်စက္ကန့်လျှင် လှည့်ခြင်းကဲ့သို့ "အမြန်နှုန်း" ကို ရုပ်ပိုင်းဆိုင်ရာယူနစ်အဖြစ်သို့ ပြောင်းလဲပုံဖော်နည်းကို XNUMX တွက်ချက်မှုတွင် တွေ့ရှိနိုင်သည်-
အလျင်နှင့် အရှိန်နှင့် ယှဉ်နိုင်သော Microstep- နှင့် Fullstep-Frequency Turn Motor 0 အမြန်နှုန်း 500 ဖြင့် ကျန်ခဲ့သည်
မော်တာ ၁ လုံးကို အရှိန် ၅၀၀ ဖြင့် လှည့်ပါ။
မော်တာ 2 ကို အမြန်နှုန်း 500၊ အရှိန် 5 ဖြင့် လှည့်ပြီး အနေအထား +10000 နှင့် -10000 ကြား ရွှေ့ပါ။
အဆင့် 1- 232 တွင် သတ်မှတ်ထားသည့်အတိုင်း RS-3.2.6 အင်တာဖေ့စ်ကို ချိတ်ဆက်ပါ။
အဆင့် 2- 3.2.4 တွင် သတ်မှတ်ထားသည့်အတိုင်း မော်တာများကို ချိတ်ဆက်ပါ။
အဆင့် 3: ပါဝါထောက်ပံ့မှုကိုချိတ်ဆက်ပါ။
အဆင့် 4: ပါဝါထောက်ပံ့မှုကိုဖွင့်ပါ။ ဘုတ်ပေါ်ရှိ LED သည် ဖလက်ရှ်မီးလင်းလာလိမ့်မည်။ ၎င်းသည် မိုက်ခရိုကွန်ထရိုလာ၏ မှန်ကန်သောဖွဲ့စည်းပုံကို ညွှန်ပြသည်။
အဆင့် 5- TMCL-IDE ဆော့ဖ်ဝဲလ်ဖွံ့ဖြိုးတိုးတက်ရေးပတ်ဝန်းကျင်ကို စတင်ပါ။ အောက်ပါ TMCL ပရိုဂရမ်တွင် ရိုက်ထည့်ပါ။
TMCL ညွှန်ကြားချက်များအတွက် ဖော်ပြချက်ကို နောက်ဆက်တွဲ A တွင် တွေ့ရှိနိုင်သည်။

အဆင့် 6- TMCL ကို စက်ကုဒ်အဖြစ်သို့ ပြောင်းရန် "Assemble" အိုင်ကွန်ကို နှိပ်ပါ။
ထို့နောက် ပရိုဂရမ်အား TMCM-612 မော်ဂျူးသို့ ဒေါင်းလုဒ်လုပ်ရန် အိုင်ကွန်ဖြင့် ဒေါင်းလုဒ်လုပ်ပါ။
အဆင့် 7: Icon “Run” ကိုနှိပ်ပါ။ အလိုရှိသောပရိုဂရမ်ကိုအကောင်အထည်ဖော်လိမ့်မည်။
ပရိုဂရမ်ကို မိုက်ခရိုကွန်ထရိုလာ၏ EEPROM တွင် သိမ်းဆည်းထားသည်။ "Configure Module" tab "Other" တွင် TMCL autostart option ကို activated ဖြစ်ပါက ပရိုဂရမ်အား ပါဝါဖွင့်တိုင်းတွင် လုပ်ဆောင်မည်ဖြစ်ပါသည်။
TMCL လုပ်ဆောင်ချက်များနှင့်ပတ်သက်သော စာရွက်စာတမ်းအား TMCL ရည်ညွှန်းချက်လက်စွဲတွင် တွေ့ရှိနိုင်ပါသည်။ နောက်အခန်းတွင် TMCM-612 အား စွမ်းဆောင်ရည်မြင့် လှုပ်ရှားမှုထိန်းချုပ်မှုစနစ်အဖြစ် ပြောင်းလဲရန် နောက်ထပ်လုပ်ဆောင်မှုများကို ဆွေးနွေးထားသည်။

TMCM-612 စစ်ဆင်ရေးဖော်ပြချက်

7.1 တွက်ချက်မှု- အလျင်နှင့် အရှိန်နှင့် မိုက်ခရိုစတက်ဖပ်-နှင့် ကြိမ်နှုန်းအပြည့်
TMC428 သို့ ပေးပို့သော ဘောင်များ၏ တန်ဖိုးများသည် တစ်စက္ကန့်လျှင် အလျင်ကဲ့သို့ လည်ပတ်ခြင်းကဲ့သို့ ပုံမှန် မော်တာတန်ဖိုးများ မရှိပါ။ သို့သော် ဤစာတမ်းတွင် ပြထားသည့်အတိုင်း ဤတန်ဖိုးများကို TMC428-parameters များမှ တွက်ချက်နိုင်သည်။ TMC428 အတွက် ကန့်သတ်ချက်များမှာ-

အချက်ပြ	ဖော်ပြချက်	အပိုင်းအခြား
fCLK	နာရီ-ကြိမ်နှုန်း	0..16 MHz
အလျင်	–	၁၉..၈
a_max	အမြင့်ဆုံးအရှိန်	၁၉..၈
pulse_div	အလျင်အတွက် ပိုင်းခြားခြင်း။ တန်ဖိုးမြင့်လေ၊ အများဆုံးအလျင် default value = 0 လျော့နည်းလေဖြစ်သည်။	၁၉..၈
ramp_div	အရှိန်အဟုန်အတွက် ပိုင်းခြားချက်။ တန်ဖိုးမြင့်လေ၊ အမြင့်ဆုံးအရှိန်နှုန်း default value = 0 လျော့နည်းလေဖြစ်သည်။	၁၉..၈
Urs	microstep-resolution ( fullstep per microsteps = 2usrs)	0..7 (7 ၏တန်ဖိုးကို TMC6 မှ 428 သို့ အတွင်းပိုင်းပုံဖော်ထားသည်)

ဇယား 7.1- TMC428 အလျင်သတ်မှတ်ချက်များ
stepper motor ၏ microstep-frequency ကို ဖြင့် တွက်ချက်သည်။

microstep-frequency မှ fullstep-frequency ကို တွက်ချက်ရန်၊ microstep-frequency ကို fullstep တစ်ခုလျှင် microsteps အရေအတွက်ဖြင့် ပိုင်းခြားရပါမည်။

အချိန်ယူနစ်အလိုက် သွေးခုန်နှုန်းပြောင်းလဲမှု (တစ်စက္ကန့်လျှင် သွေးခုန်နှုန်းပြောင်းလဲမှု – အရှိန်နှုန်း a) ကို b ပေးထားသည်။၎င်းသည် အရှိန်အဟုန်အပြည့်ဖြင့် ရလဒ်များထွက်ပေါ်လာသည်-

Example-
f_CLK = 16 MHz
အလျင် = ၁၀၀၀
a_max = 1000
pulse_div = ၁
ramp_div = ၁
usrs = ၆

Stepper motor တွင် လည်ပတ်မှုတစ်ခုလျှင် 72 fullsteps ရှိပါက၊ motor ၏ rotations အရေအတွက်မှာ-

TMCL

အခြားသော Trinamic လှုပ်ရှားမှုထိန်းချုပ်မှု module များကဲ့သို့ပင် TMCM-612 သည် Trinamic Motion Control Language TMCL ပါ၀င်သည်။ ဤယူနစ်ရှိ TMCL ဘာသာစကားကို မော်တာခြောက်လုံးအား ပုံမှန် TMCL ညွှန်ကြားချက်များဖြင့် ထိန်းချုပ်နိုင်စေရန် တိုးချဲ့ထားပါသည်။ ခြွင်းချက်အနည်းငယ်ဖြင့်၊ "TMCL Reference and Programming Manual" တွင်ဖော်ပြထားသည့်အတိုင်း command အားလုံးသည် အလုပ်လုပ်ပါသည်။ အဓိကကွာခြားချက်မှာ "Motor" ပါရာမီတာ၏အကွာအဝေးကို မော်တာခြောက်လုံးအထိ တိုးချဲ့ထားပြီးဖြစ်သည်- ၎င်း၏အကွာအဝေးသည် ယခုအခါ 0..5 ဖြစ်သောကြောင့် မော်တာနံပါတ်လိုအပ်သည့် အမိန့်များအားလုံးသည် မော်တာခြောက်ခုလုံးကို ကိုင်တွယ်ဖြေရှင်းနိုင်စေရန်ဖြစ်သည်။ ဝင်ရိုးဘောင်များကို မော်တာတစ်ခုစီအတွက် သီးခြားသတ်မှတ်နိုင်သည်။ TMCL၊ TRINAMIC Motion Control Language ကို သီးခြားစာရွက်စာတမ်းဖြစ်သည့် TMCL အကိုးအကားနှင့် ပရိုဂရမ်းမင်းလက်စွဲတွင် ဖော်ပြထားပါသည်။ ဤလက်စွဲစာအုပ်ကို TMC TechLib CD နှင့် ပေါ်တွင် ပေးထားသည်။ web TRINAMIC ၏ဆိုက်- www.trinamic.com. မွမ်းမံထားသော ဒေတာစာရွက်များနှင့် အပလီကေးရှင်းမှတ်စုများအတွက် ဤရင်းမြစ်များကို ကိုးကားပါ။ ဒေတာစာရွက်များ၊ အပလီကေးရှင်းမှတ်စုများ၊ အကဲဖြတ်ဘုတ်များ၏ ဇယားကွက်များ၊ အကဲဖြတ်ဘုတ်များ၏ ဆော့ဖ်ဝဲ၊ အရင်းအမြစ်ကုဒ်များ အပါအဝင် TMC TechLib CD-ROMamples၊ parameter တွက်ချက်မှုဇယားများ၊ ကိရိယာများနှင့် အခြားအရာများကို TRINAMIC မှ တောင်းဆိုမှုဖြင့် ရရှိနိုင်ပြီး module တစ်ခုစီတွင် ပါရှိပါသည်။
8.1 TMCL ညွှန်ကြားချက်များတွင် ကွဲပြားမှုများ
TMCM-612 module တွင် အနည်းငယ်ကွဲပြားသည့် command နှစ်ခုသာရှိသည်။ ၎င်းတို့မှာ အောက်ပါအတိုင်းဖြစ်သည်။
8.1.1 MVP COORD
MVP ABS နှင့် MVP REL ညွှန်ကြားချက်များသည် အခြား module များနှင့် အတူတူပင်ဖြစ်သော်လည်း MVP COORD အမိန့်တွင် နောက်ထပ်ရွေးချယ်စရာအချို့ရှိသည်။ ထို့ကြောင့် MVP COORD အမိန့်ဖြင့် "မော်တာ" ပါရာမီတာကို TMCM-610 မော်ဂျူးတွင် အောက်ပါအတိုင်း အဓိပ္ပာယ်ဖွင့်ဆိုထားပါသည်။
မော်တာတစ်လုံးတည်းကိုသာရွှေ့ပါ- "မော်တာ" ပါရာမီတာကို မော်တာနံပါတ် (0..5) သို့ သတ်မှတ်ပါ။
ပေါင်းစပ်ခြင်းမရှိဘဲ မော်တာများစွာကို ရွှေ့ခြင်း- "မော်တာ" ကန့်သတ်ဘောင်၏ bit 7 ကို သတ်မှတ်ပါ။ ယခု "မော်တာ" ဘောင်၏ 0..5 bits သည် မည်သည့်မော်တာကို စတင်ရမည်ဟု သတ်မှတ်သည်။ ဤဘစ်တစ်ခုစီသည် မော်တာတစ်ခုအတွက်ဖြစ်သည်။ interpolation ကို အသုံးပြု၍ မော်တာများစွာကို ရွှေ့ခြင်း- "မော်တာ" ဘောင်၏ ဘစ် 6 ကို သတ်မှတ်ပါ။
ယခု "Motor" ဘောင်၏ 0..5 bits သည် interpolation ကို အသုံးပြု၍ မည်သည့်မော်တာများကို ရွှေ့ရမည်ကို သတ်မှတ်သည်။ ဤဘစ်တစ်ခုစီသည် မော်တာတစ်ခုအတွက်ဖြစ်သည်။ interpolation ကို အသုံးပြု၍ မော်တာသုံးလုံးထက်ပိုသော အုပ်စုကို စတင်ရန် မဖြစ်နိုင်ပါ။ သို့သော်လည်း အခြားသော မော်တာသုံးကောင်အုပ်စုကို စတင်ပြီးနောက်တွင် မော်တာသုံးလုံးအုပ်စုတစ်စုကို စတင်နိုင်သည် ။
Examples-

• MVP COORD၊ $47၊ 2 သည် interpolation ကိုအသုံးပြု၍ 0 ကိုညှိနှိုင်းရန်အတွက်မော်တာ 1၊ 2 နှင့် 2 ကိုရွှေ့သည်။
• MVP COORD၊ $87၊ 5 သည် မော်တာ 0၊ 1 နှင့် 2 ကို interpolation မသုံးဘဲ 5 ကိုညှိနှိုင်းရန် ရွေ့လျားသည်။

သတိပေးချက်- interpolation feature ကို 6.31 မတိုင်မီ firmware ဗားရှင်းများတွင် မရရှိနိုင်ပါ။ လိုအပ်ပါက Trinamic ဖောင်နောက်ဆုံးပေါ် Firmware ကိုရယူပါ။ website နှင့်သင်၏ module ကိုအဆင့်မြှင့်။
8.1.2 RFS ကို စောင့်ပါ။
WAIT RFS အမိန့်ဖြင့် မော်တာများစွာကို ရည်ညွှန်းရှာဖွေမှုကို စောင့်ဆိုင်းခြင်းကို ပံ့ပိုးမထားပါ။ "မော်တာ" ဘောင်၏အကွာအဝေးသည် 0..5 (မော်တာခြောက်လုံးအတွက်) ဖြစ်သည်။ အများအပြားကိုးကားရှာဖွေမှုများကိုစောင့်ဆိုင်းရန်၊ မော်တာတစ်ခုစီအတွက် WAIT RFS ညွှန်ကြားချက်တစ်ခုကိုသာ အသုံးပြုပါ။
8.2 နောက်ထပ် ညွှန်ကြားချက်များ
ADC၊ DAC၊ reference switch polarity နှင့် အပိုဒေတာ acquisition RAM ကဲ့သို့သော TMCM-612 ၏ နောက်ထပ်အင်္ဂါရပ်များကို ဝင်ရောက်ကြည့်ရှုရန်အတွက် အသုံးပြုသူသတ်မှတ်ထားသော ညွှန်ကြားချက်အချို့ကို အသုံးပြုပါသည်။
8.2.1 ADC: UF0 ကိုဖတ်ပါ။
UF0 အမိန့်ကို နောက်ထပ် 16-bit ADC ကို ဖတ်ရန် အသုံးပြုသည်။ အမိန့်သည် ချန်နယ်ကို ရွေးချယ်သည်၊ ပြောင်းလဲခြင်းကို စတင်ပြီးနောက် ရလဒ်ကို ပြန်ပေးသည်။ ချန်နယ် (0..7) ကို ရွေးချယ်ရန် "မော်တာ/ဘဏ်" ဘောင်ကို အသုံးပြုသည်။ TMCL တိုက်ရိုက်မုဒ်တွင် လက်စွဲထည့်သွင်းမှုကို အသုံးပြုပါ။ ရလဒ်သည် 0..65535 အကွာအဝေးတွင်ရှိပြီး 65535 ဆိုသည်မှာ +10V ဖြစ်သည်။ ဤအမိန့်စာ၏ အခြားဘောင်များကို အသုံးမပြုဘဲ သုညဟု သတ်မှတ်သင့်သည်။ ထွample- ADC ၏ချန်နယ် 3 ကိုဖတ်ရန် UF0 0၊ 3, 0 ကိုသုံးပါ။
8.2.2 DAC: UF1 သို့ စာရေးပါ။
နောက်ထပ် 1-bit DAC များ၏တန်ဖိုးကို သတ်မှတ်ရန် UF10 အမိန့်ကို အသုံးပြုသည်။ ထို့ကြောင့်၊ တန်ဖိုးကို 0 နှင့် 1023 ကြားတွင် သတ်မှတ်နိုင်သည်။ 1023 တန်ဖိုးသည် အထွက်ဗိုလ်တစ်ခုနှင့် ညီမျှသည်tage ၏ +10V။ ချန်နယ် (0..7) ကို သတ်မှတ်ရန် "မော်တာ/ဘဏ်" ပါရာမီတာကို အသုံးပြုပြီး အထွက်တန်ဖိုးကို သတ်မှတ်ရန် "တန်ဖိုး" ဘောင်ကို အသုံးပြုသည်။
"အမျိုးအစား" ကန့်သတ်ချက်သည် ကိန်းသေတန်ဖိုး သို့မဟုတ် စုဆောင်းကိရိယာ သို့မဟုတ် x မှတ်ပုံတင်ခြင်းကို DAC တွင် ထုတ်ပေးမည်ဆိုပါက သတ်မှတ်ပေးသည် (အမျိုးအစား = 0 သည် ကိန်းသေတန်ဖိုးတစ်ခုထုတ်ပေးသည်၊ အမျိုးအစား= 1 သည် စုဆောင်းကိရိယာကိုထုတ်ပေးသည်၊ အမျိုးအစား= 2 သည် x မှတ်ပုံတင်ခြင်းကိုထုတ်ပေးသည်)။
Example-

• DAC ချန်နယ် 5 မှ 517 ကို သတ်မှတ်ရန် UF1 0၊ 5၊ 517 ကို အသုံးပြုပါ။
• DAC channel 5 ကို accumulator ၏တန်ဖိုးအဖြစ်သတ်မှတ်ရန် UF1 1, 5, 0 ကိုအသုံးပြုပါ။
• DAC ချန်နယ် 5 ကို x မှတ်ပုံတင်သည့်တန်ဖိုးအဖြစ် သတ်မှတ်ရန် UF1 2၊ 5, 0 ကို အသုံးပြုပါ။

8.2.3 ရပ်တန့်ခလုတ်များ၏ polarity ကိုသတ်မှတ်ပါ- UF2
UF2 အမိန့်ကို မော်တာတိုင်းအတွက် stop switch polarity ကို သတ်မှတ်ရန် အသုံးပြုသည်။ command ၏ "value" parameter ကို bit mask အဖြစ်အသုံးပြုပြီး bit 0 သည် motor 0 ၊ bit 1 အတွက် motor 1 စသည်တို့ဖြစ်သည်။ သက်ဆိုင်ရာ ဘစ်ကို သတ်မှတ်သောအခါ ထိုမော်တာ၏ ရပ်တန့်ခလုတ်များ၏ ဝင်ရိုးစွန်းသည် ပြောင်းပြန်ဖြစ်လိမ့်မည်။
ဤအမိန့်၏ “အမျိုးအစား” နှင့် “မော်တာ/ဘဏ်” ဘောင်များကို အသုံးမပြုဘဲ သုညဟု သတ်မှတ်သင့်သည်။
8.2.4 အပိုဒေတာ RAM- UF3 မှဖတ်ပါ။
Firmware ပြန်လည်ပြင်ဆင်မှု 6.35 နှင့်အထက်တွင်၊ UF3 နှင့် UF4 အမိန့်များကို အပို RAM ကိုဝင်ရောက်ကြည့်ရှုရန်အသုံးပြုနိုင်ပါသည်။ UF3 အမိန့်ကို အပိုဒေတာရယူခြင်း RAM မှ ဒေတာကို ဖတ်ရန် အသုံးပြုသည်။ "အမျိုးအစား" ကန့်သတ်ဘောင်ပေါ် မူတည်၍ UF3 အမိန့်တွင် မတူညီသော လုပ်ဆောင်ချက်များ ခြောက်မျိုးရှိသည်။

• UF3 0, 0၊ : RAM ကိုဖတ်ရန်ညွှန်ပြချက်ကို တန်ဖိုးအဖြစ် သတ်မှတ်ပါ။ .
• UF3 1, 0, 0- RAM ဖတ်ရှုခြင်းညွှန်ပြချက်ကို စုဆောင်းကိရိယာတွင် သိမ်းဆည်းထားသော တန်ဖိုးတစ်ခုအဖြစ် သတ်မှတ်ပါ။
• UF3 2, 0, 0- RAM ဖတ်ရန်ညွှန်ပြချက်ကို ရယူပါ (၎င်း၏တန်ဖိုးကို စုဆောင်းကိရိယာသို့ ကူးယူပါ)။
• UF3 3, 0, 0- RAM read pointer မှပေးသောလိပ်စာတွင် RAM မှတန်ဖိုးကိုဖတ်ပါ။
• UF3 4, 0, 0- RAM read pointer မှပေးသော လိပ်စာတွင် RAM မှ တန်ဖိုးကို ဖတ်ပါ၊ ထို့နောက် RAM read pointer ကို တစ်လုံးပြီးတစ်လုံး တိုးကာ နောက် memory တည်နေရာသို့ ညွှန်ပေးသည်။
• UF3 ၅,ဝ၀ဝ၊ : တန်ဖိုးအားဖြင့် ပေးထားသော ပုံသေလိပ်စာတွင် RAM မှ တန်ဖိုးကို ဖတ်ပါ။ .

ဤအမိန့်များဖြင့် ၎င်းကို ထပ်မံလုပ်ဆောင်နိုင်စေရန်အတွက် accumulator register တွင် အပို RAM တွင် သိမ်းဆည်းထားသော ဒေတာများကို ဖတ်နိုင်မည်ဖြစ်သည်။ ဟုတ်ပါတယ်၊ ဥပမာအားဖြင့် host က RAM ထဲမှာ အရင်က သိမ်းဆည်းထားတဲ့ data တွေကို ဖတ်နိုင်စေဖို့အတွက် ဒီ command တွေကို တိုက်ရိုက်မုဒ်မှာ အသုံးပြုနိုင်ပါတယ်။ ဥပမာ TMCL ပရိုဂရမ်က။
RAM read pointer သည် ယခင်က သတ်မှတ်ထားသော လိပ်စာတွင် RAM ကို ဝင်ရောက်ကြည့်ရှုနိုင်စေပါသည်။ ၎င်းကို အလိုအလျောက် တိုးမြှင့်နိုင်သည်။ ထို့ကြောင့် accumulator register ကို ထိုသို့သောရည်ရွယ်ချက်များအတွက် အသုံးပြုရန်မလိုအပ်ပါ။
UF3 နှင့် UF4 ညွှန်ကြားချက်များသည် RAM ကို 32 bit စကားလုံးများ၏ array တစ်ခုအနေဖြင့် ကိုင်တွယ်ဖြေရှင်းပေးသောကြောင့် အဆိုပါ commands များကို အသုံးပြု၍ RAM တွင် တန်ဖိုး 32767 များကို သိမ်းဆည်းထားနိုင်သည် (RAM ကိုဖတ်သည့်ညွှန်ပြချက်ကို 32767 ထက်ကျော်လွန်သောတန်ဖိုးများအဖြစ် မသတ်မှတ်သင့်ပါ)။
8.2.5 အပိုဒေတာ RAM- UF4 သို့ စာရေးပါ။
UF4 အမိန့်ကို အပိုဒေတာရယူခြင်း RAM တွင် ဒေတာရေးရန် အသုံးပြုသည်။ "အမျိုးအစား" ကန့်သတ်ဘောင်ပေါ် မူတည်၍ UF4 အမိန့်တွင် မတူညီသော လုပ်ဆောင်ချက်များ ခြောက်မျိုးရှိသည်။

• UF4, 0, 0၊ : RAM ရေးရန် pointer ကို တန်ဖိုးအဖြစ် သတ်မှတ်ပါ။ .
• UF4 1, 0, 0- RAM ရေးရန် pointer ကို accumulator တွင် သိမ်းဆည်းထားသော တန်ဖိုးတစ်ခုသို့ သတ်မှတ်ပါ။
• UF4 2, 0, 0- RAM ရေးရန် ညွှန်ပြချက်ကို ရယူပါ (၎င်း၏တန်ဖိုးကို စုဆောင်းကိရိယာသို့ ကူးယူပါ)။
• UF4 3, 0, 0- RAM မှပေးထားသော လိပ်စာတွင် accumulator ၏ အကြောင်းအရာများကို RAM တွင် ရေးပါ။
• UF4 4, 0, 0- RAM write pointer မှပေးသော လိပ်စာတွင် accumulator ၏ အကြောင်းအရာများကို RAM တွင်ရေးပြီး နောက် memory တည်နေရာကို ညွှန်ပြရန်အတွက် RAM ကို ရေးရန် pointer ကို တိုးပါ။
• UF4 ၅,ဝ၀ဝ၊ : တန်ဖိုးအားဖြင့် ပေးထားသော ပုံသေလိပ်စာတွင် accumulator ၏ အကြောင်းအရာများကို RAM သို့ ရေးပါ။ .
• UF4 ၆,ဝ၀ဝ၊ : ပုံသေတန်ဖိုးကိုရေးပါ။ RAM မှပေးသောလိပ်စာတွင် RAM သို့ ညွှန်ပြချက်ရေးပါ။
• UF4 ၇,ဝ၀ဝ၊ : ပုံသေတန်ဖိုးကိုရေးပါ။ RAM မှပေးသောလိပ်စာတွင် RAM ကိုရေးရန်ညွှန်ပြပြီး၎င်းသည်နောက်မန်မိုရီတည်နေရာကိုညွှန်ပြရန်အတွက် RAM ကိုရေးရန်ညွှန်ပြချက်ကိုတိုးမြှင့်ပါ။

ဤအမိန့်များဖြင့် ဒေတာများကို ထပ်မံလုပ်ဆောင်ရန်အတွက် သိမ်းဆည်းထားနိုင်စေရန် အပို RAM တွင် ဒေတာများကို ရေးသားနိုင်သည် (ဥပမာ- s ကိုယူခြင်း၊ampနောက်ပိုင်းလုပ်ဆောင်မှုအတွက် ADC မှ les)။ ဟုတ်ပါတယ် အဆိုပါ command များကို TMCM-612 ဖြင့်လုပ်ဆောင်မည့် host သည် RAM သို့တန်ဖိုးများရေးနိုင်စေရန်တိုက်ရိုက်မုဒ်တွင်လည်းအသုံးပြုနိုင်ပါသည်။ RAM ရေးရန်ညွှန်ပြချက်သည် ယခင်သတ်မှတ်ထားသည့် လိပ်စာတစ်ခု၌ RAM ကို ဝင်ရောက်ကြည့်ရှုနိုင်စေသည်။ ဤရည်ရွယ်ချက်အတွက် accumulator ကိုအသုံးမပြုရန် စာရေးဝင်ရောက်မှုတစ်ခုစီတိုင်းပြီးနောက် RAM ရေးညွှန်ပြမှုကိုလည်း အလိုအလျောက်တိုးနိုင်သည်။ ဤအမိန့်ကို firmware တည်းဖြတ်မှု 6.35 နှင့်အထက်တွင် ရနိုင်ပါသည်။ အောက်ပါ example၊ ADC တန်ဖိုးများကို စက္ကန့်တိုင်း RAM တွင် တိုင်းတာပြီး သိမ်းဆည်းပါသည်။ ရည်းစားဟောင်းamples သည် အလိုအလျောက်တိုးမြင့်သည့်အင်္ဂါရပ်ကို အသုံးပြုသည်။
UF4 0, 0, 0 // RAM ရေးပြီး pointer ကို 0 Loop သို့ သတ်မှတ်ပါ-
GIO 0, 1 // ADC 0 ကိုဖတ်ပါ။
UF4 4, 0, 0 // တန်ဖိုးကို အလိုအလျောက်တိုးခြင်းဖြင့် RAM တွင် သိမ်းဆည်းပါ WAIT TICKS, 0, 10
UF4 2, 0, 0 // RAM ပြည့်နေပြီလား စစ်ဆေးပါ။
COMP ၁
JC LE၊ Loop

ပြန်လည်ပြင်ဆင်မှုမှတ်တမ်း

9.1 စာရွက်စာတမ်းပြန်လည်ပြင်ဆင်ခြင်း။

ဗားရှင်း	ရက်စွဲ	စာရေးသူ	ဖော်ပြချက်
1.00	11-Nov-04	OK	ကနဦးဗားရှင်း
1.01	07-Nov-05	OK	AD နှင့် DAC voltagပြုပြင်ပြီးပါပြီ။
1.10	၁၅-စက်တင်ဘာ-၂၁	HC	Major Revision ပါ။
1.11	16-မေ-08	OK	Interpolation လုပ်ဆောင်ချက်ကို ထည့်သွင်းထားသည်။
1.12	၂၄-ဧပြီ-၂၀၁၉	OK	UF3 နှင့် UF4 တို့ကို ထည့်သွင်းထားသည်။
1.13	29-Mar-12 ရက်	OK	Command UF1 ကို တိုးချဲ့ထားသည် (firmware V6.37)

ဇယား 9.1- စာရွက်စာတမ်း ပြန်လည်ပြင်ဆင်မှုများ
9.2 Firmware ပြန်လည်ပြင်ဆင်ခြင်း။

ဗားရှင်း	မှတ်ချက်	ဖော်ပြချက်
6.00	ကနဦးဖြန့်ချိမှု	TMCL စာရွက်စာတမ်းအား ကျေးဇူးပြု၍ ကိုးကားပါ။
6.31		interpolation အင်္ဂါရပ်ကိုလည်းပေးသည်။
6.35		UF3 နှင့် UF4 commands များကို အသုံးပြု၍ အပို RAM ကို ကိုင်တွယ်ဖြေရှင်းနိုင်ပါသည်။
6.37		UF1 အမိန့်ကို DAC တွင် accumulator သို့မဟုတ် x register ထုတ်ပေးနိုင်စေရန် တိုးချဲ့ထားသည်။

ဇယား 9.2- Firmware ပြန်လည်ပြင်ဆင်မှုများ

မူပိုင်ခွင့် © 2008..2012 by TRINAMIC Motion Control GmbH & Co. KG
Trinamic Motion Control GmbH & Co KG
Sternstraße ၆၇
D – 20357 ဟမ်းဘတ်၊ ဂျာမနီ
ဖုန်း +49-40-51 48 06 – 0
Fax: +49-40-51 48 06 – 60
http://www.trinamic.com 

စာရွက်စာတမ်းများ / အရင်းအမြစ်များ

TRINAMIC TMCM-612 6-Axis Controller မြင့်မားသော Resolution Driver Board [pdf] အသုံးပြုသူလက်စွဲ TMCM-612 6-Axis Controller High Resolution Driver Board၊ TMCM-612၊ 6-Axis Controller High Resolution Driver Board၊ High Resolution Driver Board၊ Resolution Driver Board၊ Driver Board၊ Board

ကိုးကား

• အသုံးပြုသူလက်စွဲ