N10-M10 စက်ရုပ် ပညာရေးဆိုင်ရာ အစီအစဉ်သုံး မိုဘိုင်းစက်ရုပ်
“
ကုန်ပစ္စည်းသတ်မှတ်ချက်များ
| ထုတ်ကုန်အမည် | မော်တာလျှော့ချရေးအချိုး | အမြင့်ဆုံးမြန်နှုန်း | အလေးချိန် | အများဆုံးပေးချေမှု | အရွယ်အစား | အနိမ့်ဆုံး အကွေ့အချင်းဝက် | ဘက်ထရီသက်တမ်း | လျှပ်စစ်ဓာတ်အားထုတ်ပေးသောကိရိယာ |
|---|---|---|---|---|---|---|---|---|
| Rosbot ၂ | ၁၁:၄၂ | 1.3m/s | 9.26 ကီလိုဂရမ် | 16 ကီလိုဂရမ် | 445*360*206mm | 0.77m | 9.5 နာရီခန့် (ဝန်မရှိပါ) 8.5 နာရီခန့် (20% payload) | 24v 6100 mAh LFP ဘက်ထရီ + 3A လက်ရှိ စမတ်အားသွင်းကိရိယာ |
| Rosbot Pro | ၁၁:၄၂ | 1.65m/s | 22 ကီလိုဂရမ် | 35.16 ကီလိုဂရမ် | 766*671*319mm | 1.29m | 4.5 နာရီခန့် (ဝန်မရှိပါ) 3 နာရီခန့် (20% payload) | 24v 6100 mAh LFP ဘက်ထရီ + 3A လက်ရှိ စမတ်အားသွင်းကိရိယာ |
| Rosbot Plus | ၁၁:၄၂ | 2.33m/s | 35.18 ကီလိုဂရမ် | 35.18 ကီလိုဂရမ် | 766*671*319mm | 1.29m | 4.5 နာရီခန့် (ဝန်မရှိပါ) 3 နာရီခန့် (20% payload) | 24v 6100 mAh LFP ဘက်ထရီ + 3A လက်ရှိ စမတ်အားသွင်းကိရိယာ |
| Rosbot Plus HD | ၁၁:၄၂ | 0.89m/s | 19.54 ကီလိုဂရမ် | 45 ကီလိုဂရမ် | 774*570*227mm | 1.02m | 9.5 နာရီခန့် (ဝန်မရှိပါ) 8.5 နာရီခန့် (20% payload) | 24v 6100 mAh LFP ဘက်ထရီ + 3A လက်ရှိ စမတ်အားသွင်းကိရိယာ |
ထုတ်ကုန်အသုံးပြုမှု ညွှန်ကြားချက်များ
1. Rosbot ကို ပါဝါဖွင့်ခြင်း-
2. Rosbot ကို ထိန်းချုပ်ခြင်း-
3. Rosbot ပရိုဂရမ်ရေးဆွဲခြင်း-
အမေးများသောမေးခွန်းများ (FAQ)
မေး- Rosbot Plus HD ၏ အမြင့်ဆုံးပေးဆောင်နိုင်မှုပမာဏမှာ အဘယ်နည်း။
မေး- Rosbot Pro ၏ ဘက်ထရီ သက်တမ်းသည် 20% အောက် မည်မျှကြာပါသနည်း။
payload?
“`
ROBOWORK များ
Rosbot အသုံးပြုသူလက်စွဲ
ပြင်ဆင်သည်- Wayne Liu၊ Zijie Li၊ Reilly Smithers & Tara Hercz 28 ဖေဖော်ဝါရီ 2025 ဗားရှင်း #: 20250228
မူပိုင်ခွင့် © 2024 Roboworks။ မူပိုင်ခွင့်ကိုလက်ဝယ်ထားသည်။
ROBOWORK များ
မာတိကာ
1. Key Components 2. Product Specifications 3. Introduction to ROS Controllers 4. Sensing System: LiDAR & Depth Camera 5. STM32 Board (Motor Control, Power Management & IMU) 6. Steering & Driving System 7. Power Management 8. Tele-operation 9. MiROS Visual Programming OS 10 R2- အမြန်စတင်တပ်ဆင်ခြင်း အထုပ်များ
အနှစ်ချုပ် Rosbot သည် ROS (စက်ရုပ်လည်ပတ်မှုစနစ်) developer၊ educator နှင့် ကျောင်းသားများအတွက် ဒီဇိုင်းရေးဆွဲထားသည်။ Rosbot ၏ နှလုံးသားသည် လူကြိုက်အများဆုံး စက်ရုပ်ပလပ်ဖောင်း - ROS ကို အခြေခံ၍ အပြည့်အဝ ပရိုဂရမ်လုပ်နိုင်သော ဆော့ဖ်ဝဲဘောင်နှင့် ပြင်ဆင်နိုင်သော ဟာ့ဒ်ဝဲဗိသုကာလက်ရာဖြစ်သည်။
Rosbot သည် မော်ဒယ် လေးခုပါရှိသည်။
Rosbot 2 - ROS စတင်သူများနှင့် ဘတ်ဂျက်နည်းသော ပရောဂျက်များအတွက် သင့်လျော်သည်။ Rosbot Pro - လျင်မြန်သော ပုံတူရိုက်ခြင်း သို့မဟုတ် သင်ကြားခြင်းအတွက် စွယ်စုံသုံးစနစ်လိုအပ်သော ROS developer များနှင့် ပညာတတ်များအတွက် သင့်လျော်သည်။ Rosbot Plus - ဤသည်မှာ လွတ်လပ်သော ဆိုင်းထိန်းစနစ်များပါရှိသော Rosbot ၏ 4WD ဗားရှင်းဖြစ်သည်။ ဤအမျိုးအစားသည် စက်မှုနှင့် ကူးသန်းရောင်းဝယ်ရေး ဖွံ့ဖြိုးတိုးတက်မှုအတွက် ထည့်သွင်းစဉ်းစားရန် လုံလောက်ပါသည်။ Rosbot Plus HD - ၎င်းသည် အများဆုံးပေးဆောင်နိုင်သည့် ၄၅ ကီလိုဂရမ်အထိရှိသော Rosbot Plus ၏ Heavy Duty ဗားရှင်းဖြစ်သည်။
Rosbot သည် လူကြိုက်များသော ROS ထိန်းချုပ်ကိရိယာများပါရှိသည်
· Jetson Orin Nano · Jetson Orin NX
မူပိုင်ခွင့် © 2024 Roboworks။ မူပိုင်ခွင့်ကိုလက်ဝယ်ထားသည်။
ROBOWORK များ
1.သော့
အစိတ်အပိုင်း
Varia% ဖွင့်ထားသည်။
ပုံ
မူပိုင်ခွင့် © 2024 Roboworks။ မူပိုင်ခွင့်ကိုလက်ဝယ်ထားသည်။
Rosbot 2 Rosbot Pro Rosbot Plus
မူပိုင်ခွင့် © 2024 Roboworks။ မူပိုင်ခွင့်ကိုလက်ဝယ်ထားသည်။
၃.၃။ ကုန်ပစ္စည်းသတ်မှတ်ချက်များ
ထုတ်ကုန် Matrix
ကုန်ပစ္စည်းအမည် Motor Reduction Ratio Max Speed Weight Max Payload Size Minimal Turning Radius Battery Life
လျှပ်စစ်ဓာတ်အားထုတ်ပေးသောကိရိယာ
Rosbot ၂း ၁:၂၇
Rosbot Pro 1:18
Rosbot Plus 1:18
Rosbot Plus HD 1:47
1.3m/s 9.26 kg 16 kg 445*360*206mm 0.77m
1.65m/s
2.33m/s
0.89m/s
19.54 ကီလိုဂရမ်
35.16 ကီလိုဂရမ်
35.18 ကီလိုဂရမ်
20 ကီလိုဂရမ်
22 ကီလိုဂရမ်
45 ကီလိုဂရမ်
774*570*227mm 766*671*319mm 766*671*319mm
1.02m
1.29m
1.29m
9.5 နာရီခန့် (no load)၊
8.5 နာရီ (20% payload)
4.5 နာရီခန့် (ဝန်မရှိပါ) 3 နာရီခန့် (20% payload)
24v 6100 mAh LFP ဘက်ထရီ + 3A လက်ရှိ စမတ်အားသွင်းကိရိယာ
Steering Gear Wheels Encoder
S20F 20kg torque ဒစ်ဂျစ်တယ်ဆာဗာ
DS5160 60kg torque ဒစ်ဂျစ်တယ်ဆာဗာ
အချင်း 125 မီလီမီတာ အစိုင်အခဲရော်ဘာဘီးများ
အချင်း 180 မီလီမီတာ အစိုင်အခဲရော်ဘာဘီးများ
254 မီလီမီတာ ဖောင်းနေသော ရော်ဘာဘီးများ
500 လိုင်း AB အဆင့် မြင့်မားသောတိကျသောကုဒ်ဒါ
Suspension စနစ် Coaxial Pendulum Suspension စနစ် 4W လွတ်လပ်သော ဆိုင်းထိန်းစနစ်၊
မူပိုင်ခွင့် © 2024 Roboworks။ မူပိုင်ခွင့်ကိုလက်ဝယ်ထားသည်။
ထိန်းချုပ်မှု အင်တာဖေ့စ်
Bluetooth သို့မဟုတ် Wifi၊ PS2၊ CAN၊ Serial Port၊ USB မှတဆင့် iOS နှင့် Android အက်ပ်
3. ROS Controllers မိတ်ဆက်
Nvidia Jetson ပလပ်ဖောင်းအပေါ်အခြေခံ၍ Rosbot နှင့်အသုံးပြုရန်အတွက်ရရှိနိုင်သော ROS Controller အမျိုးအစား 2 ခုရှိသည်။ Jetson Orin Nano သည် သုတေသနနှင့် ပညာရေးအတွက် ပိုမိုသင့်လျော်ပါသည်။ Jetson Orin NX သည် ထုတ်ကုန်ပုံတူပုံစံဖော်ခြင်းနှင့် စီးပွားဖြစ်အသုံးချပရိုဂရမ်များအတွက် စံပြဖြစ်သည်။ အောက်ဖော်ပြပါဇယားသည် Roboworks မှရရှိနိုင်သည့် ထိန်းချုပ်ကိရိယာအမျိုးမျိုးကြားရှိ အဓိကနည်းပညာဆိုင်ရာ ကွဲပြားမှုများကို ဖော်ပြသည်။ ဘုတ်နှစ်ခုစလုံးသည် မြင့်မားသောအဆင့်တွက်ချက်မှုကို ခွင့်ပြုထားပြီး ကွန်ပျူတာအမြင်၊ နက်နဲသောသင်ယူမှုနှင့် ရွေ့လျားမှုအစီအစဉ်များကဲ့သို့သော အဆင့်မြင့်စက်ရုပ်အပလီကေးရှင်းများအတွက် သင့်လျော်ပါသည်။
4.
မူပိုင်ခွင့် © 2024 Roboworks။ မူပိုင်ခွင့်ကိုလက်ဝယ်ထားသည်။
အာရုံခံစနစ်- LiDAR နှင့် Depth Camera A Leishen LSLiDAR သည် N10 သို့မဟုတ် M10 မော်ဒယ်ကို အသုံးပြုထားသည့် Rosbot ဗားရှင်းအားလုံးတွင် ထည့်သွင်းထားသည်။ ဤ LiDAR သည် 360 ဒီဂရီ စကင်န်ဖတ်ခြင်း အကွာအဝေးနှင့် ပတ်ဝန်းကျင်ကို အာရုံခံနိုင်စွမ်းရှိပြီး ကျစ်လစ်ပြီး ပေါ့ပါးသော ဒီဇိုင်းကို ဂုဏ်ယူပါသည်။ ၎င်းတို့တွင် မြင့်မားသော Signal Noise Ratio နှင့် မြင့်မားသော/နိမ့်သော အလင်းပြန်မှုရှိသော အရာများပေါ်တွင် ကောင်းမွန်သော ထောက်လှမ်းနိုင်စွမ်းရှိပြီး အားကောင်းသော အလင်းအခြေအနေများတွင် ကောင်းမွန်စွာ လုပ်ဆောင်နိုင်သည် ။ ၎င်းတို့တွင် ထောက်လှမ်းနိုင်သည့် အကွာအဝေး 30 မီတာနှင့် စကင်န်ကြိမ်နှုန်း 12Hz ရှိသည်။ ဤ LiDAR သည် Rosbots တွင် ချောမွေ့စွာ ပေါင်းစပ်ထားသောကြောင့် မြေပုံဆွဲခြင်းနှင့် လမ်းကြောင်းပြခြင်းဆိုင်ရာ အသုံးပြုမှုအားလုံးကို သင့်ပရောဂျက်တွင် အလွယ်တကူ အောင်မြင်နိုင်စေကြောင်း အာမခံပါသည်။ အောက်ပါဇယားသည် LSLiDARs ၏နည်းပညာပိုင်းဆိုင်ရာသတ်မှတ်ချက်များကို အကျဉ်းချုပ်ဖော်ပြသည်-
ထို့အပြင်၊ Rosbots အားလုံးတွင် RGBD ကင်မရာဖြစ်သည့် Orbbec Astra Depth Camera တပ်ဆင်ထားပါသည်။ ဤကင်မရာကို လက်ဟန်ခြေဟန်ထိန်းချုပ်မှု၊ အရိုးစုခြေရာခံခြင်း၊ 3D စကင်န်ဖတ်ခြင်းနှင့် point cloud ဖွံ့ဖြိုးတိုးတက်မှုအပါအဝင် ဒေါသတကြီးအသုံးပြုမှုများအတွက် အကောင်းဆုံးဖြစ်အောင် ပြုလုပ်ထားသည်။ အောက်ပါဇယားသည် depth camera ၏နည်းပညာပိုင်းဆိုင်ရာအင်္ဂါရပ်များကို အကျဉ်းချုပ်ဖော်ပြသည်။
မူပိုင်ခွင့် © 2024 Roboworks။ မူပိုင်ခွင့်ကိုလက်ဝယ်ထားသည်။
STM32F103RC Core
Memories Clock၊ Reset နှင့် Supply Management
ပါဝါ DMA အမှားရှာမုဒ် I/O အပေါက်များ
တိုင်မာများ
ဆက်သွယ်ရေးအင်တာဖေ့စ်
အင်္ဂါရပ်များ
ARM32-bit Cortex M3 CPU
အများဆုံးအမြန်နှုန်း 72 MHz
Flash memory 512 KB
SRAM 64kB
2.0 မှ 3.6 V အပလီကေးရှင်း ထောက်ပံ့မှုနှင့် I/Os
Sleep၊ Stop နှင့် Standby မုဒ်များ
RTC နှင့် အရန်စာရင်းများအတွက် V ထောက်ပံ့သည်။
BAT
12-channel DMA Controller
SWD နှင့် JTAG အင်တာဖေ့စ်များ
Cortex-M3 တွင် ထည့်သွင်းထားသည့် ခြေရာခံ Macrocell
51 I/O အပေါက်များ (ပြင်ပနှောက်ယှက်သည့် vector 16 ခုနှင့် 5V ခံနိုင်ရည်ရှိသော)
4×16-ဘစ်တိုင်မာများ
2 x 16-bit မော်တာထိန်းချုပ်မှု PWM တိုင်မာများ (အရေးပေါ်နှင့်အတူ
ရပ်)
2 x စောင့်ကြည့်ချိန်စက်များ (လွတ်လပ်သော နှင့် Window)
SysTick timer (24-bit downcounter)
DAC ကိုမောင်းနှင်ရန် 2 x 16-bit အခြေခံအချိန်တိုင်းကိရိယာများ
USB 2.0 မြန်နှုန်းအပြည့် အင်တာဖေ့စ်
SDIO မျက်နှာပြင်
အင်တာဖေ့စ်လုပ်နိုင်သည် (2.0B Active)
မူပိုင်ခွင့် © 2024 Roboworks။ မူပိုင်ခွင့်ကိုလက်ဝယ်ထားသည်။
5. STM32 ဘုတ်အဖွဲ့ (မော်တာထိန်းချုပ်မှု၊ ပါဝါစီမံခန့်ခွဲမှုနှင့် IMU)
STM32F103RC Board သည် Rosbots အားလုံးတွင်အသုံးပြုသည့် မိုက်ခရိုကွန်ထရိုလာဖြစ်သည်။ ၎င်းတွင် စွမ်းဆောင်ရည်မြင့်မားသော ARM Cortex -M3 32-bit RISC core သည် 72MHz ကြိမ်နှုန်းဖြင့် လုပ်ဆောင်နေသော မြန်နှုန်းမြင့် မြှုပ်သွင်းထားသော မှတ်ဉာဏ်များနှင့်အတူ စွမ်းဆောင်ရည်မြင့်မားသည်။ ၎င်းသည် -40°C မှ +105°C အပူချိန်အကွာအဝေးအတွင်း လည်ပတ်နိုင်ပြီး ကမ္ဘာတစ်ဝှမ်းရှိ ရာသီဥတုတွင် စက်ရုပ်အပလီကေးရှင်းများအားလုံးနှင့် ကိုက်ညီပါသည်။ ပါဝါချွေတာသောမုဒ်များ ပါဝါနည်းသော အက်ပ်လီကေးရှင်းများကို ဒီဇိုင်းထုတ်ခွင့်ပြုသည်။ ဤမိုက်ခရိုကွန်ထရိုလာ၏ အချို့သောအသုံးချပလီကေးရှင်းများတွင်- မော်တာဒရိုက်များ၊ အပလီကေးရှင်းထိန်းချုပ်မှု၊ စက်ရုပ်အပလီကေးရှင်း၊ ဆေးဘက်ဆိုင်ရာနှင့် လက်ကိုင်ပစ္စည်းများ၊ PC နှင့် ဂိမ်းအရံပစ္စည်းများ၊ GPS ပလပ်ဖောင်းများ၊ စက်မှုအက်ပ်လီကေးရှင်းများ၊ အချက်ပေးစနစ် ဗီဒီယိုအင်တာကွန်နှင့် စကင်နာများ။
6. Steering & Driving စနစ်
Steering and Driving စနစ်သည် Rosbot ၏ ဒီဇိုင်းနှင့် တည်ဆောက်မှုဖြင့် ပေါင်းစပ်ထားသည်။ ဝယ်ယူသည့် မော်ဒယ်ပေါ်မူတည်၍ ၎င်းသည် 2 wheel သို့မဟုတ် 4 wheel drive ဖြစ်မည်ဖြစ်ပြီး ရွေးချယ်စရာ နှစ်ခုစလုံးသည် သုတေသနနှင့် ဖွံ့ဖြိုးတိုးတက်ရေးဆိုင်ရာ ရည်ရွယ်ချက်အမျိုးမျိုးအတွက် သင့်လျော်ပါသည်။ Rosbots အားလုံးရှိ ဘီးများသည် ဆီးနှင်းကာကွယ်မှုအဆင့် တာယာများဖြင့် အစိုင်အခဲ ရော်ဘာများဖြစ်သည်။ coaxial pendulum suspension စနစ်ပါရှိပြီး ထိပ်တန်း Rosbots များတွင် လွတ်လပ်သော ဆိုင်းထိန်းစနစ်များပါရှိသော ရှော့ခ်စုပ်ကိရိယာများ တပ်ဆင်ထားသောကြောင့် ခက်ခဲသောမြေပြင်ကို အောင်မြင်စွာ သွားလာနိုင်ကြောင်း သေချာစေပါသည်။
စတီယာရင်နှင့် မောင်းနှင်မှုဆိုင်ရာ နည်းပညာဆိုင်ရာ သတ်မှတ်ချက်များ-
မူပိုင်ခွင့် © 2024 Roboworks။ မူပိုင်ခွင့်ကိုလက်ဝယ်ထားသည်။
Rosbot Chassis Design Diagram-
Rosbot ၂
မူပိုင်ခွင့် © 2024 Roboworks။ မူပိုင်ခွင့်ကိုလက်ဝယ်ထားသည်။
Rosbot Pro
Rosbot Plus 7။ ပါဝါစီမံခန့်ခွဲမှုပါဝါ Mag - သံလိုက် LFP ဘက်ထရီ-
မူပိုင်ခွင့် © 2024 Roboworks။ မူပိုင်ခွင့်ကိုလက်ဝယ်ထားသည်။
မော်ဒယ် ဘက်ထရီထုပ်
Core Material Cutoff Voltage
Voltage အားသွင်းရေစီးကြောင်း
Shell Material Discharge
စွမ်းဆောင်ရည်
6000 mAh 22.4V 6000mAh Lithium သံဖော့စဖိတ်
16.5 V ကို 25.55 ရက် V ကို
3A သတ္တု 15A ဆက်တိုက်ထုတ်လွှတ်ခြင်း။
DC4017MM အမျိုးသမီးချိတ်ဆက်ကိရိယာ
ပလပ်
(အားသွင်း) XT60U-F အမျိုးသမီး
ချိတ်ဆက်ကိရိယာ (အားသွင်းခြင်း)
20000 mAh 22.4V 20000mAh
Lithium Iron Phosphate 16.5 V 25.55 V 3A သတ္တု
20A ဆက်တိုက်ထုတ်လွှတ်ခြင်း။
DC4017MM အမျိုးသမီးချိတ်ဆက်ကိရိယာ (အားသွင်းခြင်း) XT60U-F အမျိုးသမီးချိတ်ဆက်ကိရိယာ (အားသွင်းခြင်း)
အရွယ်အစား
177*146*42mm
208*154*97mm
အလေးချိန်
1.72 ကီလိုဂရမ်
4.1 ကီလိုဂရမ်
Rosbots အားလုံးတွင် 6000 mAh Power Mag၊ သံလိုက် LFP (Lithium Iron Phosphate) ဘက်ထရီနှင့် ပါဝါအားသွင်းကိရိယာတို့ ပါရှိသည်။ သုံးစွဲသူများသည် အပိုကုန်ကျစရိတ်ဖြင့် ဘက်ထရီအား 20000 mAh သို့ အဆင့်မြှင့်နိုင်သည်။ LFP ဘက်ထရီများသည် ၎င်းတို့၏ တည်ငြိမ်မှု၊ ဘေးကင်းမှု၊ နှင့် တာရှည်လည်ပတ်မှုသက်တမ်းအတွက် လူသိများသော လစ်သီယမ်-အိုင်းယွန်း ဘက်ထရီ အမျိုးအစားတစ်ခုဖြစ်သည်။ ကိုဘော့ သို့မဟုတ် နီကယ်ကိုသုံးသည့် ရိုးရာလစ်သီယမ်-အိုင်းယွန်းဘက်ထရီများနှင့် မတူဘဲ၊ LFP ဘက်ထရီများသည် သံဖော့စဖိတ်ကို အားကိုးသဖြင့် ပိုမိုရေရှည်တည်တံ့ပြီး အဆိပ်သင့်မှုနည်းသော အခြားရွေးချယ်စရာကို ပေးဆောင်သည်။ ၎င်းတို့သည် အပူလွန်ကဲမှုနှင့် မီးလောင်ကျွမ်းမှုအန္တရာယ်ကို လျှော့ချပေးသည်။ ၎င်းတို့သည် အခြားသော လီသီယမ်-အိုင်းယွန်းဘက်ထရီများနှင့် နှိုင်းယှဉ်ပါက စွမ်းအင်သိပ်သည်းဆ နည်းပါးသော်လည်း၊ LFP ဘက်ထရီများသည် တာရှည်ခံမှုတွင် သာလွန်ကောင်းမွန်ပြီး တာရှည်ခံမှု၊ အားသွင်းမှု ပိုမိုမြန်ဆန်ကာ အပူချိန်လွန်ကဲသော အပူချိန်များတွင် ပိုမိုကောင်းမွန်သော စွမ်းဆောင်ရည်ဖြင့် ၎င်းတို့အတွက် စံပြဖြစ်စေပါသည်။
မူပိုင်ခွင့် © 2024 Roboworks။ မူပိုင်ခွင့်ကိုလက်ဝယ်ထားသည်။
လျှပ်စစ်ကားများ (EV) နှင့် စွမ်းအင်သိုလှောင်မှုစနစ်များ။ Power Mag သည် စက်ရုပ်၏ သံလိုက်အခြေခံ ဒီဇိုင်းကြောင့် စက်ရုပ်၏ သတ္တုမျက်နှာပြင်များနှင့် ချိတ်ဆက်နိုင်သည်။ ၎င်းသည် ဘက်ထရီလဲလှယ်ခြင်းကို မြန်ဆန်လွယ်ကူစေသည်။ နည်းပညာဆိုင်ရာ သတ်မှတ်ချက်များ-
ဘက်ထရီကာကွယ်မှု- တိုတောင်းသောပတ်လမ်း၊ လျှပ်စီးကြောင်းပိုများခြင်း၊ အားပိုလျှံခြင်း၊ ဓာတ်အားလွန်ခြင်းကာကွယ်ခြင်း၊ အသုံးပြုနေစဉ်အားသွင်းခြင်းကို ပံ့ပိုးပေးခြင်း၊ တပ်ဆင်ထားသော ဘေးကင်းသော အဆို့ရှင်၊ မီးမတောက်ခြင်းဘုတ်ပြား။
အလိုအလျောက်အားသွင်းခြင်း- အော်တိုအားသွင်းခြင်းသည် Rosbot 2S၊ Rosbot Pro S၊ Rosbot Plus S မော်ဒယ်များနှင့် ပေါင်းစပ်ထားသော အော်တိုအားသွင်းစခန်းဖြစ်ပြီး Rosbot 2၊ Rosbot Pro နှင့် Rosbot Plus တို့နှင့် တွဲဖက်လုပ်ဆောင်ရန် သီးခြားဝယ်ယူနိုင်ပါသည်။
9. MiROS Visual Programming MiROS သည် cloud-based ROS (Robot Operating System) ရုပ်ပုံပရိုဂရမ်ရေးဆွဲခြင်းကိရိယာတစ်ခုဖြစ်သည်။ ROS သည် Linux ကိုအခြေခံထားပြီး C/C++ သို့မဟုတ် Python တွင် ပရိုဂရမ်ရေးသားခြင်းစွမ်းရည် လိုအပ်သည်။ MiROS သည် Mac/Windows အသုံးပြုသူများအား Linux VM (Virtual Machine) ကို ထည့်သွင်းရန်မလိုအပ်ဘဲ ဒရွတ်ဆွဲဆွဲချကုဒ်ဖြင့် ROS ပရိုဂရမ်များကို ဖန်တီးနိုင်စေပါသည်။ 9.1 Install Docker Desktop Dockerization သည် MiROS အတွက် အခြေခံကျသော ဒီဇိုင်းအခြေခံမူများထဲမှ တစ်ခုဖြစ်သည်။ အောက်ပါတို့ကို သွားရောက်ကြည့်ရှုပါ။ webသင့်သက်ဆိုင်ရာ Docker Desktop အက်ပ်ကို ဒေါင်းလုဒ်လုပ်ပြီး တပ်ဆင်ရန် ဆိုက်- https://www.docker.com/products/docker-desktop/ 9.2 Docker Desktop ကို ထည့်သွင်းပြီးနောက်၊ အောက်ဖော်ပြပါအတိုင်း ဝင်ရောက်ကြည့်ရှုပါ။ webသင့်သက်ဆိုင်ရာ MiROS အက်ပ်ကို ဒေါင်းလုဒ်လုပ်ပြီး ထည့်သွင်းရန် ဆိုက်။ သင့်ကွန်ပြူတာ CPU တည်ဆောက်ပုံအတိုင်း တပ်ဆင်သူကို မှန်ကန်အောင်ရွေးချယ်ရန် သေချာပါစေ။ ဒေါင်းလုဒ်လုပ်ပါ။ webဆိုက်သည် ဤနေရာဖြစ်သည်- https://www.mirobot.ai/downloadmiros သင့်ကွန်ပျူတာပေါ်တွင် MiROS ကို အောင်မြင်စွာ ဒေါင်းလုဒ်လုပ်ပြီးသည်နှင့်၊ သင်သည် ဤကဲ့သို့သော အိုင်ကွန်တစ်ခုဖြင့် သင့်ကွန်ပျူတာ၏ ဒေါင်းလုဒ်ဖိုင်တွဲတွင် MiROS installer ကို ရှာဖွေတွေ့ရှိနိုင်သည်-
မူပိုင်ခွင့် © 2024 Roboworks။ မူပိုင်ခွင့်ကိုလက်ဝယ်ထားသည်။
MiROS ထည့်သွင်းရန်၊ MiROS ထည့်သွင်းသူအား နှစ်ချက်နှိပ်ပါ။ တပ်ဆင်ခြင်းပြီးသည်နှင့်၊ MiROS အက်ပ်ကို သင်၏ Desktop ပေါ်တွင် သို့မဟုတ် သင်၏ Application Folder တွင် တွေ့ရမည်ဖြစ်ပါသည်။ MiROS ကိုဖွင့်ရန်၊ အောက်ပါအဆင့်များကို လိုက်နာပါ- 1. Docker Desktop အက်ပ်ကို စတင်ပါ။ 2. MiROS အက်ပ်ကို စတင်ပါ။ 3. MiROS သည် ROS နှင့် ၎င်း၏ဆက်စပ်နေသော Ubuntu ကိုဆွဲထုတ်ကြောင်းပြသသည့် Terminal ဝင်းဒိုးကို သင်တွေ့ရပါမည်။
Cloud မှ သင့် Docker သို့ ပုံ။ သင့်ကွန်ပြူတာစခရင်သည် အောက်တွင်ဖော်ပြထားသော ပုံနှင့်တူနိုင်သည်-
မူပိုင်ခွင့် © 2024 Roboworks။ မူပိုင်ခွင့်ကိုလက်ဝယ်ထားသည်။
အထက်ပါလုပ်ငန်းစဉ်သည် 3 ~ 5 မိနစ်ခန့်ကြာလိမ့်မည်။ ဤလုပ်ငန်းစဉ်ပြီးဆုံးသည်နှင့်၊ သင့်ကွန်ပျူတာ၏ပုံသေဖြစ်သည်။ web browser သည် MiROS ကိုစတင်လိမ့်မည်။ website. အရေးကြီးသည် သင်၏ Mac သို့မဟုတ် Windows တွင် MiROS ကိုဖွင့်တိုင်း Docker Desktop ကို ဦးစွာဖွင့်သင့်သည်။ အကယ်၍ သင်သည် MiROS ကို အောင်မြင်စွာ ထည့်သွင်းပြီးပါက၊ သင်၏ Docker Desktop သည် အောက်ဖော်ပြပါ ပုံတွင် ပြထားသည့် သင်၏ Images ကဏ္ဍတွင် အောက်ပါ docker ပုံကို ပြသသင့်သည်-
မင်းရဲ့ web ဘရောက်ဆာက MiROS ကို မိတ်ဆက်လိုက်ပါတယ်။ website သည် loading နှင့်မဟုတ်ပေ။ web browser သည် ဗလာဖြစ်ပြီး အောက်ပါတို့ကို ရိုက်ထည့်နိုင်ပါသည်။ URL MiROS ကိုတင်ရန် webဆိုက်-
localhost:8000 အောက်ဖော်ပြပါ MiROS အကောင့်ဝင်စာမျက်နှာကို သင်မြင်သည်နှင့်၊ သင်သည် MiROS ကို အောင်မြင်စွာ ထည့်သွင်းပြီး စတင်လိုက်ပါပြီ။
မူပိုင်ခွင့် © 2024 Roboworks။ မူပိုင်ခွင့်ကိုလက်ဝယ်ထားသည်။
အကယ်၍ သင်သည် MiROS ဖြင့် မှတ်ပုံတင်ခြင်း အကောင့်ကို အသုံးပြုသူဖြစ်ပါက အောက်ပါ Cloud ဝန်ဆောင်မှုများကို ဖွင့်ပေးလိမ့်မည်- · MiROS Cloud တွင် သင့်ပရောဂျက်များကို သိမ်းဆည်းပြီး ပေါင်းစပ်ပါ။ · သင့် MiROS ပရောဂျက်များကို မည်သည့်နည်းဖြင့်မဆို ဝင်ရောက်ကြည့်ရှုပါ။ web မည်သည့်ကွန်ပျူတာ သို့မဟုတ် စက်ရုပ်များတွင်မဆို ဘရောက်ဆာများ။ · သင်၏ ROS ကုဒ်ကို မည်သည့်ကွန်ပျူတာ သို့မဟုတ် စက်ရုပ်များသို့ တင်ပို့ပါ။ · မည်သည့်ကွန်ပျူတာ သို့မဟုတ် စက်ရုပ်များမှမဆို သင်၏ GitHub သိုလှောင်ရာနေရာများတွင် သင်၏နောက်ဆုံးကုဒ်ကို တွန်းပို့ပါ။
MiROS သို့ သင်ဝင်ရောက်ပြီးသည်နှင့် အောက်ဖော်ပြပါအတိုင်း Project Manager တွင် သင်ရောက်ရှိသွားပါမည်။
ပထမဦးဆုံး MiROS ဖြစ်ပါက ပထမဆုံး စာရင်းသွင်းပါ။
နမူနာပုံစံတစ်ခုဖြင့် စတင်ပါက သင့်စက်ရုပ်မော်ဒယ်ကို နမူနာပုံစံများထဲမှ တစ်ခုတွင် စာရင်းသွင်းထားပါက၊ သင်သည် မှန်ကန်သော နမူနာပုံစံကို ရွေးချယ်နိုင်ပြီး သင့်ပရောဂျက်အတွက် အလုပ်နေရာအသစ်တစ်ခု ဖန်တီးရန် ဆက်လက်လုပ်ဆောင်နိုင်ပါသည်။ မှန်ကန်သော နမူနာပုံစံကို ရွေးချယ်ခြင်းဖြင့်၊ သင့်စက်ရုပ်တွင် ကြိုတင်ထည့်သွင်းထားသည့် စက်ရုံထုတ် မူရင်း ROS ပက်ကေ့ဂျ်အားလုံးဖြင့် သင့်ပရောဂျက်ကို စတင်ပါမည်။
အရေးကြီးသည် စက်ရုပ်ပုံစံပုံစံတစ်ခုကို ရွေးချယ်ခြင်းဖြင့် အလုပ်ခွင်အသစ်တစ်ခုကို ဖန်တီးပါက၊ သင်ဖန်တီးမည့် ROS ပက်ကေ့ဂျ်များနှင့် စက်ရုံထုတ် မူရင်း ROS ပက်ကေ့ဂျ်များအားလုံးကို MiROS Cloud နှင့် သင့်စက်ရုပ်တွင်မဟုတ်ဘဲ သင်၏ localhost ကွန်ပျူတာရှိ docker ကွန်တိန်နာပေါ်တွင် သိမ်းဆည်းပြီး အလုပ်လုပ်ပါသည်။
ခေါင်းစဉ်စာရင်းပေးသွင်းမှုများ သို့မဟုတ် ထုတ်ဝေမှုများ သို့မဟုတ် အစပျိုးစတင်ခြင်းတို့ဖြင့် သင့်ပရောဂျက်ဖွံ့ဖြိုးတိုးတက်ရေးကာလအတွင်း သင့်စက်ရုပ်နှင့် ချိတ်ဆက်နိုင်ပါသည်။ fileသင်၏ localhost ကွန်ပျူတာရှိ MiROS မှ အဝေးထိန်းစက်ရုပ်ပေါ်တွင် ROS ဆော့ဖ်ဝဲလ်သည် သင့်တွင်ရှိသည်။
မူပိုင်ခွင့် © 2024 Roboworks။ မူပိုင်ခွင့်ကိုလက်ဝယ်ထားသည်။
သင့်စက်ရုပ်သို့ သင့်ကိုယ်ပိုင်ကုဒ်ကို ထုတ်ယူပြီး ၎င်းကို စုစည်းမှုမပြုမချင်း MiROS တွင် သင့်ပရောဂျက်ဖွံ့ဖြိုးတိုးတက်မှုတစ်လျှောက်လုံး စက်ရုပ်ကို မထိမခိုက်ထားပါ။
အစမှ စတင်၍ သင့်စက်ရုပ်ကို နမူနာပုံစံများထဲမှ တစ်ခုအဖြစ် စာရင်းမသွင်းပါက အနီရောင် ကြက်ခြေခတ်ခလုတ်ကို နှိပ်ခြင်းဖြင့် သင့်ကိုယ်ပိုင် ပရောဂျက်ကို အစမှ ဖန်တီးရန် လိုအပ်မည်ဖြစ်သည်။ သင့်ပရောဂျက်ကို အစမှစတင်ဖန်တီးသည့်အခါ၊ သင့်စက်ရုပ်မှ MiROS သို့ ROS ပက်ကေ့ခ်ျများကို သင်တင်နိုင်သေးသည်။ webစာမျက်နှာ။ အသေးစိတ်အချက်အလက်များကို နောက်အခန်းတွင် လေ့လာနိုင်မည်ဖြစ်သည်။
8.4 မစ်ရှင်ထိန်းချုပ်ရေး Mission Control သည် သင့်စက်ရုပ်ကို ရုပ်ပိုင်းဆိုင်ရာပတ်ဝန်းကျင်တွင်ဖြစ်စေ သို့မဟုတ် အသွင်တူပတ်ဝန်းကျင်တွင်ဖြစ်စေ စောင့်ကြည့်၊ ဆက်သွယ်ရန်နှင့် အမိန့်ပေးရန်အတွက် သင်၏ထိန်းချုပ်မှုစင်တာဖြစ်သည်။ အောက်ဖော်ပြပါ ဖန်သားပြင်ဓာတ်ပုံသည် Mission Control အသုံးပြုသူ အင်တာဖေ့စ်ဖြစ်သည်။
မူပိုင်ခွင့် © 2024 Roboworks။ မူပိုင်ခွင့်ကိုလက်ဝယ်ထားသည်။
Mission Control ၏ အဓိက ကဏ္ဍ 3 ခု ရှိသည်- · Tool Bar – Tool Bar တွင် အောက်ပါ လုပ်ဆောင်ချက် ခလုတ်များ ပါ၀င်သည်- · ROS Canvas – GUI အခြေခံ ပရိုဂရမ်းမင်း ပတ်ဝန်းကျင်သို့ ဝင်ရောက်ခွင့်။ · ကုဒ် View - ကုဒ်အခြေခံပရိုဂရမ်းမင်းပတ်ဝန်းကျင်ကိုဝင်ရောက်ပါ။ · RQT – ROS RQT ကိရိယာကို အသုံးပြုပါ။ · Simulator - Gazebo နှင့် Gazebo ကဲ့သို့သော ROS Simulator များကိုဝင်ရောက်ပါ။ Webots · Visualiser – RViz နှင့် Foxglove ကဲ့သို့သော ROS ပုံဖော်ခြင်းကိရိယာများကို ဝင်ရောက်ကြည့်ရှုပါ။ · Git သို့ စင့်ခ်လုပ်ခြင်း – သင့် GitHub အကောင့်သို့ ချိတ်ဆက်ပြီး သင်၏ GitHub သိုလှောင်မှုများနှင့် စင့်ခ်လုပ်ပါ။ · ကုဒ်ဒေါင်းလုဒ်လုပ်ပါ - သင်၏ MiROS မှထုတ်လုပ်ထားသော ROS ကုဒ်ကို သင်၏ localhost ကွန်ပျူတာတွင် ဒေါင်းလုဒ်လုပ်ပါ။ · စက်ရုပ်သို့ ချိတ်ဆက်ပါ – MiROS အကြား ချိတ်ဆက်မှုကို အစပျိုးရန် ခလုတ်တစ်ခု web အင်တာဖေ့စ်နှင့် ဒေသတွင်း Wifi ကွန်ရက်မှတစ်ဆင့် သင့်စက်ရုပ်။ · စတင်ပါ။ Files – လွှတ်တင်ခြင်း။ file အဆက်မပြတ် ssh ချိတ်ဆက်မှုမှတစ်ဆင့် သင့်စက်ရုပ်သို့ အမိန့်ပေးသည်။
9.5 စက်ရုပ်သို့ ချိတ်ဆက်ပါ။
MiROS သည် အဆက်မပြတ် ssh ချိတ်ဆက်မှုများမှတစ်ဆင့် သင့်စက်ရုပ်သို့ ချိတ်ဆက်သည်။ MiROS အကြား အဆက်မပြတ် ssh ချိတ်ဆက်မှုကို ထိန်းသိမ်းရန်အတွက် လိုအပ်ချက် သုံးခုရှိသည်။ webဆိုက်နှင့် သင့်စက်ရုပ်-
· Rosbot IP: 192.168.0.100 · SSH အသုံးပြုသူ အထောက်အထားများ-
· အသုံးပြုသူအမည်- wheeltec
မူပိုင်ခွင့် © 2024 Roboworks။ မူပိုင်ခွင့်ကိုလက်ဝယ်ထားသည်။
· စကားဝှက်- dongguan · setup.bash ၏လမ်းကြောင်းကိုရိုက်ထည့်ပါ။ file:
/home/wheeltec/wheeltec_ros2/install/setup.bash
သင်၏ localhost ကွန်ပြူတာနှင့် သင့်စက်ရုပ်တွင် အလုပ်လုပ်နေသော MiROS အကြား ချိတ်ဆက်မှုကို တည်ဆောက်ပြီးနောက်၊ သင်သည် အောက်ပါလုပ်ဆောင်ချက်များကို လုပ်ဆောင်နိုင်သည်-
· သင်၏ Launch မှ လွှတ်တင်ခြင်း command များကို ပေးပို့နိုင်ပါသည်။ File MiROS တွင် သင့်စက်ရုပ်အတွက် ဇယား။ · သင့်စက်ရုပ်မှ MiROS သို့ ROS ပက်ကေ့ဂျ်များနှင့် တက်ကြွသောစာတိုများအားလုံးကို သင်ပြန်လည်ရယူနိုင်သည်။ · သင့်ကုဒ်နှင့် သင့်စက်ရုပ်လုပ်ဆောင်ပုံကို အချိန်နှင့်တစ်ပြေးညီ စမ်းသပ်နိုင်သည်။ သင့်စက်ရုပ်သို့ ချိတ်ဆက်ရန် အောက်ပါအဆင့်များကို လိုက်နာပါ-
1. Mission Control interface ၏ အပေါ်ညာဘက်ထောင့်ရှိ “စက်ရုပ်သို့ ချိတ်ဆက်ရန်” ခလုတ်ကို နှိပ်ပါ။ 2. သင့်စက်ရုပ်၏ IP၊ ဒိုမိန်း ID နှင့် ssh အကောင့်ဝင်အချက်အလက်တို့ကို ထည့်သွင်းရန် အောက်ပါစခရင်ရှော့ကို သင်မြင်ရပါမည်။ အရေးကြီးသော 1. သင်သည် setup.bash သို့မဟုတ် local_setup.bash ကို ထည့်သွင်းသင့်သည်။ file သင့်စက်ရုပ်ပေါ်တွင်
မူပိုင်ခွင့် © 2024 Roboworks။ မူပိုင်ခွင့်ကိုလက်ဝယ်ထားသည်။
2. သင့်ပရောဂျက်သည် လက်ရှိစက်ရုပ်ပုံစံပုံစံပေါ်တွင် အခြေခံထားလျှင် သင့်စက်ရုပ်မှ ROS ပက်ကေ့ဂျ်အားလုံးကို MiROS သို့ တင်ရန် မလိုအပ်တော့ပါ။ အပြာရောင် “ချိတ်ဆက်ပါ” ခလုတ်အထက်တွင် “မည်သည့် ပက်ကေ့ချ်ကိုမျှ မတင်ပါနှင့်” ရွေးချယ်မှုကို သိမ်းဆည်းထားသင့်သည်။ သင့်ပရောဂျက်ကို အစမှစတင်လုပ်ဆောင်ပါက၊ သင်သည် “စက်ရုပ်မှ ပက်ကေ့ဂျ်များအားလုံးကို တင်ပါ” ဟူသော ရွေးချယ်မှုကို ပြောင်းလဲနိုင်သည်။
သင့်စက်ရုပ်သို့ အောင်မြင်စွာ ချိတ်ဆက်ပြီးနောက်၊ သင်၏ MiROS ပရောဂျက်တွင် ထည့်သွင်းထားသော အောက်ပါအရာများကို သင်တွေ့မြင်ရလိမ့်မည်-
· သင့်စက်ရုပ်၏ IP ကို သင်၏ Mission Control ၏ ညာဘက်အပေါ်ထောင့်တွင် ပြသထားသည်။ · သင်၏ Launch File စားပွဲပေါ်မှာ လွှင့်တင်ခြင်းတွေနဲ့ ပြည့်နေရမယ်။ fileသင့်စက်ရုပ်မှ ကူးယူထားသည်။ · ROS Canvas ထဲသို့ဝင်ပါ၊ သင့်စက်ရုပ်၏ ROS ပက်ကေ့ဂျ်များအားလုံးကို ပြသပြီး တံဆိပ်တပ်ထားသည်ကို သင်တွေ့ရပါမည်။
အနီရောင်။
9.6 ပစ်လွှတ်ပါ။ Files A Launch File ROS သည် XML ဖြစ်သည်။ file node အများအပြားကို စတင်ခြင်းနှင့် ၎င်းတို့၏ configurations များကို သတ်မှတ်ခြင်းလုပ်ငန်းစဉ်ကို အလိုအလျောက်လုပ်ဆောင်ရန် အသုံးပြုသည်။ ဒါတွေ files သည် node အများအပြားကိုဖွင့်ခြင်း၊ ဘောင်များသတ်မှတ်ခြင်းနှင့် node များအချင်းချင်းအပြန်အလှန်ဆက်သွယ်ပုံကိုသတ်မှတ်ခြင်းဖြင့်၊ အားလုံးကို command တစ်ခုတည်းဖြင့်သတ်မှတ်ခြင်းဖြင့်ရှုပ်ထွေးသောစက်ရုပ်စနစ်များကိုစီမံခန့်ခွဲရန်ပိုမိုလွယ်ကူစေသည်။ ဤသည်မှာ ROS စတင်ခြင်း၏ အဓိကလုပ်ဆောင်ချက်များဖြစ်သည်။ file: 1. Multiple Nodes ကိုဖွင့်ပါ- node တစ်ခုစီကို ကိုယ်တိုင်စတင်မည့်အစား၊ စတင်လိုက်ပါ။ file node အများအပြားကို တစ်ပြိုင်နက် စတင်နိုင်သည်။ 2. သတ်မှတ်ဘောင်များ- ROS စနစ်အတွက် ကမ္ဘာလုံးဆိုင်ရာ သို့မဟုတ် node-specific ဘောင်များကို သတ်မှတ်သတ်မှတ်နိုင်သည်။ 3. Remap ခေါင်းစဉ်များ- စတင်ပါ။ files သည် ခေါင်းစဉ်အမည်များကို ပြန်လည်ပုံဖော်ခြင်းအား ခွင့်ပြုထားသောကြောင့် node များသည် မတူညီသောခေါင်းစဉ်အမည်များကို မျှော်လင့်နေသော်လည်း ဆက်သွယ်နိုင်သည်။ 4. Namespace Assignment- ၎င်းသည် node များနှင့် topics များကို ဖွဲ့စည်းတည်ဆောက်ပုံဖြင့် စုစည်းရန် namespaces ကို သတ်မှတ်ပေးနိုင်သည်။ 5. အခြား Launch ကို ထည့်သွင်းပါ။ Files- အခြားပစ်လွှတ်မှုအပါအဝင် ရှုပ်ထွေးသောစနစ်များကို ပြုပြင်ပြောင်းလဲနိုင်သည်။ files.
အခြေခံ example of a launch file (ဥပမာample.launch`) ဤပုံသည်-
“`xml
မူပိုင်ခွင့် © 2024 Roboworks။ မူပိုင်ခွင့်ကိုလက်ဝယ်ထားသည်။
‘‘ဒီလွှတ်တင်တာ။ file node နှစ်ခု (`node1` နှင့် `node2` ကို စတင်သည်)၊ ဘောင်များကို သတ်မှတ်ပေးပြီး `node2` အတွက် ခေါင်းစဉ်တစ်ခုကို ပြန်လည်ပုံဖော်ပါ။ ROS 2 တွင် အောက်ပါ command ကို အသုံးပြု၍ ၎င်းကို သင် run နိုင်သည်။
roslaunch package_name example.launch ကို အသုံးပြု၍ launch လုပ်ပါ။ files သည် ROS ရှိ ကြီးမားပြီး ရှုပ်ထွေးသော စက်ရုပ်စနစ်များ၏ စီမံခန့်ခွဲမှုကို ရိုးရှင်းစေသည်။ Mission Control တွင်၊ Launch Files ကို ဇယားတစ်ခုတွင် တင်ပြထားသည်။ view အောက်ဖော်ပြပါ screenshot အတိုင်း ပြထားသည်-
မူပိုင်ခွင့် © 2024 Roboworks။ မူပိုင်ခွင့်ကိုလက်ဝယ်ထားသည်။
ပစ်လွှတ်သည်။ File ဇယားတွင် Launch ပါရှိသည်။ File Name, Package Name စတဲ့နေရာတွေမှာ ပါပါတယ်။ file သင့်စက်ရုပ်ထံသို့ လွှတ်တင်ခြင်းအမိန့်ကို အမြန်ပေးပို့ရန် အတိုချုံးဖော်ပြချက်နှင့် "Launch" ခလုတ်တစ်ခုတို့ပါဝင်သည်။
အရေးကြီးသည် သင်၏ MiROS ပရောဂျက်မှ စတင်သည့် အမိန့်ကို သင့်စက်ရုပ်ထံ ပေးပို့ပြီး အဆက်မပြတ် ssh ချိတ်ဆက်မှုကို ထိန်းသိမ်းရန်အတွက်၊ အောက်ပါ လိုအပ်ချက်များကို ဖြည့်ဆည်းပေးရမည်-
· MiROS လည်ပတ်နေသော သင်၏ localhost computer နှင့် သင့်စက်ရုပ်သည် တူညီသော local Wifi ကွန်ရက်သို့ ချိတ်ဆက်သင့်သည်။
· ၎င်း၏ IP အပါအဝင် သင့်စက်ရုပ်၏ ssh အကောင့်ဝင်အချက်အလက်များကို သင်သိထားသင့်သည်။ · သင့်စက်ရုပ်သည် MiROS Linux ဗားရှင်းကို ထည့်သွင်းထားသည်။ သင့်စက်ရုပ်တွင် MiROS ထည့်သွင်းထားခြင်းမရှိဘဲ၊ သင်လုပ်နိုင်သေးသည်။
MiROS မှ သင့်စက်ရုပ်သို့ ချိတ်ဆက်ပါ။ သို့သော် ssh ချိတ်ဆက်မှုသည် မမြဲပါ။
10. ROS 2 အမြန်စတင်ပါ။
ရုပ်ထွက်ပရိုဂရမ်ရေးဆွဲခြင်းအစား အမိန့်ပေးစာကြောင်းများကို နှစ်သက်သော Linux အသုံးပြုသူများအတွက်၊ ROS 2 တွင် Rosbot ကို စတင်ရန် အောက်ပါညွှန်ကြားချက်များကို လိုက်နာနိုင်ပါသည်။ စက်ရုပ်ကို စတင်အသုံးပြုသည့်အခါ၊ ၎င်းကို မူရင်းအတိုင်း ROS မှ ထိန်းချုပ်ထားသည်။ အဓိပ္ပါယ်မှာ၊ STM32 ကိုယ်ထည်ထိန်းချုပ်မှုဘုတ်အဖွဲ့သည် Jetson Orin ကဲ့သို့သော ROS 2 Controller ထံမှ အမိန့်များကို လက်ခံသည်။ ကနဦးထည့်သွင်းမှုသည် မြန်ဆန်လွယ်ကူသည်၊ သင်၏အိမ်ရှင် PC (Ubuntu Linux မှအကြံပြုထားသည်) စက်ရုပ်၏ Wi-Fi ဟော့စပေါ့သို့ ချိတ်ဆက်ပါ။ ပုံမှန်အားဖြင့် စကားဝှက်သည် "ဒေါင်ဂွမ်" ဖြစ်သည်။ ထို့နောက်၊ Linux terminal မှတစ်ဆင့် SSH ကို အသုံးပြု၍ စက်ရုပ်သို့ ချိတ်ဆက်ပါ၊ IP လိပ်စာမှာ 192.168.0.100 ဖြစ်ပြီး မူရင်းစကားဝှက်မှာ ဒေါင်ဂွမ်ဖြစ်သည်။ ~$ ssh wheeltec@192.168.0.100 စက်ရုပ်သို့ terminal ဝင်ရောက်ခြင်းဖြင့်၊ "wheeltec_ROS 2" အောက်ရှိ "wheeltec_ROS 2" အောက်ရှိ ROS 2 workspace ဖိုဒါသို့ သွားလာနိုင်ပြီး၊ စမ်းသပ်မှုပရိုဂရမ်များမလုပ်ဆောင်မီ wheeltec_ROS 2/turn_on_wheeltec_robot/ သို့သွား၍ ထုံးစံအတိုင်း တစ်ကြိမ်တည်းသာ run ရန် wheeltec၊ အရံပစ္စည်းများ၏ သင့်လျော်သောဖွဲ့စည်းမှု။ စက်ရုပ်၏ လုပ်ဆောင်နိုင်စွမ်းကို ယခု စမ်းသပ်နိုင်ပြီ၊ ROS 2 ထိန်းချုပ်ကိရိယာ လုပ်ဆောင်ချက်ကို စတင်ရန်၊ “roslaunch turn_on_wheeltec_robot turn_on_wheeltec_robot.launch” ~$ rosXNUMX launch turn_on_wheeltec_robot turn_on_wheeltec_robot.launch
မူပိုင်ခွင့် © 2024 Roboworks။ မူပိုင်ခွင့်ကိုလက်ဝယ်ထားသည်။
ဒုတိယ terminal တွင်၊ သင်သည် ကိုယ်ထည်ထိန်းချုပ်မှုကို တရားဝင်အောင်ပြုလုပ်ရန် keyboard_teleop node ကိုသုံးနိုင်သည်၊ ၎င်းသည် လူကြိုက်များသော ROS 2 Turtlebot ex ၏မွမ်းမံထားသောဗားရှင်းဖြစ်သည်။ampလဲ့ အမျိုးအစား (အပိုင်း 8 တွင် နောက်ထပ် tele-op ထိန်းချုပ်မှုကို ရနိုင်ပါသည်): “ros2 run wheeltec_robot_keyboard wheeltec_keyboard”
11. ကြိုတင်ထည့်သွင်းထားသော ROS 2 Humble Packages များသည် အောက်ဖော်ပြပါ အသုံးပြုသူ-ဆန်သော ပက်ကေ့ဂျ်များဖြစ်ပြီး အခြားပက်ကေ့ခ်ျများပါရှိနိုင်သော်လည်း ၎င်းတို့သည် မှီခိုမှုသာဖြစ်သည်။ turn_on_wheeltec_robot
စက်ရုပ်၏လုပ်ဆောင်နိုင်စွမ်းနှင့် chassis controller နှင့် ဆက်သွယ်မှုအတွက် ဤပက်ကေ့ချ်သည် အရေးကြီးပါသည်။ ROS 2 နှင့် controller ကို configure လုပ်ရန် boot တစ်ခုစီတွင် အဓိက script "turn_on_wheeltec_robot.launch" ကို အသုံးပြုရပါမည်။ wheeltec_rviz2 တွင် လွှင့်တင်ခြင်းပါရှိသည်။ filePickerbot Pro အတွက် စိတ်ကြိုက်ဖွဲ့စည်းမှုဖြင့် rviz ကို စတင်ရန်။ Pickerbot Pro အတွက် စိတ်ကြိုက်ဖွဲ့စည်းမှုဖြင့် wheeltec_robot_slam SLAM မြေပုံဆွဲခြင်းနှင့် ဒေသသတ်မှတ်ခြင်း ပက်ကေ့ဂျ်။
မူပိုင်ခွင့် © 2024 Roboworks။ မူပိုင်ခွင့်ကိုလက်ဝယ်ထားသည်။
wheeltec_robot_rrt2 ကျပန်းသစ်ပင် အယ်လဂိုရီသမ်ကို လျင်မြန်စွာ စူးစမ်းရှာဖွေခြင်း – ဤပက်ကေ့ချ်သည် Pickerbot Pro အား စူးစမ်းလေ့လာရေး ဆုံမှတ်များကိုဖွင့်ခြင်းဖြင့် ၎င်း၏အလိုရှိသောတည်နေရာသို့ လမ်းကြောင်းတစ်ခုကို စီစဉ်နိုင်စေပါသည်။
wheeltec_robot_keyboard စက်ရုပ်၏လုပ်ဆောင်နိုင်စွမ်းကိုအတည်ပြုခြင်းနှင့် အဝေးထိန်းအိမ်ရှင် PC အပါအဝင် ကီးဘုတ်အသုံးပြု၍ ထိန်းချုပ်ခြင်းအတွက် အဆင်ပြေသောအထုပ်။
wheeltec_robot_nav2 ROS 2 Navigation 2 node အထုပ်။
Leishen M2/N2 ကို ပြင်ဆင်သတ်မှတ်ခြင်းအတွက် wheeltec_lidar_ros10 ROS 10 Lidar ပက်ကေ့ဂျ်။
wheeltec_joy Joystick ထိန်းချုပ်မှု ပက်ကေ့ချ်၊ လွှင့်တင်ပါရှိသည်။ fileJoystick node အတွက် s။
simple_follower_ros2 လေဆာစကင်န် သို့မဟုတ် အတိမ်အနက် ကင်မရာကို အသုံးပြု၍ အယ်လဂိုရီသမ်များအတိုင်း လိုက်လုပ်ထားသော အခြေခံအရာဝတ္ထုနှင့် လိုင်း။
ros2_astra_camera Astra depth ကင်မရာပက်ကေ့ဂျ်ဖြင့် ယာဉ်မောင်းနှင့် စတင်လိုက်ပါ။ files.
မူပိုင်ခွင့် © 2024 Roboworks။ မူပိုင်ခွင့်ကိုလက်ဝယ်ထားသည်။
စာရွက်စာတမ်းများ / အရင်းအမြစ်များ
 |
ROBOWORKS N10-M10 စက်ရုပ် ပညာရေးဆိုင်ရာ အစီအစဉ်သုံး မိုဘိုင်းစက်ရုပ် [pdf] အသုံးပြုသူလက်စွဲ N10၊ M10၊ N10-M10 စက်ရုပ် ပညာရေးဆိုင်ရာ ပရိုဂရမ်သုံး မိုဘိုင်းစက်ရုပ်၊ N10-M10၊ စက်ရုပ် ပညာရေးဆိုင်ရာ အစီအစဉ်နိုင်သော မိုဘိုင်းစက်ရုပ်၊ ပညာရေးဆိုင်ရာ အစီအစဉ်နိုင်သော မိုဘိုင်းစက်ရုပ်၊ ပရိုဂရမ်သုံး မိုဘိုင်းစက်ရုပ်၊ မိုဘိုင်းစက်ရုပ် |