CEVA BNO085 Absolute Orientation Sensor စနစ်
နိဒါန်း
ဤစာတမ်းသည် အာရုံခံကိရိယာ၏ တိမ်းညွှတ်မှုကို ပြန်လည်သတ်မှတ်ပေးသည့် BNO085/BNO086 ၏ Tare လုပ်ဆောင်ချက်ကို ဖော်ပြသည်။ ၎င်းသည် BNO085/BNO086 ၏ output များကို ပင်မစက်ပစ္စည်းသို့ တပ်ဆင်ထားသည့် ဦးတည်ချက်နှင့်အညီ ဖြစ်ခွင့်ပြုသည်။ ဤညွှန်ကြားချက်များကို SH-2 ကိုးကားချက်လက်စွဲ [1] တွင် အသေးစိတ်ဖော်ပြထားပြီး ဤစာတမ်းသည် စာဖတ်သူတွင် ကိုးကားရန်အတွက် ဤလက်စွဲစာအုပ်ရှိနေသည်ဟု ယူဆပါသည်။
မှတ်ချက် - BNO080 ကို ဆက်မလုပ်တော့ပါ။ ဒီဇိုင်းအသစ်များအတွက် CEVA မှ BNO085 သို့မဟုတ် BNO086 ကို အကြံပြုထားသည်။
Tare Overview
BNO085/BNO086 သည် အာရုံခံကိရိယာ၏ တိမ်းညွှတ်မှုကို ပြန်လည်သတ်မှတ်ရန် သို့မဟုတ် "Tare" ကို ပြန်လည်သတ်မှတ်ရန် အမိန့်နှစ်ခုနှင့် ဖွဲ့စည်းမှုမှတ်တမ်းတစ်ခုကို အသုံးပြုသည်။
အမိန့်များ
- Tare Now (SH-6.4.4.1 ကိုးကားချက်လက်စွဲ အပိုင်း 2)
- ယာယီ Tare ကိုခွင့်ပြုပါ။ လက်ရှိ ဦးတည်ချက်ကို သတ်မှတ်ရန် ဂိမ်းတစ်ခု၏အစတွင် အသုံးဝင်သည်။
- Persist Tare (SH-6.4.4.2 ကိုးကားချက်လက်စွဲ အပိုင်း 2)
- လက်ရှိ Tare orientation ကို Sensor Orientation configuration မှတ်တမ်းတွင် သိမ်းဆည်းသည်။ ၎င်းသည် ယခု ပုံသေ ဦးတည်ချက် ဖြစ်လာသည့် ဆက်တင်များဖြစ်သည်။
ဖွဲ့စည်းမှုမှတ်တမ်း
အာရုံခံလမ်းကြောင်း
စက်ပစ္စည်း၏ ဦးတည်ချက်ကို သိမ်းဆည်းသည်။ သင့်စက်ရှိ သင်၏ BNO085/BNO086 ၏ စံတိမ်းညွှတ်မှုကို သိပြီးသည်နှင့်၊ သင်သည် ဤမှတ်တမ်းကို အဆင်ပြေသည့် အစမှတ်အဖြစ် အသုံးပြုကာ စက်ပစ္စည်းအားလုံးအတွက် တူညီသော စတင်မှုလမ်းကြောင်းကို သင်အသုံးပြုနိုင်ပါသည်။ အထက်ဖော်ပြပါ ညွှန်ကြားချက်များကို အသုံးပြု၍ စက်တစ်ခုချင်း ချိန်ညှိခြင်းကို ပိုမိုတိကျစွာ လုပ်ဆောင်နိုင်သည်။
Tare ရွေးချယ်မှုများ
Tare လုပ်ဆောင်ချက်ကို လုပ်ဆောင်သည့်အခါ သင်ရွေးချယ်နိုင်သော ရွေးချယ်စရာ နှစ်ခုရှိသည်။
ပုဆိန်
- ဘယ်ပုဆိန်တွေကို ဖြတ်ချင်လဲ။ ဥပမာအားဖြင့်၊ သင်သည် အသုံးပြုသူ၏ လက်ရှိရှေ့သို့ ဦးတည်ချက်ဆီသို့ ဦးတည်ချက်ကို ပြန်လည်သတ်မှတ်မည့် yaw (Z-axis) ပေါ်တွင်သာ ထိန်းထားရန် သင်ရွေးချယ်နိုင်သည်။
- သို့မဟုတ် သင်သည် ပုဆိန်အားလုံးကို ဖြတ်ကျော်နိုင်သည် (ခေါင်းစီး၊ အစေးနှင့် လှိမ့်ခြင်း) ကို ပြန်လည်သတ်မှတ်နိုင်သည်။ Tare အတွက် အခြေခံအဖြစ် အသုံးပြုရန် Rotation Vector (လှည့်ပတ် Vector၊ Game Rotation Vector၊ Geomagnetic Rotation Vector)
- BNO085/BNO086 သည် မတူညီသော inputs များကိုအသုံးပြု၍ module ၏ orientation ကိုသတ်မှတ်ပေးသည့် Rotation Vector outputs အမျိုးအစားသုံးမျိုးကို ပေးဆောင်ပါသည်။
- ဤ rotation vector ရွေးချယ်စရာသုံးခုအကြောင်း နောက်ထပ်အသေးစိတ်အချက်အလက်များအတွက် SH-2 အကိုးအကားလက်စွဲကို ကိုးကားပါ။
- ဤ Tare ဆက်တင်သည် အသုံးပြုသူအား Tare အတွက် အခြေခံအဖြစ် အသုံးပြုရန် မည်သည့် လှည့်ပတ်မှုဆိုင်ရာ အထွက်များကို ရွေးချယ်နိုင်စေပါသည်။
- ကိစ္စအများစုတွင်၊ Rotation Vector သည် ဤနေရာတွင် မှန်ကန်သောရွေးချယ်မှုဖြစ်သည်။
- အကယ်၍ သင်သည် Game Rotation Vector ကို သင်၏ပင်မထည့်သွင်းမှုအဖြစ် အသုံးပြုနေပြီး Z လည်ပတ်မှုကို မြောက်ဘက်သို့ညွှန်ပြရန် Game Rotation Vector ကို ဗဟိုပြုလိုပါက၊ ကောက်ပင်အတွက် အခြေခံအဖြစ် Game Rotation Vector ကို အသုံးပြုရန်လိုအပ်ပါသည်။ . အလားတူပင် အကယ်၍ သင်သည် Geomagnetic Rotation Vector ကို အသုံးပြု၍ စပါးပင် အပြည့်အစုံကို ပြုလုပ်နေပါက ၎င်းကို အခြေခံအဖြစ် အသုံးပြုရန် လိုအပ်မည်ဖြစ်သည်။
Tare လုပ်ထုံးလုပ်နည်း
အထက်ဖော်ပြပါ ရွေးချယ်စရာများကို အသုံးပြု၍ သင့်အက်ပ်လီကေးရှင်းအတွက် အသင့်တော်ဆုံးဖြစ်သည့် ကောက်ညှင်းပုံစံဖွဲ့စည်းပုံ အမျိုးအစားကို သင်ရွေးချယ်နိုင်ပါသည်။ ဒါကတော့ ex တစ်ချို့ပါ။ampပုံမှန်ဖွဲ့စည်းပုံများ-
စက်ပစ္စည်းကို ပထမအကြိမ် စနစ်ထည့်သွင်းခြင်း။
ဒီ exampထို့ကြောင့် BNO085/BNO086 ကို HMD တွင် ထည့်သွင်းထားပြီး အာရုံခံလမ်းကြောင်းကို သတ်မှတ်ရန် လိုအပ်သည်။ ၎င်းကို စက်ရုံတွင် သို့မဟုတ် ပထမအကြိမ် စနစ်ထည့်သွင်းချိန်တွင် အသုံးပြုသူမှ လုပ်ဆောင်နိုင်သည်။ ၎င်းသည် 3 axes အားလုံးတွင် tare အပြည့်အစုံကို အသုံးပြုမည်ဖြစ်ပြီး Persist Tare လုပ်ဆောင်ချက်ကို အသုံးပြု၍ ဆက်တင်ကို flash တွင် သိမ်းဆည်းထားသည်။ Pitch နှင့် Roll axes များ နောက်ကျနေသောကြောင့်၊ လုပ်ထုံးလုပ်နည်းသည် မြောက်ဘက်နှင့် သက်ဆိုင်သော ကိရိယာ၏ တိမ်းညွှတ်မှုအပေါ် မူတည်သောကြောင့် အဆင့် 3-5 ကို ဂရုတစိုက် လိုက်နာပါ။
- BNO085/BNO086 ကို ပါဝါဖွင့်ပြီး Rotation Vector sensor ကို အသက်သွင်းပါ။
- ပုံ 8 တွင် စက်ကို လှည့်ခြင်းဖြင့် သံလိုက်မီတာကို ချိန်ညှိပါ။
- သံလိုက်မီတာကို ကောင်းစွာချိန်ညှိထားကြောင်း အတည်ပြုရန်၊ Rotation Vector's Accuracy Estimate အကွက်ကို ကြည့်ရှုနိုင်ပါသည်။ ဤတန်ဖိုးသည် ရေဒီယန်ယူနစ်များတွင် မည်မျှမှန်ကန်သည်ဟု ယူဆသည့် အယ်လဂိုရီသမ်ကို ခန့်မှန်းချက်ပေးသည်။ ကောင်းသောရည်မှန်းချက်မှာ တိကျမှုခန့်မှန်းချက်သည် <10 ဒီဂရီ (0.1745 radians) ဖြစ်ကြောင်း အတည်ပြုရန်ဖြစ်သည်။ ပုံ 8 ရွေ့လျားမှုကို လုပ်ဆောင်ခြင်းသည် တိကျမှု ခန့်မှန်းချက်ကို 10 ဒီဂရီအောက် မလျှော့ချပါက ပိုမိုသန့်ရှင်းသော သံလိုက်ပတ်ဝန်းကျင်သို့ ရွှေ့ပါ။
- ကိရိယာကို 4-6 ထူးခြားသော လမ်းကြောင်းများတွင် နေရာချထားခြင်းဖြင့် အရှိန်မြှင့်ကိရိယာကို ချိန်ညှိပြီး လမ်းကြောင်းတစ်ခုစီတွင် ~1s အတွက် စက်တည်ငြိမ်ကြောင်း သေချာစေသည်
- ၎င်းကိုစဉ်းစားရန်နည်းလမ်းတစ်ခုမှာ ကိရိယာကို အတုံးလေးတစ်တုံးအဖြစ် ပုံဖော်ပြီး မျက်နှာတစ်ခုစီတွင် (ဇောက်ထိုး၊ ညာခြမ်း၊ ဘယ်ဘက်၊ ၎င်း၏အရှေ့ဘက်၊ နောက်ကျော) ပေါ်တွင် တင်ထားခြင်းဖြစ်သည်။
- gyroscope ZRO ကိုလည်း ချိန်ညှိနိုင်စေရန် စက်ပစ္စည်းကို စက္ကန့်အနည်းငယ်ကြာ နှိမ့်ချထားပါ။
- သင်၏လက်ရှိပတ်ဝန်းကျင်တွင် မြောက်ကိုသတ်မှတ်ပါ။
- ရုပ်ပိုင်းဆိုင်ရာ သံလိုက်အိမ်မြှောင်ကို ကြည့်နိုင်သည် သို့မဟုတ် မြောက်ဘက်တည်နေရာကို ဆုံးဖြတ်ရန် Rotation Vector ကို ကြည့်နိုင်သည်။ Rotation Vector က W=1, X=0, Y=0, Z=0 ကိုဖတ်တဲ့အခါ စက်က မြောက်ဘက်ကို ညွှန်ပြတယ်။
- သင်အလိုရှိသော ရှေ့ဦးတည်ချက်ကို မြောက်ဘက်သို့ ညွှန်ပြနိုင်ရန် ကိရိယာကို နေရာချပြီး ကိရိယာသည် အဆင့်ဖြစ်ကြောင်း သေချာပါစေ။
- အောက်ပါဆက်တင်များဖြင့် Tare Now အမိန့်ကို လုပ်ဆောင်ပါ။
ဘိုက် နာမည် တန်ဖိုး ဖော်ပြချက် 0 ID တိုင်ကြားပါ။ 0xF2 အမိန့်တောင်းခံခြင်း။ 1 တစ်ဆက်တည်း နံပါတ် က0x00 2 အမိန့်ပေးသည်။ က0x03 Tare Command 3 P0 (အမိန့်ခွဲ) က0x00 တောက် 4 P1 (Axes ၏ ဘစ်မြေပုံ) က0x07 3 axes (X၊Y၊Z) 5 P2 (လှည့်ပတ် Vector အခြေခံ) က0x00 လှည့်ခြင်း Vector ၀-၉ လက်ဝယ်ရှိတယ်။ က0x00 လက်ဝယ်ရှိတယ်။ - အောက်ပါဆက်တင်များဖြင့် Persist Tare အမိန့်ကို လုပ်ဆောင်ပါ။
ဘိုက် နာမည် တန်ဖိုး ဖော်ပြချက် 0 ID တိုင်ကြားပါ။ 0xF2 အမိန့်တောင်းခံခြင်း။ 1 တစ်ဆက်တည်း နံပါတ် က0x00 2 အမိန့်ပေးသည်။ က0x03 Tare Command 3 P0 (အမိန့်ခွဲ) က0x01 Tare ဆက်နေပါ။ ၀-၉ လက်ဝယ်ရှိတယ်။ က0x00 လက်ဝယ်ရှိတယ်။ - ၎င်းက လက်ရှိဆက်တင်များကို Sensor Orientation FRS config မှတ်တမ်းတွင် သိမ်းဆည်းမည် (SH2 Reference Manual အပိုင်း 4.3.4 ကိုကြည့်ပါ)။ ယခု ဤဆက်တင်များသည် လာမည့် boot တွင် ပုံသေဖြစ်ပါမည်။
လက်ရှိ ရှေ့သို့ ဦးတည်ချက် သတ်မှတ်ပါ (User Tare)
ဒီ exampထို့ကြောင့်၊ အသုံးပြုသူသည် ၎င်းတို့၏စားပွဲပေါ်တွင် စက်ပစ္စည်းကို လည်ပတ်နေပါသည်။ ၎င်းတို့သည် ဂိမ်းတစ်ခုမစတင်မီ ရှေ့သို့ဦးတည်ချက်ကို သတ်မှတ်လိုသည်၊ ထို့ကြောင့် လုပ်ဆောင်ရမည့်အရာအားလုံးမှာ Z-axis (yaw) ဖြစ်သည်- "အဆင့်" ကိုသတ်မှတ်ထားသည့် အခြား axes များသည် ၎င်းတို့၏ယခင်သတ်မှတ်ထားသောဖွဲ့စည်းပုံမှ ပြောင်းလဲရန်မလိုအပ်ပါ။ ၎င်းကို မျက်နှာပြင်ပေါ်ရှိ GUI သို့မဟုတ် စက်ပေါ်ရှိ ခလုတ်တစ်ခုမှတစ်ဆင့် လုပ်ဆောင်နိုင်သည်။ Z-axis ကိုသာ နောက်ကျနေသောကြောင့်၊ အသုံးပြုသူသည် စက်ပစ္စည်းကို မြောက်ဘက်သို့ ချိန်ညှိရန် မလိုအပ်ပါ။
- အကောင်းဆုံးအားဖြင့်၊ အာရုံခံကိရိယာများကို ကောင်းမွန်စွာ ချိန်ညှိနိုင်သည်-
- BNO085/BNO086 ကို ပါဝါဖွင့်ပြီး Rotation Vector sensor ကို အသက်သွင်းပါ။
- ပုံ 8 တွင် စက်ကို လှည့်ခြင်းဖြင့် သံလိုက်မီတာကို ချိန်ညှိပါ။
- gyroscope ZRO ကိုလည်း ချိန်ညှိနိုင်စေရန် စက်ပစ္စည်းကို စက္ကန့်အနည်းငယ်ကြာ နှိမ့်ချထားပါ။
- စက်ပစ္စည်းကို သင်အလိုရှိသော ရှေ့ဦးတည်ရာသို့ ဦးတည်ရာသို့ ချထားပါ။
- အောက်ပါဆက်တင်များဖြင့် Tare Now အမိန့်ကို လုပ်ဆောင်ပါ။
ဘိုက် နာမည် တန်ဖိုး ဖော်ပြချက် 0 ID တိုင်ကြားပါ။ 0xF2 အမိန့်တောင်းခံခြင်း။ 1 တစ်ဆက်တည်း နံပါတ် က0x00 2 အမိန့်ပေးသည်။ က0x03 Tare Command 3 P0 (အမိန့်ခွဲ) က0x00 တောက် 4 P1 (Axes ၏ ဘစ်မြေပုံ) က0x04 Z-ဝင်ရိုးပေါ်တွင်သာ စိုက်ပါ။ 5 P2 (လှည့်ပတ် Vector အခြေခံ) က0x00 လှည့်ခြင်း Vector ၀-၉ လက်ဝယ်ရှိတယ်။ က0x00 လက်ဝယ်ရှိတယ်။ - ဤဆက်တင်ကို လုပ်ဆောင်ပြီးနောက်၊ Rotation Vector ၏ ရလဒ်များကို ဤရှေ့ဆက်လမ်းကြောင်းအသစ်သို့ ပြန်လည်ဦးတည်မည်ဖြစ်သည်။
- ဤဆက်တင်သည် စက်ပစ္စည်းကို ပြန်လည်စတင်သည့်အခါ နောက်တစ်ကြိမ်တွင် Sensor Orientation FRS config မှတ်တမ်း (နောက်ဆုံး Persist Tare အမိန့်ဖြင့် သတ်မှတ်ထားသည်) သို့ ပြန်သွားပါမည်။
ထုတ်လုပ်မှုတွင် စက်ပစ္စည်းအများအပြားတွင် Tare အပြောင်းအလဲများကို အသုံးချနည်း
ထုတ်လုပ်မှုကိရိယာတစ်ခုတွင် BNO085/BNO086 ကိုအသုံးပြုသောအခါ၊ အာရုံခံကိရိယာ၏ဦးတည်ချက်သည် ယူနစ်များစွာတွင် အတူတူပင်ဖြစ်နိုင်ဖွယ်ရှိသည်။ ယူနစ်တစ်ခုစီကို ယူမည့်အစား၊ FRS Sensor Orientation configuration မှတ်တမ်းကို အသုံးပြု၍ Tare ဆက်တင်များကို အပိုယူနစ်များစွာတွင် ထည့်သွင်းနိုင်သည်။ ယင်းအတွက် ယေဘူယျအဆင့်များကို အောက်တွင်ဖော်ပြထားပါသည်။ FRS မှတ်တမ်းများဖတ်ခြင်း/ရေးခြင်းဆိုင်ရာ နောက်ထပ်အချက်အလက်များအတွက် Hillcrest Labs သို့ ဆက်သွယ်ပါ။
- အထက်ဖော်ပြပါ Tare လုပ်ထုံးလုပ်နည်း အပြည့်အစုံကို "ရည်ညွှန်းချက်" စက်ပစ္စည်းတစ်ခုပေါ်တွင် (ပထမအကြိမ်သတ်မှတ်မှုအဖြစ် တံဆိပ်တပ်ထားသည်) ကို လုပ်ဆောင်ပါ။
- ရည်ညွှန်းကိရိယာမှ Sensor Orientation FRS မှတ်တမ်းကို ဖတ်ပါ။
- ဤ FRS မှတ်တမ်းကို စက်တစ်ခုစီ၏ Sensor Orientation FRS မှတ်တမ်းသို့ ကူးယူပါ။
- ယခု ဤစက်ပစ္စည်းများတွင် တူညီသော Tare ဆက်တင်များကို လာမည့် hub ပြန်လည်သတ်မှတ်မှုတွင် ရှိလာပါမည်။
ကိုးကား
1000-3625 SH-2 အကိုးအကားလက်စွဲ၊ Hillcrest Labs
သတိပေးချက်များ
© မူပိုင်ခွင့် 02/2023 CEVA, Inc. နှင့်/သို့မဟုတ် ၎င်း၏လုပ်ငန်းခွဲများ (“CEVA”) ၏အခွင့်အရေးများအားလုံးကို လက်ဝယ်ရှိသည်။ သတ်မှတ်ချက်များအားလုံးကို အသိပေးခြင်းမရှိဘဲ ပြောင်းလဲနိုင်သည်။ မသက်ဆိုင်ကြောင်းရှင်းလင်းချက်- ဤနေရာတွင်ဖော်ပြထားသော အချက်အလက်များသည် တိကျပြီး ယုံကြည်စိတ်ချရသည်ဟု ယူဆပါသည်။ သို့ရာတွင်၊ အရောင်းအ၀ယ်ပြုလုပ်နိုင်မှု၊ ဉာဏပစ္စည်းပိုင်ဆိုင်မှုကို မချိုးဖောက်ခြင်း သို့မဟုတ် အထူးရည်ရွယ်ချက်တစ်ခုခုအတွက် ကြံ့ခိုင်မှုအပါအဝင် မည်သည့်အတိအလင်း သို့မဟုတ် အဓိပ္ပာယ်ဖွင့်ဆိုထားသော အာမခံချက်မဆို အချက်အလက်များမပါဘဲ “AS IS” ကို ပေးထားသည်။
မည်သည့်ဖြစ်ရပ်မျိုးတွင်မှ CEVA သို့မဟုတ် ၎င်း၏ ပေးသွင်းသူများသည် မည်သည့် တောင်းဆိုချက်များနှင့်/သို့မဟုတ် ပစ္စည်းများကို အသုံးပြုခြင်းမှ ဖြစ်ပေါ်လာသည့် ပျက်စီးဆုံးရှုံးမှုများအတွက် တာဝန်ခံမှု မရှိစေရပါ။ CEVA နှင့် ၎င်း၏ ပေးသွင်းသူများသည် ဤပစ္စည်းများအတွင်းပါရှိသော အချက်အလက်၊ စာသား၊ ဂရပ်ဖစ် သို့မဟုတ် အခြားအရာများ၏ တိကျမှု သို့မဟုတ် ပြည့်စုံမှုကို အာမခံမည်မဟုတ်ပါ။ CEVA သည် ဤပစ္စည်းများ သို့မဟုတ် အတွင်းတွင်ဖော်ပြထားသော ထုတ်ကုန်များကို ပြောင်းလဲမှုများ ပြုလုပ်နိုင်သည်။
စာရွက်စာတမ်းများ / အရင်းအမြစ်များ
 |
CEVA BNO085 Absolute Orientation Sensor စနစ် [pdf] အသုံးပြုသူလမ်းညွှန် BNO085 Absolute Orientation Sensor System၊ BNO085၊ Absolute Orientation Sensor စနစ်၊ Orientation Sensor စနစ်၊ အာရုံခံစနစ် |