ROBOWORKS Orin Nano Mini Pickerbot နှင့် Drop Robot

ရေးသားသူများ Wayne Liu နှင့် Aditya Prakash
စက်တင်ဘာ ၈၊ ၂၀၂၂
ဗားရှင်း #20250910

အနှစ်ချုပ်

Pickerbot Mini သည် စက်ရုပ်သုတေသီများ၊ ပညာပေးသူများ၊ ကျောင်းသားများနှင့် တီထွင်သူများအတွက် ROS (Robot Operating System) ကို အခြေခံ၍ ရွေးချယ်နိုင်သော စက်ရုပ်ဖြစ်သည်။
Pickerbot Mini တွင် တပ်ဆင်ထားသော ROS Controller၊ စက်ရုပ်လက်မောင်း၊ Robot Gripper၊ LiDAR၊ ကင်မရာများ၊ STM32 Motor/Power/IMU Controller နှင့် omnidirectional mecanum ဘီးများဖြင့် သတ္တုကိုယ်ထည်ကို တပ်ဆင်ထားပါသည်။

Pickerbot Mini သည် တတ်နိုင်သောစျေးနှုန်း၊ ကျစ်လစ်သိပ်သည်းသောဒီဇိုင်းနှင့် အဆင်သင့်သွားနိုင်သောပက်ကေ့ဂျ်များဖြင့် ROS စတင်သူများအတွက် စံပြဖြစ်သည်။ Pickerbot Mini သည် စက်ရုပ်ပညာရေးနှင့် သုတေသနပရောဂျက်များအတွက် ခိုင်မာသော ကိုယ်ပိုင်အုပ်ချုပ်ခွင့်ရမိုဘိုင်းစက်ရုပ် (AMR) ပလပ်ဖောင်းတစ်ခုလည်းဖြစ်သည်။

Pickerbot Mini သည် မော်ဒယ်နှစ်မျိုးဖြင့် လာပါသည်။
Pickerbot Mini - Orin Nano
Pickerbot Mini - Orin NX

Pickerbot Mini ကဲ့သို့သော လူကြိုက်များသော ROS ထိန်းချုပ်ကိရိယာများပါရှိသည်-
Jetson - အော်ရင် နာနို
Jetson - Orin NX

အဓိကအစိတ်အပိုင်းများ

ကုန်ပစ္စည်းသတ်မှတ်ချက်များ

ROS Controllers မိတ်ဆက်

Nvidia Jetson ပလပ်ဖောင်းကို အခြေခံ၍ Pickerbot Mini နှင့် အသုံးပြုရန်အတွက် ROS Controller အမျိုးအစား 2 မျိုးရှိသည်။ Jetson Orin Nano သည် ပညာရေးနှင့် သုတေသနအတွက် အကောင်းဆုံးဖြစ်သည်။ Jetson Orin NX ကို ပုံတူရိုက်ခြင်းနှင့် လုပ်ငန်းသုံး အပလီကေးရှင်းများတွင် မကြာခဏအသုံးပြုသည်။

အောက်ဖော်ပြပါဇယားသည် Roboworks မှရရှိနိုင်သည့် ထိန်းချုပ်ကိရိယာအမျိုးမျိုးကြားရှိ အဓိကနည်းပညာဆိုင်ရာ ကွဲပြားမှုများကို ဖော်ပြသည်။ ဘုတ်နှစ်ခုစလုံးသည် မြင့်မားသောအဆင့်တွက်ချက်မှုကို ခွင့်ပြုထားပြီး ကွန်ပျူတာအမြင်၊ နက်နဲသောသင်ယူမှုနှင့် လှုပ်ရှားမှုအစီအစဉ်များကဲ့သို့သော အဆင့်မြင့်စက်ရုပ်အပလီကေးရှင်းများအတွက် သင့်လျော်ပါသည်။

အာရုံခံစနစ်- LiDAR နှင့် ကင်မရာများ

M10P Leishen LSLiDAR ကို Pickerbot Mini မော်ဒယ်များအားလုံးတွင် ထည့်သွင်းထားသည်။ ဤ LiDAR များသည် 360 ဒီဂရီ စကင်န်ဖတ်ခြင်း အကွာအဝေးနှင့် ပတ်ဝန်းကျင်ကို အာရုံခံနိုင်စွမ်းကို ပေးစွမ်းပြီး ကျစ်လစ်ပြီး ပေါ့ပါးသော ဒီဇိုင်းကို ဂုဏ်ယူပါသည်။ ၎င်းတို့တွင် မြင့်မားသော Signal Noise Ratio နှင့် မြင့်မားသော/နိမ့်သော အလင်းပြန်မှုရှိသော အရာများပေါ်တွင် ကောင်းမွန်သော ထောက်လှမ်းနိုင်စွမ်းရှိပြီး ပြင်းထန်သော အလင်းရောင်အခြေအနေများတွင် ကောင်းမွန်စွာ လုပ်ဆောင်နိုင်သည်။ ၎င်းတို့တွင် ထောက်လှမ်းနိုင်သည့် အကွာအဝေး 30 မီတာနှင့် စကင်န်ကြိမ်နှုန်း 12Hz ရှိသည်။ ဤ LiDAR သည် Pickerbot Minis တွင် ချောမွေ့စွာ ပေါင်းစပ်ထားသောကြောင့် မြေပုံနှင့် လမ်းညွှန်အသုံးပြုမှုအားလုံးကို သင့်ပရောဂျက်တွင် အလွယ်တကူ အောင်မြင်နိုင်စေကြောင်း အာမခံပါသည်။

အောက်တွင်ဖော်ပြထားသောဇယားသည် LSLiDAR များ၏နည်းပညာပိုင်းဆိုင်ရာသတ်မှတ်ချက်များကိုအကျဉ်းချုပ်ဖော်ပြသည်-

ထို့အပြင် Pickerbot Minis များအားလုံးတွင် Orbbec Astra Depth Camera နှင့် စက်ရုပ်လက်ကွက်အထက်တွင် တပ်ဆင်ထားသော RGB ကင်မရာ တပ်ဆင်ထားပါသည်။
ဤ Orbbec Astra Depth Camera သည် လက်ဟန်ခြေဟန်ထိန်းချုပ်မှု၊ အရိုးစုခြေရာခံခြင်း၊ 3D စကင်န်ဖတ်ခြင်းနှင့် point cloud ဖွံ့ဖြိုးတိုးတက်မှုအပါအဝင် ဒေါသအမျက်ထွက်စေရန်အတွက် အကောင်းဆုံးဖြစ်အောင်ပြုလုပ်ထားသည်။ အောက်ပါဇယားသည် depth camera ၏နည်းပညာပိုင်းဆိုင်ရာအင်္ဂါရပ်များကို အကျဉ်းချုပ်ဖော်ပြသည်။

မော်တာထိန်းချုပ်မှုနှင့် IMU

STM32 ဘုတ်အဖွဲ့ (မော်တာထိန်းချုပ်ရေးနှင့် IMU)

STM32F103RC Board သည် Pickerbot Minis အားလုံးတွင်အသုံးပြုသည့် မိုက်ခရိုကွန်ထရိုလာဖြစ်သည်။ ၎င်းတွင် စွမ်းဆောင်ရည်မြင့်မားသော ARM Cortex -M3 32-bit RISC core သည် 72MHz ကြိမ်နှုန်းဖြင့် လုပ်ဆောင်နေသော မြန်နှုန်းမြင့် မြှုပ်သွင်းထားသော မှတ်ဉာဏ်များနှင့်အတူ ပါရှိသည်။ ၎င်းသည် -40°C မှ +105°C အပူချိန်အကွာအဝေးအတွင်း လည်ပတ်နိုင်ပြီး ကမ္ဘာတစ်ဝှမ်းရှိ ရာသီဥတုတွင် စက်ရုပ်အပလီကေးရှင်းများအားလုံးနှင့် ကိုက်ညီပါသည်။ ပါဝါချွေတာသောမုဒ်များ ပါဝါနည်းသော အပလီကေးရှင်းများ၏ ဒီဇိုင်းကို ခွင့်ပြုသည်။ ဤမိုက်ခရိုကွန်ထရိုလာ၏ အချို့သောအသုံးချပလီကေးရှင်းများတွင်- မော်တာဒရိုက်များ၊ အပလီကေးရှင်းထိန်းချုပ်မှု၊ စက်ရုပ်အပလီကေးရှင်းများ၊ ဆေးဘက်ဆိုင်ရာနှင့် လက်ကိုင်ပစ္စည်းများ၊ PC နှင့် ဂိမ်းအရံအတားများ၊ GPS ပလပ်ဖောင်းများ၊ စက်မှုအသုံးချပရိုဂရမ်များ၊ အချက်ပေးစနစ် ဗီဒီယိုအင်တာကွန်နှင့် စကင်နာများ။

STM32F103RC	အင်္ဂါရပ်များ
အူတိုင်	ARM32-bit Cortex –M3 CPU သည် အမြင့်ဆုံးအမြန်နှုန်း 72 MHz ဖြစ်သည်။
အမှတ်တရများ	512 KB Flash memory 64kB SRAM
နာရီ၊ ပြန်လည်သတ်မှတ်ခြင်းနှင့် ထောက်ပံ့ရေးစီမံခန့်ခွဲမှု	2.0 မှ 3.6 V အပလီကေးရှင်း ထောက်ပံ့မှုနှင့် I/Os
ပါဝါ	Sleep၊ Stop နှင့် Standby မုဒ်များ RTC နှင့် အရန်စာရင်းများအတွက် V ထောက်ပံ့သည်။ BAT
DMA	12-channel DMA Controller
အမှားရှာမုဒ်	SWD နှင့် JTAG Cortex-M3 Embedded Trace Macrocell ၏ အင်တာဖေ့စ်
I/O အပေါက်များ	51 I/O အပေါက်များ (ပြင်ပ နှောက်ယှက်သည့် vector 16 ခုတွင် ပုံဖော်နိုင်သည်။ နှင့် 5V အထိခံနိုင်သည်)
တိုင်မာများ	4×16-ဘစ်တိုင်မာများ 2 x 16-bit မော်တာထိန်းချုပ်မှု PWM အချိန်တိုင်းကိရိယာများ (အရေးပေါ်ရပ်တန့်ခြင်းနှင့်အတူ) 2 x စောင့်ကြည့်ချိန်စက်များ (လွတ်လပ်သောနှင့် Window) SysTick အချိန်တိုင်းကိရိယာ (24-bit downcounter) DAC ကိုမောင်းနှင်ရန် 2 x 16-bit အခြေခံအချိန်တိုင်းကိရိယာများ
ဆက်သွယ်ရေးအင်တာဖေ့စ်	USB 2.0 မြန်နှုန်းအပြည့် အင်တာဖေ့စ် SDIO အင်တာဖေ့စ် အင်တာဖေ့စ်လုပ်နိုင်သည် (2.0B Active)

လက်မောင်းနှင့် Gripper

သတ္တုစက်ရုပ်လက်တံသည် အဆစ် ၃ ခုပါသော အပြိုင်ခြယ်လှယ်သည်။ နေရာချွေတာရန်၊ လက်မောင်းအောက်ခြေတွင် မော်တာ 1 လုံးသာရှိသည်။ လက်နှစ်ချောင်းအပျော့စား ဂရစ်ပတာကို လက်မောင်း၏အဆုံးတွင် တပ်ဆင်ထားသည်။ Gripper ၏အပေါ်တွင် RGB ကင်မရာတစ်ခုကို တပ်ဆင်ထားသည်။ လက်မောင်းနှင့် ဂရစ်ပတာ နှစ်ခုစလုံးသည် စက်ပေါ်ရှိ ဘက်ထရီမှ ပါဝါကို ထုတ်ယူသည်။

စတီယာရင်နှင့် မောင်းနှင်မှုစနစ်

စတီယာရင်နှင့် မောင်းနှင်မှုစနစ်ကို Pickerbot Mini ၏ ဒီဇိုင်းနှင့် တည်ဆောက်မှုဖြင့် ပေါင်းစပ်ထားသည်။ ဝယ်ယူသည့် မော်ဒယ်ပေါ် မူတည်၍ ၎င်းသည် 2 wheel သို့မဟုတ် 4 wheel drive ဖြစ်မည်ဖြစ်ပြီး ရွေးချယ်စရာ နှစ်ခုစလုံးသည် သုတေသနနှင့် ဖွံ့ဖြိုးတိုးတက်ရေး ရည်ရွယ်ချက်အမျိုးမျိုးအတွက် သင့်လျော်ပါသည်။ Pickerbot Minis အားလုံးရှိ ဘီးများသည် လွတ်လပ်သော ဆိုင်းထိန်းစနစ် ပါ၀င်သော စံ Pickerbot Mini မှလွဲ၍ မျိုးကွဲအားလုံးပါရှိသော omnidirectional mecanum ဘီးများ ဖြစ်ပါသည်။ Pickerbot Mini စက်ရုပ်မိသားစုသည် သင့်နောက်ပရောဂျက်အတွက် ပြီးပြည့်စုံသော စက်ရုပ်ဖြစ်လာစေရန် သုတေသနနှင့် စီးပွားဖြစ်အသုံးချပရိုဂရမ်များစွာအတွက် စံပြဖြစ်သည်။

Pickerbot Mini 2 ဒီဇိုင်းပုံကြမ်း- 

ပါဝါစီမံခန့်ခွဲမှု

Power Mag - သံလိုက် LFP ဘက်ထရီ

Pickerbot Minis အားလုံးတွင် 6000 mAh Power Mag၊ သံလိုက် LFP (Lithium Iron Phosphate) ဘက်ထရီနှင့် ပါဝါအားသွင်းကိရိယာတို့ ပါရှိသည်။ LFP ဘက်ထရီများသည် ၎င်းတို့၏ တည်ငြိမ်မှု၊ ဘေးကင်းမှု၊ နှင့် တာရှည်လည်ပတ်မှုသက်တမ်းအတွက် လူသိများသော လစ်သီယမ်-အိုင်းယွန်း ဘက်ထရီ အမျိုးအစားတစ်ခုဖြစ်သည်။ ကိုဘော့ သို့မဟုတ် နီကယ်ကိုသုံးသည့် ရိုးရာလစ်သီယမ်-အိုင်းယွန်းဘက်ထရီများနှင့် မတူဘဲ၊ LFP ဘက်ထရီများသည် သံဖော့စဖိတ်ကို အားကိုးသဖြင့် ပိုမိုရေရှည်တည်တံ့ပြီး အဆိပ်သင့်မှုနည်းသော အခြားရွေးချယ်စရာကို ပေးဆောင်သည်။ ၎င်းတို့သည် အပူလွန်ကဲမှုနှင့် မီးလောင်ကျွမ်းမှုအန္တရာယ်ကို လျှော့ချပေးသည်။ ၎င်းတို့တွင် အခြား လီသီယမ်-အိုင်းယွန်း ဘက်ထရီများနှင့် နှိုင်းယှဉ်ပါက စွမ်းအင်သိပ်သည်းဆ နည်းပါးသော်လည်း၊ LFP ဘက်ထရီများသည် တာရှည်ခံမှု၊ တာရှည်ခံမှု၊ ပိုမိုမြန်ဆန်စွာ အားသွင်းခြင်းနှင့် အပူချိန်လွန်ကဲသော အပူချိန်များတွင် စွမ်းဆောင်ရည် ပိုမိုကောင်းမွန်သောကြောင့် ၎င်းတို့အား လျှပ်စစ်ကားများ (EV) နှင့် စွမ်းအင်သိုလှောင်မှုစနစ်များအတွက် စံပြဖြစ်စေပါသည်။ Power Mag သည် စက်ရုပ်၏ သံလိုက်အခြေခံ ဒီဇိုင်းကြောင့် စက်ရုပ်၏ သတ္တုမျက်နှာပြင်နှင့် ချိတ်ဆက်နိုင်သည်။ ၎င်းသည် ဘက်ထရီလဲလှယ်ခြင်းကို မြန်ဆန်လွယ်ကူစေသည်။

နည်းပညာဆိုင်ရာ သတ်မှတ်ချက်များ-

မော်ဒယ်	6000 mAh	20000 mAh
ဘက်ထရီအထုပ်	22.4V 6000mAh	22.4V 20000mAh
အမာခံပစ္စည်း	လီသီယမ်သံဖော့စဖိတ်	လီသီယမ်သံဖော့စဖိတ်
ဖြတ်တောက်ခြင်းအသံtage	16.5 V	16.5 V
Voltage	25.55 V	25.55 V
အားသွင်းရေစီးကြောင်း	3A	3A
Shell Material ၊	သတ္တု	သတ္တု
Discharge Performance	15A ဆက်တိုက်ထုတ်လွှတ်ခြင်း။	20A ဆက်တိုက်ထုတ်လွှတ်ခြင်း။
ပလပ်	DC4017MM အမျိုးသမီးချိတ်ဆက်ကိရိယာ (အားသွင်းခြင်း) XT60U-F အမျိုးသမီးချိတ်ဆက်ကိရိယာ (အားသွင်းခြင်း)	DC4017MM အမျိုးသမီးချိတ်ဆက်ကိရိယာ (အားသွင်းခြင်း) XT60U-F အမျိုးသမီးချိတ်ဆက်ကိရိယာ (အားသွင်းခြင်း)
အရွယ်အစား	177*146*42mm	208*154*97mm
အလေးချိန်	1.72 ကီလိုဂရမ်	4.1 ကီလိုဂရမ်

ဘက်ထရီကာကွယ်ရေး-
ဝါယာရှော့များ၊ လျှပ်စီးကြောင်းများ၊ အားပိုဝင်ခြင်း၊ လျှပ်စီးထွက်လွန်ခြင်း အကာအကွယ်၊ အသုံးပြုနေစဉ် အားသွင်းခြင်းကို ပံ့ပိုးပေးခြင်း၊ တပ်ဆင်ထားသော ဘေးကင်းရေး အဆို့ရှင်၊ မီးမတောက်ခြင်းဘုတ်။

တယ်လီလုပ်ငန်း

စက်ရုပ်ကို တယ်လီဖုန်းဖြင့် လည်ပတ်ရန် နည်းလမ်း 4 ခု ရှိပါသည်။

1. Pickerbot Mini ဖြင့် ချိတ်ဆက်ထားသော ကြိုးမဲ့အဝေးထိန်းကိရိယာဖြင့် ထိန်းချုပ်ထားသည်။
2. ros2 node နှင့် keyboard ဖြင့် ထိန်းချုပ်ထားသည်။
   1. ထိန်းချုပ်မုဒ်ကို ros သို့ပြောင်းပါ။
   2. စက်ရုပ်ယူဆောင်လာခြင်းကို လုပ်ဆောင်နေကြောင်း သေချာပါစေ။
   3. ဤအမိန့်ကို လုပ်ဆောင်ပါ- 

      python3 ros2/src/wheeltec_robot_keyboard/wheeltec_robot_keyboard/wheeltec_keyboard.py
   4. တနည်းအားဖြင့် သင်သည် ဤအမိန့်ကို လုပ်ဆောင်နိုင်သည်-
      ros2 သည် wheeltec_robot_keyboard ကို run သည် wheeltec_keyboard
3. ros2 node နှင့် USB-A ထိန်းချုပ်ကိရိယာဖြင့် ထိန်းချုပ်ထားသည်။
   1. USB-A ထိန်းချုပ်ကိရိယာကို ချိတ်ဆက်ပါ။
   2. ထိန်းချုပ်မုဒ်ကို ROS သို့ပြောင်းပါ။
   3. စက်ရုပ်ယူဆောင်လာခြင်းကို လုပ်ဆောင်နေကြောင်း သေချာပါစေ။
      ဤအမိန့်ကို လုပ်ဆောင်ပါ- ros2 ကို စတင်ရန် wheeltec_joy wheeltec_joy.launch.py
4. WiFi သို့မဟုတ် Bluetooth ချိတ်ဆက်မှုမှတစ်ဆင့် မိုဘိုင်းအက်ပ်က ထိန်းချုပ်ထားသည်။
   Roboworks 'App Station သို့သွားပါ။ webဆိုက်နှင့် သင့်မိုဘိုင်းဖုန်းအတွက် မိုဘိုင်းအက်ပ်ကို ဒေါင်းလုဒ်လုပ်ရန် အဝေးထိန်း မိုဘိုင်းအက်ပ်များ ကဏ္ဍသို့ သွားပါ- www.roboworks.net/apps

MiROS Visual Programming

MiROS သည် cloud-based ROS (စက်ရုပ်လည်ပတ်မှုစနစ်) အမြင်အာရုံပရိုဂရမ်ရေးဆွဲခြင်းကိရိယာတစ်ခုဖြစ်သည်။ ROS သည် Linux ကိုအခြေခံထားပြီး C/C++ သို့မဟုတ် Python တွင် ပရိုဂရမ်ရေးသားခြင်းစွမ်းရည် လိုအပ်သည်။ MiROS သည် Mac/Windows အသုံးပြုသူများအား Linux VM (Virtual Machine) ကို ထည့်သွင်းရန်မလိုအပ်ဘဲ ဒရွတ်ဆွဲဆွဲချကုဒ်ဖြင့် ROS ပရိုဂရမ်များကို ဖန်တီးနိုင်စေပါသည်။

1. MiROS အက်ပ်ကို ထည့်သွင်းပါ။
   သွားရောက်ကြည့်ရှု webသင့်သက်ဆိုင်ရာ MiROS အက်ပ်ကို ဒေါင်းလုဒ်လုပ်ပြီး ထည့်သွင်းရန် အောက်ဖော်ပြပါ ဆိုဒ်။ သင့်ကွန်ပြူတာ CPU တည်ဆောက်ပုံအတိုင်း တပ်ဆင်သူကို မှန်ကန်အောင်ရွေးချယ်ရန် သေချာပါစေ။ ဒေါင်းလုဒ်လုပ်ပါ။ webဆိုဒ်ကဒီမှာပါ
   https://www.mirobot.ai/downloadmiros
   သင့်ကွန်ပြူတာတွင် MiROS ကို အောင်မြင်စွာ ဒေါင်းလုဒ်လုပ်ပြီးသည်နှင့်၊ သင်သည် ဤကဲ့သို့သော အိုင်ကွန်ဖြင့် သင့်ကွန်ပြူတာ၏ ဒေါင်းလုဒ်ဖိုင်တွဲတွင် MiROS installer ကို ရှာဖွေနိုင်သည်-

MiROS ထည့်သွင်းရန်၊ MiROS ထည့်သွင်းသူအား နှစ်ချက်နှိပ်ပါ။ တပ်ဆင်မှုပြီးသွားသည်နှင့်၊ MiROS အက်ပ်ကို သင်၏ Desktop ပေါ်တွင် သို့မဟုတ် သင်၏ Application Folder တွင် တွေ့ရမည်ဖြစ်ပါသည်။

MiROS Agent ကို ထည့်သွင်းပါ။

သင့်စက်ရုပ်တွင် MiROS Agent ကို ထည့်သွင်းရန်လည်း အကြံပြုပါသည်။ MiROS Agent သည် သင့်စက်ရုပ်နှင့် MiROS အကြား တသမတ်တည်းနှင့် လုံခြုံသော SSH ချိတ်ဆက်မှုကို ထိန်းသိမ်းထားရန်အတွက် သင့်စက်ရုပ်တွင် ထည့်သွင်းထားသည့် ပရိုဂရမ်ငယ်တစ်ခုဖြစ်သည်။ ပုံမှန်အားဖြင့် MiROS Agent ကို သင်၏ Pickerbot Mini တွင် ကြိုတင်ထည့်သွင်းထားသည်။ သင်၏ Pickerbot Mini တွင် ၎င်းကို အောင်မြင်စွာ ထည့်သွင်းထားခြင်း ရှိ၊ မရှိ စစ်ဆေးရန်၊ အောက်ပါ command ကို လုပ်ဆောင်ပါ။

systemctl အခြေအနေ miros_novnc_startup

အခြေအနေက “Active” လို့ ပြနေတယ်ဆိုရင်၊ အဲဒါက MiROS Agent ကို သင့်စက်ရုပ်မှာ အောင်မြင်စွာ ထည့်သွင်းပြီးပြီလို့ ဆိုလိုတာပါ။
MiROS Agent ကို သင့်စက်ရုပ်တွင် ထည့်သွင်းမထားပါက၊ ကျေးဇူးပြု၍ Terminal တွင် အောက်ပါ command ကို run ပါ။

sudo apt-get install wget

wget https://github.com/roboworksdev/miros/raw/main/miros_dependencies.deb
sudo apt-get
-f ./miros_dependencies.deb ကို ထည့်သွင်းပါ။

MiROS Agent ကို ထည့်သွင်းပြီးနောက်၊ သင့်စက်ရုပ်ကို ပြန်လည်စတင်ပါ။

MiROS ကိုဖွင့်ပါ။

MiROS ကိုဖွင့်ရန်၊ အဆိုပါနေရာကို သွားရောက်ကြည့်ရှုပါ။ webအောက်ပါဆိုဒ်-
https://miros.web.app
မင်းရဲ့ web ဘရောက်ဆာက MiROS ကို မိတ်ဆက်လိုက်ပါတယ်။ website သည် loading နှင့်မဟုတ်ပေ။ web browser သည် ဗလာဖြစ်ပြီး အောက်ပါတို့ကို ရိုက်ထည့်နိုင်ပါသည်။ URL MiROS ကိုတင်ရန် webဆိုက်-

localhost-8000
အောက်ဖော်ပြပါ MiROS အကောင့်ဝင်စာမျက်နှာကို သင်မြင်သည်နှင့်၊ သင်သည် MiROS ကို အောင်မြင်စွာ ထည့်သွင်းပြီး စတင်လိုက်ပါပြီ။

အကယ်၍ သင်သည် MiROS ၏ပထမဆုံးအသုံးပြုသူဖြစ်ပါက၊ ကျေးဇူးပြု၍ အသုံးပြုသူအကောင့်ကို ဦးစွာစာရင်းသွင်းပါ။ MiROS ဖြင့် မှတ်ပုံတင်ခြင်းသည် အောက်ပါ Cloud ဝန်ဆောင်မှုများကို ဖွင့်ပေးလိမ့်မည်-

• MiROS Cloud တွင် သင့်ပရောဂျက်များကို သိမ်းဆည်းပြီး ပေါင်းစပ်ပါ။
• သင်၏ MiROS ပရောဂျက်များကို မည်သည့်နည်းဖြင့်မဆို ဝင်ရောက်ကြည့်ရှုပါ။ web မည်သည့်ကွန်ပျူတာ သို့မဟုတ် စက်ရုပ်များတွင်မဆို ဘရောက်ဆာများ။
• သင်၏ ROS ကုဒ်ကို မည်သည့်ကွန်ပျူတာ သို့မဟုတ် စက်ရုပ်များသို့ တင်ပို့ပါ။
• သင်၏ GitHub သိုလှောင်ရာနေရာများတွင် သင်၏နောက်ဆုံးကုဒ်ကို မည်သည့်ကွန်ပျူတာ သို့မဟုတ် စက်ရုပ်မှ တွန်းပို့ပါ။

MiROS သို့ သင်ဝင်ရောက်ပြီးသည်နှင့် အောက်ဖော်ပြပါပုံအတိုင်း Project Manager တွင် သင်ရောက်ရှိသွားပါမည်။

စီမံကိန်းမန်နေဂျာ
နမူနာပုံစံဖြင့် စတင်ပါ။

သင့်စက်ရုပ်မော်ဒယ်ကို နမူနာပုံစံများထဲမှ တစ်ခုတွင် စာရင်းသွင်းထားပါက၊ သင်သည် မှန်ကန်သော နမူနာပုံစံကို ရွေးချယ်ပြီး သင့်ပရောဂျက်အတွက် အလုပ်နေရာအသစ်တစ်ခု ဖန်တီးရန် ဆက်လက်လုပ်ဆောင်နိုင်ပါသည်။ မှန်ကန်သော နမူနာပုံစံကို ရွေးချယ်ခြင်းဖြင့်၊ သင့်စက်ရုပ်တွင် ကြိုတင်ထည့်သွင်းထားသည့် စက်ရုံထုတ် မူရင်း ROS ပက်ကေ့ဂျ်အားလုံးဖြင့် သင့်ပရောဂျက်ကို စတင်ပါမည်။

အရေးကြီးသည်-
စက်ရုပ်ပုံစံပုံစံတစ်ခုကို ရွေးချယ်ခြင်းဖြင့် အလုပ်ခွင်အသစ်တစ်ခု ဖန်တီးပါက၊ သင်ဖန်တီးမည့် ROS ပက်ကေ့ဂျ်များနှင့် စက်ရုံထုတ် မူရင်း ROS ပက်ကေ့ဂျ်များအားလုံးကို MiROS Cloud နှင့် သင့်စက်ရုပ်ပေါ်တွင်မဟုတ်ဘဲ သင်၏ localhost ကွန်ပျူတာရှိ docker ကွန်တိန်နာပေါ်တွင် သိမ်းဆည်းပြီး အလုပ်လုပ်ပါသည်။

ခေါင်းစဉ်စာရင်းပေးသွင်းမှုများ သို့မဟုတ် ထုတ်ဝေမှုများဖြင့် သင့်စက်ရုပ်အား သင့်စက်ရုပ်သို့ ချိတ်ဆက်နိုင်သည် သို့မဟုတ် သင့်စက်ရုပ်ပေါ်ရှိ MiROS မှ အဝေးထိန်းစနစ်ဖြင့် သင့်စက်ရုပ်ပေါ်ရှိ ကွန်ပျူတာတွင် စတင်အသုံးပြုနိုင်ပါသည်။ သင့်စက်ရုပ်ပေါ်ရှိ ROS ဆော့ဖ်ဝဲကို သင် MiROS တွင် သင်၏ပရောဂျက်ဖွံ့ဖြိုးတိုးတက်မှုတစ်လျှောက်လုံး မထိမခိုက်ဘဲ သင့်စက်ရုပ်သို့ သင့်ကိုယ်ပိုင်ကုဒ်ကို ထုတ်ယူပြီး ၎င်းကို စုစည်းမထားပါ။

အစမှစတင်ပါ။
သင့်စက်ရုပ်ကို နမူနာပုံစံများထဲမှ တစ်ခုအဖြစ် စာရင်းမသွင်းပါက အနီရောင် ကြက်ခြေခတ်ခလုတ်ကို နှိပ်ခြင်းဖြင့် သင့်ကိုယ်ပိုင် ပရောဂျက်ကို အစမှ ဖန်တီးရန် လိုအပ်မည်ဖြစ်သည်။
သင့်ပရောဂျက်ကို အစမှစတင်ဖန်တီးသည့်အခါ၊ သင့်စက်ရုပ်မှ MiROS သို့ ROS ပက်ကေ့ခ်ျများကို သင်တင်နိုင်သေးသည်။ webစာမျက်နှာ။ အသေးစိတ်အချက်အလက်များကို နောက်အခန်းတွင် လေ့လာနိုင်မည်ဖြစ်သည်။

မစ်ရှင်ထိန်းချုပ်ရေး
Mission Control သည် သင့်စက်ရုပ်ကို ရုပ်ပိုင်းဆိုင်ရာပတ်ဝန်းကျင်တွင်ဖြစ်စေ သို့မဟုတ် အသွင်တူပတ်ဝန်းကျင်တွင်ဖြစ်စေ စောင့်ကြည့်၊ ဆက်သွယ်ရန်နှင့် အမိန့်ပေးရန်အတွက် သင်၏ထိန်းချုပ်ရေးစင်တာဖြစ်သည်။ အောက်ဖော်ပြပါ ဖန်သားပြင်ဓာတ်ပုံသည် Mission Control အသုံးပြုသူ အင်တာဖေ့စ်ဖြစ်သည်

Mission Control တွင် အဓိက အပိုင်း ၃ ပိုင်းရှိသည်။

• Tool Bar – Tool Bar တွင် အောက်ပါ လုပ်ဆောင်ချက် ခလုတ်များ ပါဝင်သည် ။
  • ROS Canvas - GUI အခြေခံ ပရိုဂရမ်းမင်း ပတ်ဝန်းကျင်သို့ ဝင်ရောက်ခွင့်။
  • ကုတ် View - ကုဒ်အခြေခံပရိုဂရမ်းမင်းပတ်ဝန်းကျင်ကိုဝင်ရောက်ပါ။
  • RQT - ROS RQT ကိရိယာကို အသုံးပြုပါ။
  • Simulator - Gazebo နှင့် ကဲ့သို့သော ROS Simulator များကို ဝင်ရောက်ကြည့်ရှုပါ။ Webots
  • Visualiser - RViz နှင့် Foxglove ကဲ့သို့သော ROS ပုံဖော်ခြင်းကိရိယာများကို ဝင်ရောက်ကြည့်ရှုပါ။
  • Git သို့ စင့်ခ်လုပ်ခြင်း – သင့် GitHub အကောင့်သို့ ချိတ်ဆက်ပြီး သင့် GitHub သိုလှောင်မှုများနှင့် စင့်ခ်လုပ်ပါ။
  • ကုဒ်ကိုဒေါင်းလုဒ်လုပ်ပါ - သင်၏ MiROS မှထုတ်လုပ်ထားသော ROS ကုဒ်ကို သင်၏ localhost ကွန်ပျူတာတွင် ဒေါင်းလုဒ်လုပ်ပါ။
• စက်ရုပ်သို့ ချိတ်ဆက်ပါ – MiROS အကြား ချိတ်ဆက်မှုကို အစပျိုးရန် ခလုတ်တစ်ခု web အင်တာဖေ့စ်နှင့် သင့်စက်ရုပ်ကို ဒေသတွင်း WiFi ကွန်ရက်မှတစ်ဆင့်။
• ပစ်လွှတ်ပါ။ Files – အဆက်မပြတ် ssh ချိတ်ဆက်မှုမှတစ်ဆင့် သင့်စက်ရုပ်ထံသို့ launch file commands များ ပေးပို့ပါ။

စက်ရုပ်သို့ ချိတ်ဆက်ပါ။
MiROS သည် အဆက်မပြတ် ssh ချိတ်ဆက်မှုများမှတစ်ဆင့် သင့်စက်ရုပ်သို့ ချိတ်ဆက်သည်။ MiROS အကြား အဆက်မပြတ် SSH ချိတ်ဆက်မှုကို ထိန်းသိမ်းရန်အတွက် လိုအပ်ချက် သုံးခုရှိသည်။ webဆိုက်နှင့် သင့်စက်ရုပ်-

• Pickerbot Mini IP: 192.168.0.100
• SSH အသုံးပြုသူအထောက်အထားများ-
  • အသုံးပြုသူအမည်- wheeltec
  • စကားဝှက်- ဒေါင်ဂွမ်
• setup.bash ဖိုင်၏လမ်းကြောင်းကိုထည့်ပါ- /home/wheeltec/wheeltec_ros2/install/setup.bash

သင်၏ localhost ကွန်ပြူတာနှင့် သင့်စက်ရုပ်တွင် အလုပ်လုပ်နေသော MiROS အကြား ချိတ်ဆက်မှုကို တည်ဆောက်ပြီးနောက်၊ သင်သည် အောက်ပါလုပ်ဆောင်ချက်များကို လုပ်ဆောင်နိုင်သည်-

• သင်၏ Launch မှ စတင်ရန် အမိန့်များ ပေးပို့နိုင်ပါသည်။ File MiROS တွင် သင့်စက်ရုပ်အတွက် ဇယား။
• သင့်စက်ရုပ်မှ MiROS သို့ ROS ပက်ကေ့ဂျ်များနှင့် တက်ကြွသောစာတိုများအားလုံးကို သင်ပြန်လည်ရယူနိုင်သည်။
• သင့်ကုဒ်နှင့် သင့်စက်ရုပ်လုပ်ဆောင်ပုံတို့ကို အချိန်နှင့်တစ်ပြေးညီ စမ်းသပ်နိုင်သည်။

သင့်စက်ရုပ်သို့ ချိတ်ဆက်ရန် အောက်ပါအဆင့်များကို လိုက်နာပါ- 

1. Mission Control interface ၏အပေါ်ဘက်ညာဘက်ထောင့်ရှိ “စက်ရုပ်သို့ချိတ်ဆက်ရန်” ခလုတ်ကိုနှိပ်ပါ။
2. သင့်စက်ရုပ်၏ IP၊ ဒိုမိန်း ID နှင့် ssh အကောင့်ဝင်အချက်အလက်တို့ကို ထည့်သွင်းရန် အောက်ပါစခရင်ရှော့ကို သင်တွေ့ရပါမည်။

အရေးကြီးသည်-

1. သင့်စက်ရုပ်တွင် setup.bash သို့မဟုတ် local_setup.bash ဖိုင်ကို သင်ထည့်သွင်းသင့်သည်။
2. သင့်ပရောဂျက်သည် လက်ရှိစက်ရုပ်ပုံစံပုံစံပေါ်တွင် အခြေခံထားလျှင် သင့်စက်ရုပ်မှ MiROS သို့ ROS ပက်ကေ့ခ်ျအားလုံးကို တင်ရန် မလိုအပ်တော့ပါ။ အပြာရောင် “ချိတ်ဆက်ပါ” ခလုတ်အထက်တွင် “မည်သည့် ပက်ကေ့ချ်ကိုမျှ မတင်ပါနှင့်” ရွေးချယ်မှုကို သိမ်းဆည်းထားသင့်သည်။ သင့်ပရောဂျက်ကို အစမှစတင်လုပ်ဆောင်ပါက၊ သင်သည် “စက်ရုပ်မှ ပက်ကေ့ဂျ်များအားလုံးကို တင်ပါ” ဟူသော ရွေးချယ်မှုကို ပြောင်းလဲနိုင်သည်။

သင့်စက်ရုပ်သို့ အောင်မြင်စွာ ချိတ်ဆက်ပြီးနောက်၊ သင်၏ MiROS ပရောဂျက်တွင် ထည့်သွင်းထားသော အောက်ပါအရာများကို သင်တွေ့မြင်ရလိမ့်မည်- 

• စက်ရုပ်က MiROS ဆိုပြီးတော့ မဟုတ်တော့ဘူး။ အပြာရောင် “ချိတ်ဆက်ပါ” ခလုတ်အထက်တွင် “မည်သည့် ပက်ကေ့ချ်ကိုမျှ မတင်ပါနှင့်” ရွေးချယ်မှုကို သိမ်းဆည်းထားသင့်သည်။
• သင့်ပရောဂျက်ကို အစမှစတင်လုပ်ဆောင်ပါက၊ သင်သည် “စက်ရုပ်မှ ပက်ကေ့ဂျ်များအားလုံးကို တင်ပါ” ဟူသော ရွေးချယ်မှုကို ပြောင်းလဲနိုင်သည်။
• သင့်စက်ရုပ်သို့ အောင်မြင်စွာ ချိတ်ဆက်ပြီးနောက်၊ သင်၏ MiROS ပရောဂျက်တွင် ထည့်သွင်းထားသော အောက်ပါအရာများကို သင်တွေ့မြင်ရလိမ့်မည်-

ပစ်လွှတ်ပါ။ Files

ပစ်လွှတ်မှုတစ်ခု File ROS သည် node အများအပြားကိုစတင်ခြင်းနှင့် ၎င်းတို့၏ configurations များကိုထည့်သွင်းခြင်းလုပ်ငန်းစဉ်ကိုအလိုအလျောက်လုပ်ဆောင်ရန်အသုံးပြုသည့် XML ဖိုင်တစ်ခုဖြစ်သည်။ ဤဖိုင်များသည် node အများအပြားကိုဖွင့်ခြင်း၊ ဘောင်များသတ်မှတ်ခြင်းနှင့် nodes အချင်းချင်းအပြန်အလှန်ဆက်သွယ်ပုံကို သတ်မှတ်ခြင်းဖြင့် ရှုပ်ထွေးသောစက်ရုပ်စနစ်များကိုစီမံခန့်ခွဲရန်ပိုမိုလွယ်ကူစေသည်။

ဤသည်မှာ ROS လွှင့်တင်သည့်ဖိုင်၏ အဓိကလုပ်ဆောင်ချက်များဖြစ်သည်။

1. Node အများအပြားကို စတင်ခြင်း- node တစ်ခုစီကို ကိုယ်တိုင်စတင်မည့်အစား၊ launch file သည် node အများအပြားကို တစ်ပြိုင်နက်စတင်နိုင်သည်။
2. သတ်မှတ်ဘောင်များ- ROS စနစ်အတွက် ကမ္ဘာလုံးဆိုင်ရာ သို့မဟုတ် node-specific parameters များကို သင်သတ်မှတ်ပြီး သတ်မှတ်နိုင်ပါသည်။
3. Remap Topics- Launch ဖိုင်များသည် ခေါင်းစဉ်အမည်များကို ပြန်လည်ပုံဖော်ခြင်းအား ခွင့်ပြုပေးသောကြောင့် node များသည် မတူညီသောခေါင်းစဉ်အမည်များကို မျှော်လင့်နေသော်လည်း ဆက်သွယ်နိုင်မည်ဖြစ်သည်။
4. Namespace Assignment- ၎င်းသည် node များနှင့် topics များကို ဖွဲ့စည်းတည်ဆောက်ပုံဖြင့် စုစည်းရန် namespace များကို သတ်မှတ်ပေးနိုင်သည်။
5. အခြား Launch ပါဝင်ပါ။ Files- အခြားပစ်လွှတ်သည့်ဖိုင်များအပါအဝင် ရှုပ်ထွေးသောစနစ်များကို ပြုပြင်ပြောင်းလဲနိုင်ပါသည်။

အခြေခံ exampလွှင့်တင်ထားသောဖိုင်၏ le (`example.launch`) ဤပုံသည်-
“`xml

“`
ဤလွှင့်တင်မှုဖိုင်သည် ဆုံမှတ်နှစ်ခု (`node1` နှင့် `node2` ကို စတင်သည်)၊ ဘောင်များကို သတ်မှတ်ပေးပြီး `node2` အတွက် ခေါင်းစဉ်တစ်ခုကို ပြန်လည်ပုံဖော်သည်။ ROS 2 တွင် အောက်ပါ command ကို အသုံးပြု၍ ၎င်းကို သင် run နိုင်သည်။

roslaunch package_name example.launch

ပစ်လွှတ်ခြင်းဖိုင်များကို အသုံးပြုခြင်းသည် ROS ရှိ ကြီးမားပြီး ရှုပ်ထွေးသော စက်ရုပ်စနစ်များ၏ စီမံခန့်ခွဲမှုကို ရိုးရှင်းစေသည်။
Mission Control တွင်၊ Launch Files ကို ဇယားတစ်ခုတွင် တင်ပြထားသည်။ view အောက်က screenshot အတိုင်း ပြထားပါတယ်

ပစ်လွှတ်သည်။ File ဇယားတွင် Launch ပါရှိသည်။ File အမည်၊ ဖိုင်ပိုင်ဆိုင်သည့် ပက်ကေ့ခ်ျအမည်၊ အတိုချုံးဖော်ပြချက်နှင့် သင့်စက်ရုပ်ထံသို့ လွှတ်တင်ခြင်းအမိန့်ကို အမြန်ပေးပို့ရန် "Launch" ခလုတ်တစ်ခု။

အရေးကြီးသည်-
သင်၏ MiROS ပရောဂျက်မှ သင့်စက်ရုပ်ထံသို့ လွှင့်တင်သည့် အမိန့်ကို ပေးပို့ရန်နှင့် အဆက်မပြတ် SSH ချိတ်ဆက်မှုကို ထိန်းသိမ်းရန်အတွက်၊ အောက်ပါ လိုအပ်ချက်များကို ဖြည့်ဆည်းပေးသင့်သည်-

• MiROS လည်ပတ်နေသော သင်၏ localhost computer နှင့် သင့်စက်ရုပ်သည် တူညီသော local WiFi network သို့ ချိတ်ဆက်သင့်သည်။
• ၎င်း၏ IP အပါအဝင် သင့်စက်ရုပ်၏ SSH အကောင့်ဝင်အချက်အလက်ကို သင်သိသင့်သည်။
• သင့်စက်ရုပ်သည် MiROS Linux ဗားရှင်းကို ထည့်သွင်းထားသည်။ သင့်စက်ရုပ်တွင် MiROS ထည့်သွင်းထားခြင်းမရှိဘဲ၊ သင်သည် MiROS မှ သင့်စက်ရုပ်သို့ ချိတ်ဆက်နိုင်သေးသည်။ သို့သော် ssh ချိတ်ဆက်မှုသည် မမြဲပါ။

ROS 2 အမြန်စတင်ပါ။

အမြင်ပရိုဂရမ်ရေးဆွဲခြင်းအစား အမိန့်ပေးစာကြောင်းများကို နှစ်သက်သော Linux အသုံးပြုသူများအတွက်၊ Pickerbot Mini ကို ROS 2 တွင် စတင်ရန် အောက်ပါတို့ကို လိုက်နာနိုင်ပါသည်။
စက်ရုပ်ကို ပထမဆုံး ပါဝါဖွင့်သောအခါ၊ ၎င်းကို မူရင်းအတိုင်း ROS မှ ထိန်းချုပ်ထားသည်။ အဓိပ္ပါယ်မှာ၊ STM32 ကိုယ်ထည်ထိန်းချုပ်မှုဘုတ်အဖွဲ့သည် Jetson Orin ကဲ့သို့သော ROS 2 Controller ထံမှ အမိန့်များကို လက်ခံပါသည်။
ကနဦးထည့်သွင်းမှုသည် မြန်ဆန်လွယ်ကူသည်၊ သင်၏အိမ်ရှင် PC (Ubuntu Linux မှအကြံပြုထားသည်) စက်ရုပ်၏ Wi-Fi ဟော့စပေါ့သို့ ချိတ်ဆက်ပါ။ ပုံမှန်အားဖြင့် စကားဝှက်သည် "ဒေါင်ဂွမ်" ဖြစ်သည်။

ထို့နောက်၊ Linux terminal မှတစ်ဆင့် SSH ကို အသုံးပြု၍ စက်ရုပ်သို့ ချိတ်ဆက်ပါ။ IP လိပ်စာသည် 192.168.0.100 ဖြစ်ပြီး မူရင်းစကားဝှက်မှာ ဒေါင်ဂွမ်ဖြစ်သည်။

~$ ssh wheeltec@192.168.0.100

စက်ရုပ်သို့ terminal ဝင်ရောက်ခြင်းဖြင့်၊ သင်သည် “wheeltec_ROS 2” အောက်ရှိ ROS 2 workspace ဖိုဒါသို့ သွားနိုင်သည်။

စမ်းသပ်မှုပရိုဂရမ်များကို မလည်ပတ်မီ wheeltec_ROS 2/turn_on_wheeltec_robot/ သို့သွား၍ wheeltec_udev.sh ကိုရှာပါ - အရံကိရိယာများ၏ သင့်လျော်သောဖွဲ့စည်းမှုကို သေချာစေရန် ပုံမှန်အားဖြင့် တစ်ကြိမ်သာ လုပ်ဆောင်ရပါမည်။

ယခု သင်သည် စက်ရုပ်၏ လုပ်ဆောင်နိုင်စွမ်းကို စမ်းသပ်နိုင်ပြီ၊ ROS 2 ထိန်းချုပ်ကိရိယာ လုပ်ဆောင်ချက်ကို စတင်ရန်၊ ဖွင့်ရန်-
“roslaunch turn_on_wheeltec_robot turn_on_wheeltec_robot.launch”

~$ros2 launch_on_wheeltec_robot turn_on_wheeltec_robot.launch
ဒုတိယ terminal တွင်၊ သင်သည် လူကြိုက်များ ROS 2 Turtlebot ex ၏ မွမ်းမံထားသော ဗားရှင်းဖြစ်သည့် chassis ထိန်းချုပ်မှုကို အတည်ပြုရန် keyboard_teleop node ကို အသုံးပြုနိုင်သည်။ampလဲ့ အမျိုးအစား (အပိုင်း 8 တွင် နောက်ထပ် tele-op ထိန်းချုပ်မှုကို ရနိုင်သည်)

“ros2 run wheeltec_robot_keyboard wheeltec_keyboard”

ကြိုတင်ထည့်သွင်းထားသော ROS 2 Humble Packages

အောက်တွင်ဖော်ပြထားသောအသုံးပြုသူဦးတည်သောပက်ကေ့ဂျ်များဖြစ်ပြီး၊ အခြားသောပက်ကေ့ဂျ်များရှိနေနိုင်သော်လည်း ၎င်းတို့သည် မှီခိုမှုသာဖြစ်သည်။

turn_on_wheeltec_robot

စက်ရုပ်၏လုပ်ဆောင်နိုင်စွမ်းနှင့် chassis controller နှင့် ဆက်သွယ်မှုအတွက် ဤပက်ကေ့ချ်သည် အရေးကြီးပါသည်။ ROS 2 နှင့် controller ကို configure လုပ်ရန် boot တစ်ခုစီတွင် အဓိက script "turn_on_wheeltec_robot.launch" ကို အသုံးပြုရပါမည်။

wheeltec_rviz2

Pickerbot Mini အတွက် စိတ်ကြိုက်ဖွဲ့စည်းမှုတစ်ခုဖြင့် rviz ကိုဖွင့်ရန် launch ဖိုင်များပါရှိသည်။

wheeltec_robot_slam

Pickerbot Mini အတွက် စိတ်ကြိုက်ဖွဲ့စည်းမှုဖြင့် SLAM မြေပုံဆွဲခြင်းနှင့် ဒေသသတ်မှတ်ခြင်း ပက်ကေ့ဂျ်။

wheeltec_robot_rrt၂ 

ကျပန်းသစ်ပင် အယ်လဂိုရီသမ်ကို လျင်မြန်စွာရှာဖွေခြင်း – ဤပက်ကေ့ချ်သည် Pickerbot Mini အား ရှာဖွေရေး node ကိုဖွင့်ခြင်းဖြင့် ၎င်း၏အလိုရှိသောတည်နေရာသို့ လမ်းကြောင်းတစ်ခုစီစဉ်နိုင်စေပါသည်။

wheeltec_robot_keyboard 

စက်ရုပ်လုပ်ဆောင်နိုင်စွမ်းကို တရားဝင်အတည်ပြုရန်နှင့် အဝေးထိန်းအိမ်ရှင် PC အပါအဝင် ကီးဘုတ်ကိုအသုံးပြု၍ ထိန်းချုပ်ရန်အတွက် အဆင်ပြေသောအထုပ်။

wheeltec_robot_nav2

ROS 2 Navigation 2 node အထုပ်။

wheeltec_lidar_ros2

Leishen M10P/N10 ကိုပြင်ဆင်ခြင်းအတွက် ROS 2 Lidar ပက်ကေ့ဂျ်။

wheeltec_joy

Joystick ထိန်းချုပ်မှု ပက်ကေ့ဂျ်တွင် Joystick node အတွက် လွှင့်တင်သည့်ဖိုင်များ ပါရှိသည်။

simple_follower_ros ၂

လေဆာစကင်န် သို့မဟုတ် အတိမ်အနက်ကင်မရာကို အသုံးပြု၍ အယ်လဂိုရီသမ်များအောက်ရှိ အခြေခံအရာဝတ္ထုနှင့် မျဉ်းကြောင်း။

ros2_astra_camera

Astra depth camera package သည် drivers နှင့် launch files များပါ၀င်သည်။

stepper_arm

အဆစ်နှင့် ဂရစ်ပါထိန်းချုပ်မှုများအတွက် စိတ်ကြိုက်စက်ရုပ်လက်တံအထုပ်

မူပိုင်ခွင့် © 2024 Roboworks။ မူပိုင်ခွင့်ကိုလက်ဝယ်ထားသည်။

WWW.roboworks.net

စာရွက်စာတမ်းများ / အရင်းအမြစ်များ

ROBOWORKS Orin Nano Mini Pickerbot နှင့် Drop Robot [pdf] အသုံးပြုသူလက်စွဲ Orin Nano၊ Orin Nano Mini Pickerbot နှင့် Drop Robot၊ Mini Pickerbot and Drop Robot၊ Pickerbot and Drop Robot၊ Drop Robot

ကိုးကား

• အသုံးပြုသူလက်စွဲ