Bennewake TF02-Pro-W-485 အတားအဆီးရှာဖွေခြင်း LIDAR အာရုံခံကိရိယာ
PREFACE
ချစ်ခင်ရပါသော သုံးစွဲသူများ-
Benewake ထုတ်ကုန်များကို ရွေးချယ်သည့်အတွက် ကျေးဇူးတင်ပါသည်။ သင့်အား ပိုမိုကောင်းမွန်သော လည်ပတ်မှုအတွေ့အကြုံကို ပေးဆောင်ရခြင်း၏ ရည်ရွယ်ချက်တွင်၊ သင်တွေ့နိုင်သော သာမာန်ပြဿနာများကို ပိုမိုကောင်းမွန်စွာ ဖြေရှင်းနိုင်မည်ဟု မျှော်လင့်ပြီး ကျွန်ုပ်တို့၏ထုတ်ကုန်ကို ပိုမိုလွယ်ကူရိုးရှင်းစွာ လည်ပတ်နိုင်ရန် ဤလက်စွဲစာအုပ်ကို ရေးသားအပ်ပါသည်။
ဤအသုံးပြုသူလက်စွဲတွင် TF02-Pro-W-485 ၏ ထုတ်ကုန်မိတ်ဆက်မှု၊ အသုံးပြုမှုနှင့် ပြုပြင်ထိန်းသိမ်းမှုဆိုင်ရာ သက်ဆိုင်ရာအချက်အလက်များပါရှိပြီး ထုတ်ကုန်လည်ပတ်မှုမိတ်ဆက်ခြင်းနှင့် ဘုံပြဿနာဖြေရှင်းနည်းများကို အကျုံးဝင်သည်။ ထုတ်ကုန်ကို အသုံးမပြုမီ ဤလမ်းညွှန်ချက်ကို သေချာဖတ်ပါ။ အန္တရာယ်များကိုရှောင်ရှားရန် ကြိုတင်ကာကွယ်မှုများကို မှတ်သားထားပြီး ၎င်းကိုအသုံးပြုသည့်အခါ လက်စွဲစာအုပ်တွင်ဖော်ပြထားသည့်အဆင့်များကို လိုက်နာပါ။ အသုံးပြုခြင်းလုပ်ငန်းစဉ်တွင် ပြဿနာတစ်စုံတစ်ရာရှိပါက၊ အကူအညီအတွက် Bennewake ကို အချိန်မရွေး ဆက်သွယ်နိုင်ပါသည်။
ဆက်သွယ်ရန်အသေးစိတ်
တရားဝင် webဆိုက်- en.benewake.com
ဖုန်းနံပါတ်- +86-10- 57456983
နည်းပညာဆိုင်ရာမေးခွန်းများ၊ ကျေးဇူးပြု၍ ဆက်သွယ်ပါ။ support@benewake.com
အရောင်းအချက်အလက်ကို တိုင်ပင်ပါ သို့မဟုတ် ဘောင်ချာတောင်းဆိုပါ၊ ကျေးဇူးပြု၍ ဆက်သွယ်ပါ။ bw@benewake.com
ဌာနချုပ်လိပ်စာ
Benewake (Beijing) Co., Ltd.
No.3030၊ 3rd Floor, Independent Innovation Building, No.6 Chuangye Road, Haidian District, Beijing, China
မူပိုင်ခွင့်ထုတ်ပြန်ချက်
ဤအသုံးပြုသူလက်စွဲသည် Benewake ၏ မူပိုင်ခွင့် © ဖြစ်သည်။ Benewake မှတရားဝင်စာဖြင့်ရေးသားခွင့်ပြုချက်မရှိဘဲဤလက်စွဲပါအကြောင်းအရာများ၏ဖော်ပြချက်ကိုမွမ်းမံခြင်း၊ ဖျက်ခြင်း သို့မဟုတ် ဘာသာပြန်ခြင်းမပြုပါနှင့်။
ရှင်းလင်းချက်
ကျွန်ုပ်တို့၏ထုတ်ကုန်များသည် အဆက်မပြတ်တိုးတက်နေပြီး မွမ်းမံမှုများပြုလုပ်နေသောကြောင့် TF02-Pro-W-485 ၏သတ်မှတ်ချက်များသည် ပြောင်းလဲနိုင်သည်။ တာဝန်ရှိသူကို ကိုးကားပါ။ webနောက်ဆုံးဗားရှင်းအတွက်ဆိုက်။
ကျော်VIEW
TF02-Pro-W-485 သည် ToF (Time of Flight) နိယာမကို အသုံးပြု၍ အဆင့်မြှင့်ထားသော TF02-Pro-W အပေါ် အခြေခံထားသည့် တစ်ခုတည်းသောအချက်အကွာအဝေး LiDAR တစ်ခုဖြစ်သည်။ ဆက်သွယ်မှုကြားခံ၊ ထည့်သွင်းမှု voltage နှင့်ပြောင်းပြန် voltage ကာကွယ်ရေး၊ စက်မှုအခြေအနေများ၏လိုအပ်ချက်များနှင့်လိုက်လျောညီထွေဖြစ်အောင်။
နည်းပညာဆိုင်ရာသတ်မှတ်ချက်
ဇယား 1-1 TF02-Pro-W-485 ၏ နည်းပညာပိုင်းဆိုင်ရာ သတ်မှတ်ချက်
| ရိုက်ပါ။ | ကန့်သတ်ချက်များ | တန်ဖိုး | |
| ထုတ်ကုန်စွမ်းဆောင်ရည် | လည်ပတ်မှုအပိုင်း | 90% ရောင်ပြန်ဟပ်မှု၊ 0Klux | 0.1m~25m |
| 10% ရောင်ပြန်ဟပ်မှု၊ 0Klux | 0.1m~12m | ||
| 90% ရောင်ပြန်ဟပ်မှု၊ 100Klux | 0.1m~25m | ||
| 10% ရောင်ပြန်ဟပ်မှု၊ 100Klux | 0.1m~12m | ||
| တိကျမှု① | ±6cm (0.1m~6m)၊
±1% (6m~25m) |
||
| အဝေးသင် resolution① | 1 စင်တီမီတာ | ||
| ဘောင်နှုန်း② | 1Hz ~ 1000Hz
(ချိန်ညှိနိုင်သော၊ ပုံသေ 100Hz) |
||
| အထပ်ထပ်① | 1σ: ＜2cm
(0.1m~25m@90% ရောင်ပြန်ဟပ်မှု) |
||
| ပတ်ဝန်းကျင် အလင်းရောင် ခုခံမှု | 100Klux | ||
| အရံအတား အဆင့်သတ်မှတ်ချက် | IP5X | ||
| Optical ဘောင်များ | ဓာတ်ပုံဇီဝဗေဒဘေးကင်းရေး | Class1 (IEC60825) | |
| ဗဟိုလှိုင်းအလျား | 850nm | ||
| အလင်းအရင်းအမြစ် | VCSEL | ||
| FoV③ | 3° | ||
| လျှပ်စစ်ကန့်သတ်ချက်များ | ရောင်းလိုအားပမာဏtage | DC 7V ~ 30V | |
| ပျှမ်းမျှလက်ရှိ | ≤200mA@12V | ||
| ပါဝါသုံးစွဲမှု | ≤4.8W | ||
| လက်ရှိအထွတ်အထိပ် | 400V @ 12mA | ||
| တခြားသူတွေ | အတိုင်းအတာ | 85mm×59mm×43mm (L×H×W) | |
| အိမ်ရာ | PC/ABS | ||
| လည်ပတ်အပူချိန် | -20 ℃ ~ 60 ℃ | ||
| သိုလှောင်မှုအပူချိန် | -30 ℃ ~ 80 ℃ | ||
| အလေးချိန် | 92g (ကြိုးတွေနဲ့) | ||
| ကြိုးအရှည် | 120 စင်တီမီတာ |
မှတ်ချက်
- ထောက်လှမ်းမှုအကွာအဝေးကို စံအဖြူရောင်ဘုတ်ပြား (90% အလင်းပြန်မှု) ဖြင့် တိုင်းတာသည်။
- ဖရိမ်နှုန်းကို ချိန်ညှိနိုင်သည်။ မူရင်းတန်ဖိုးသည် 100Hz ဖြစ်ပြီး အမြင့်ဆုံးတန်ဖိုးမှာ 1000Hz ဖြစ်ပြီး၊ စိတ်ကြိုက်ဘောင်နှုန်းကို ဖော်မြူလာဖြင့် တွက်ချက်သင့်သည်- 2000/n (n သည် ≥ 2 နှင့် ကိန်းပြည့်)။
- ထောင့်သည် သီအိုရီတန်ဖိုးတစ်ခုဖြစ်ပြီး၊ အမှန်တကယ်ထောင့်တန်ဖိုးသည် အချို့သောသွေဖည်မှုရှိသည်။
ထိန်းသိမ်းခြင်းနှင့် သန့်ရှင်းရေး
- မဖွင့်မီ၊ ထိတွေ့ထားသော ပြတင်းပေါက်မှန်သည် သန့်ရှင်းမှုရှိမရှိ စစ်ဆေးပြီး ညစ်ပတ်နေပါက ချက်ချင်းဆေးကြောပါ။
- စက်ကိုအသုံးပြုပြီးနောက်၊ optics ကိုစစ်ဆေးပါ။ ညစ်ညမ်းနေပါက ချက်ချင်းဆေးကြောပါ။
- စက်အား ပြင်းထန်သောပတ်ဝန်းကျင်တွင် အချိန်ကြာမြင့်စွာ လုပ်ဆောင်ပါက အလင်းကို ပုံမှန်သန့်စင်ပေးသင့်သည်။
- ပုံမှန်သန့်ရှင်းရေးမလုပ်မီ ပါဝါချိတ်ဆက်ပါ။ ပြတင်းပေါက်မှန်ကို ထပ်ခါတလဲလဲ သုတ်ခြင်းနှင့် ပျက်စီးခြင်းတို့ကို ရှောင်ရှားရန် စက်လည်ပတ်မှုမလုပ်သည့်အခါ ပြတင်းပေါက်ကို ညင်သာစွာ သုတ်ရန် နူးညံ့သောအ၀တ်စကို အသုံးပြုပါ။
- စက်ပစ္စည်းချို့ယွင်းမှုဖြစ်စေနိုင်သော ဖုန်မှုန့်ဖယ်ရှားရေး wiper ကို မဖယ်ရှားပါနှင့်။ ဖုန်မှုန့်ဖယ်ရှားရေး wiper မူမမှန်ပါက၊ ကျေးဇူးပြု၍ ဆက်သွယ်ပါ။ bw@benewake.com.
- စတီယာရင်ရိုးကို ဖုန်မှုန့်များဖြင့် အချိန်အကြာကြီး ပိတ်ဆို့ထားသောအခါ၊ ခံနိုင်ရည် တိုးလာခြင်းကြောင့် စတီယာရင်ရိုးကို ပျက်စီးသွားနိုင်သည်။ ကျေးဇူးပြု၍ စတီယာရင်ရိုးကို ပုံမှန်သန့်ရှင်းပေးပါ။
- အတွင်းပိုင်း optics များကို နက်ရှိုင်းစွာ သန့်စင်ရန် လိုအပ်ပါက၊ ကျေးဇူးပြု၍ ဆက်သွယ်ပါ။ bw@benewake.com ပရော်ဖက်ရှင်နယ်အကြံဉာဏ်ကိုကမ်းလှမ်းရန်။
အသွင်အပြင်နှင့်ဖွဲ့စည်းပုံ
TF02-Pro-W-485 ၏ အသွင်အပြင်နှင့် အတိုင်းအတာကို ပုံ 1-1 နှင့် ပုံ 1-2 တွင် ပြထားသည်။
တပ်ဆင်ရန်အတွက် TF02-Pro-W-485 သည် M2.5 အဝိုင်းဖီးလစ်ဝက်အူများကို အသုံးပြုရန် အကြံပြုထားသည်။ အသုံးမပြုမီ optical မှန်ဘီလူး၏အကာအကွယ်ဖလင်ကိုဖယ်ရှားပါ။ LiDAR ၏ ရှေ့ဘောင်၏ မှန်ဘီလူးကို ဖုံးအုပ်၍မရပါ။ သန့်ရှင်းအောင်ထားပါ။ အလင်းကြည့်မှန်ဘီလူး၏ မျက်နှာပြင်သည် LiDAR ၏ အကွာအဝေး သုညဖြစ်သည်။ TF02-Pro-W-485 ၏ ထောက်လှမ်းထောင့်သည် 3° ဖြစ်သည်။ မတူညီသောအကွာအဝေးတွင်၊ ပုံ 1-3 တွင်ပြထားသည့်အတိုင်း အလင်းအစက်၏အရွယ်အစား၊ ထောက်လှမ်းမှုအကွာအဝေး၏အနားသတ်အစွန်းအလျားသည် ကွဲပြားသည်။ ဇယား 1-2 တွင်ပြထားသည့်အတိုင်း မတူညီသောအကွာအဝေးရှိ ထောက်လှမ်းမှုအပိုင်း၏ ဘေးဘက်အလျား (ထောက်လှမ်းမှုအပိုင်းသည် စတုရန်းတစ်ခုဖြစ်သည်)။
ဇယား 1-2 အကွာအဝေးတွင် အစက်အပြောက်အရွယ်အစား
| အကွာအဝေး (မီတာ) | 1 | 2 | 3 | 4 | 5 | 6 | 7 | 8 | 9 | 10 | 15 | 20 | 22 |
| အစက်အပြောက်အရွယ်အစား(စင်တီမီတာ) | 5 | 10 | 16 | 21 | 26 | 31 | 37 | 42 | 47 | 52 | 79 | 105 | 115 |
မှတ်ချက် - ပစ်မှတ်အရာဝတ္ထု၏ ဘေးဘက်အလျားသည် ယေဘုယျအားဖြင့် TF02-Pro-W-485 အလင်းစက်၏အရွယ်အစားထက် ပိုကြီးသင့်သည်။ ရှာဖွေတွေ့ရှိထားသော အရာဝတ္တု၏ ဘေးဘက်အလျားသည် အလင်းအစက်၏ အရွယ်အစားထက် သေးငယ်ပါက၊ TF02-Pro-W-485 မှ အထွက် (အကွာအဝေး) သည် အရာဝတ္ထုနှစ်ခု၏ တကယ့်အကွာအဝေးတန်ဖိုးများအကြား တန်ဖိုးတစ်ခုဖြစ်သည်။
သိုလှောင်မှု
- ကိရိယာအား -30°C မှ 80°C အတွင်း နှိုင်းရစိုထိုင်းဆ ≤ 60% နှင့် အဆိပ်ဓာတ်ငွေ့များ ကင်းစင်ပြီး လေဝင်လေထွက်ကောင်းအောင် သိမ်းဆည်းထားသင့်သည်။
- သိမ်းဆည်းခြင်းမပြုမီ၊ ချိတ်ဆက်မှုအားလုံးကို ဖြုတ်ထားရန် သို့မဟုတ် သန့်ရှင်းမှုသေချာစေရန် ဖုန်အဖုံးများ ထည့်သွင်းခြင်း သို့မဟုတ် ဖုံးအုပ်ထားကြောင်း သေချာပါစေ။
- သိုလှောင်မှုအချိန်သည် သုံးလကျော်နေပါက၊ စက်ပစ္စည်းကို ပုံမှန်အခြေအနေတွင်အသုံးပြုနိုင်ကြောင်း သေချာစေရန်အသုံးမပြုမီ စမ်းသပ်စစ်ဆေးမှုတစ်ခုပြုလုပ်ပါ။
- ထုတ်ကုန်၏စွမ်းဆောင်ရည်ကိုသေချာစေရန်အတွက်၊ ထုတ်ကုန်ခွံကိုဖွင့်ခြင်း သို့မဟုတ် IR-pass filter ကိုဖယ်ရှားခြင်းမပြုပါနှင့်။
မျက်နှာချင်းဆိုင်
Wiring Sequence အကြောင်း ဖော်ပြချက်
TF02-Pro-W-485 ၏ ပြင်ပအမြီးကေဘယ်တွင် ပုံမှန်အားဖြင့် ချိတ်ဆက်ကိရိယာမရှိပါ၊ ဝိုင်ယာကြိုးကို ဇယား 2-1 တွင် ပြထားသည်။
ဇယား 2-1 ဝိုင်ယာကြိုးတစ်ခုစီ၏ လုပ်ဆောင်ချက်ဖော်ပြချက်
| ဝါယာကြိုးအရောင် | လုပ်ဆောင်ချက် | မှတ်ချက် |
| အနီရောင် | VCC | လျှပ်စစ်ဓာတ်အားထုတ်ပေးသောကိရိယာ |
| အနက်ရောင် | GND | မြေပြင် |
| အဖြူ | RS-485-B | အချက်အလက်များ |
| အစိမ်းရောင် | RS-485-A | ဒေတာ+ |
လျှပ်စစ်လက္ခဏာများ
TF02-Pro-W-485 လွန်ကဲနေပါသည်။tage နှင့် ပြောင်းပြန်ဝင်ရိုးစွန်းကာကွယ်ရေး၊ သို့သော် 36V ထက်မြင့်သော ပါဝါရထားများကို မချိတ်ဆက်ပါနှင့်၊ ပြောင်းပြန်ဝင်ရိုးစွန်းကာကွယ်မှု voltage သည် -30V ဖြစ်သည်။ လျှပ်စစ်ဝိသေသလက္ခဏာများကိုဇယား 2-2 တွင်ပြသထားသည်။
ဇယား 2-2 TF02-Pro-W-485 ၏ အဓိကလျှပ်စစ်ဘောင်များ
| ကန့်သတ်ချက် | တန်ဖိုး |
| ရောင်းလိုအားပမာဏtage | DC 7V ~ 30V |
| ပျှမ်းမျှလက်ရှိ | ≤200mA@12V |
| လက်ရှိအထွတ်အထိပ် | 400V @ 12mA |
| ပျမ်းမျှ ပါဝါသုံးစွဲမှု | ≤4.8W |
| ဆက်သွယ်ရေးအဆင့် | RS-485 |
WIPER အလုပ်လုပ်ခြင်း။
ဖုန်မှုန့်ဖယ်ရှားရေး wiper သည် ပုံသေအလုပ်မုဒ်တွင် 4 နာရီတိုင်း ဖုန်မှုန့်ဖယ်ရှားခြင်းလုပ်ငန်းကို ပုံသေစက်ဝန်းတွင်အလုပ်လုပ်သည်။ ဖုန်မှုန့်ဖယ်ရှားခြင်းလုပ်ငန်းတစ်ခုစီကို LiDAR ဆာဗာမှ မောင်းနှင်ထားပြီး wiper သည် တစ်ကြိမ်လျှင် နောက်ပြန်ရွေ့လျားကာ ရှေ့သို့ ရွေ့လျားသည်။ TF02-Pro-W-485 သည် ပါဝါဖွင့်တိုင်း တစ်ကြိမ်ပြီးသည်နှင့် ဖုန်မှုန့်ဖယ်ရှားခြင်း လုပ်ဆောင်ချက်ကိုလည်း လုပ်ဆောင်မည်ဖြစ်သည်။ ထို့အပြင်၊ သုံးစွဲသူသည် ဖုန်မှုန့်ဖယ်ရှားရန်အတွက် အမိန့်ပေးပို့ခြင်းဖြင့် LiDAR ကို ချက်ချင်းထိန်းချုပ်နိုင်ပြီး wiper လွှဲချိန်များကို မွမ်းမံကာ ဆက်တင်များကို သိမ်းဆည်းနိုင်သည်။ ဖုန်မှုန့်ဖယ်ရှားခြင်းလုပ်ငန်းဆောင်ရွက်စဉ်အတွင်း၊ LiDAR သည် တိုင်းတာပြီး ဒေတာထုတ်ပေးမည်မဟုတ်ပါ။ wiper သည် အလုပ်မလုပ်သောအခါ အနေအထား A တွင် ရပ်ပြီး လည်ပတ်နေစဉ် အနေအထား A မှ ရာထူး B သို့ ရွှေ့ကာ အနေအထား A သို့ ပြန်သွားသည်၊ ကနဦးနှင့် ရပ်စဲသည့် အနေအထားများကို ပုံ 3-1 တွင် ပြထားသည်။
မှတ်ချက် - servo သည် အပူချိန်မြင့်မားသောပတ်ဝန်းကျင်တွင် (ပတ်ဝန်းကျင်အပူချိန် > 30 ℃) ရှိသောအခါ ဖုန်မှုန့်ဖယ်ရှားသည့်ကြားကာလကို မိနစ် 40 ထက် ပိုထားသင့်သည်ဟု အကြံပြုထားသည်။
ဆက်သွယ်မှု ပရိုတိုကော
RS-485 ဆက်သွယ်ရေး အင်တာဖေ့စ်
TF02-Pro-W-485 သည် 485-wire interface ဖြင့် RS-2 ဆက်သွယ်ရေးစံနှုန်းကိုအသုံးပြုသည်၊ ဆက်သွယ်ရေးပရိုတိုကောဘောင်များကို ဇယား 4-1 တွင်ပြသထားသည်။ မူရင်း baud နှုန်းသည် 115200 ဖြစ်ပြီး၊ မူရင်း slave ID သည် 0x01 ဖြစ်သည်။
ဇယား 4-1 TF02-Pro-W-485 RS-485 ဆက်သွယ်ရေး ပရိုတိုကော
| ဆက်သွယ်ရေးကြားခံ | RS-485 |
| မူရင်း baud နှုန်း | 115200 |
| ဒေတာ bit | 8 |
| နည်းနည်းရပ်ပါ | 1 |
| Parity စစ်ဆေးမှု | တစ်ခုမှ |
သတိပေးချက်
TF02-Pro-W-485 သည် 9600၊ 14400၊ 19200၊ 38400၊ 43000၊ 57600၊ 76800၊ 115200 (မူလ)၊ 128000၊ 230400၊ 256000 နှုန်းထားများ။ 460800 အထက် baud နှုန်းကို အသုံးပြုရန် မအကြံပြုပါ။
Modbus ပရိုတိုကော
- ဘောင်ဖော်မတ်အကြောင်း ဖော်ပြချက်
TF02-Pro-W-485 Modbus ပရိုတိုကောကို ဖွင့်ထားသောအခါ၊ Modbus ဖတ်ရှုသည့် အကွာအဝေး ညွှန်ကြားချက်ဖော်မတ်ကို ဇယား 4-2 တွင် ပြသထားသည်။
ဇယား 4-2 Modbus ဖတ်ရှုသည့် အကွာအဝေး ညွှန်ကြားချက် ဖော်မတ်လိပ်စာအကွက် လုပ်ဆောင်ချက် ကုဒ် မှတ်ပုံတင်လိပ်စာ နံပါတ်မှတ်ပုံတင်ပါ CRC_နိမ့် CRC_မြင့် 01 03 00 00 00 01 xx xx TF02-Pro-W-485 မှ ပြန်ပေးသော ဒေတာဘောင်မှာ အောက်ပါအတိုင်းဖြစ်သည်-
ဇယား 4-3 ဒေတာဘောင် ဖော်မတ်လိပ်စာအကွက် လုပ်ဆောင်ချက် ကုဒ် ဒေ အရှည် Dist_High Dist_Low CRC_နိမ့် CRC_မြင့် 01 03 02 XX XX xx xx - Function Code ကို
TF02-Pro-W-485 ၏ လုပ်ဆောင်ချက်ကုဒ်ကို ဇယား 4-4 တွင် ပြထားသည်။
ဇယား 4-4 TF02-Pro-W-485 ၏ လုပ်ဆောင်ချက်ကုဒ်လုပ်ဆောင်ချက်ကုဒ် ဖော်ပြချက် 03 မှတ်ပုံတင်ဖတ်ပါ။ 06 မှတ်ပုံတင်ရေးပါ။ - လိပ်စာစာရင်းသွင်းပါ။
- မှတ်ပုံတင်လိပ်စာအားလုံးသည် ဆဋ္ဌမကိန်းဂဏန်းများဖြစ်ပြီး မှတ်ပုံတင်တန်ဖိုးများသည် 16 ဘစ်များဖြစ်သည်။
- ကန့်သတ်ချက်များ သတ်မှတ်ပြီးနောက်၊ ဆက်တင်များကို သိမ်းဆည်းပြီး အကျိုးသက်ရောက်စေရန် LiDAR ကို ပြန်လည်စတင်ပါ။
- လုပ်ဆောင်ချက်ကုဒ်ဖတ်ရန်လိပ်စာကို မှတ်ပုံတင်ပါ။
ဇယား 4-5 လုပ်ဆောင်ချက်ကုဒ်ကို အသုံးပြု၍ လိပ်စာစာရင်းကို မှတ်ပုံတင်ပါ- 0x03(ဖတ်ရန်သာ)မှတ်ပုံတင်လိပ်စာ အဓိပ္ပါယ် ဖော်ပြချက် ၇၁၄၀၅ ၀.၀၃၅ အကွာအဝေး အကွာအဝေး၊ ယူနစ်: စင်တီမီတာ ၇၁၄၀၅ ၀.၀၃၅ ခွန်အား အချက်ပြခွန်အား ၇၁၄၀၅ ၀.၀၃၅ အမြင့်ဆုံး 16bit ကြိမ်amp အကြိမ်အများဆုံး မှာယူမှု ၂ ခုamp LiDAR စတင်ချိန်၊ ယူနစ်- ms ၇၁၄၀၅ ၀.၀၃၅ အကြိမ် 16 bit နိမ့်သည်။amp အနိမ့်ဆုံးအကြိမ် 2 ခုamp LiDAR စတင်ချိန်၊ ယူနစ်- ms ၇၁၄၀၅ ၀.၀၃၅ မြင့်မားသော 16bit ဆော့ဖ်ဝဲလ်ဗားရှင်း 00 + အဓိကဗားရှင်းနံပါတ် ၇၁၄၀၅ ၀.၀၃၅ ဆော့ဖ်ဝဲဗားရှင်း 16-bit နိမ့်သည်။ အသေးစားဗားရှင်းနံပါတ် + ပြန်လည်ပြင်ဆင်ထားသော ဗားရှင်းနံပါတ် - Function Code ရေးသားခြင်းအတွက် လိပ်စာကို မှတ်ပုံတင်ပါ။
ဇယား 4-6 လုပ်ဆောင်ချက်ကုဒ်ကို အသုံးပြု၍ လိပ်စာစာရင်းကို မှတ်ပုံတင်ပါ- 0x06(ရေးရန်သာ)မှတ်ပုံတင်လိပ်စာ အဓိပ္ပါယ် ဖော်ပြချက် ၇၁၄၀၅ ၀.၀၃၅ ဆက်တင်များကို သိမ်းဆည်းပါ။ ဆက်တင်များကိုသိမ်းဆည်းရန် မည်သည့်တန်ဖိုးကိုမဆို ရေးပါ။ ၇၁၄၀၅ ၀.၀၃၅ ပါဝါပိတ်/ပြန်စပါ။ မှတ်ပုံတင်ခြင်းတန်ဖိုး: 0-ပါဝါပိတ် (လောလောဆယ်မရရှိနိုင်ပါ); 1- ပြန်လည်စတင်ပါ။ ၇၁၄၀၅ ၀.၀၃၅ Modbus ကို ပိတ်ပါ။ မှတ်ပုံတင်ခြင်းတန်ဖိုး- 1- Modbus ကို ပိတ်ပါ။ အခြားသူများ- Error ပြန်ကြားခြင်း။ ၇၁၄၀၅ ၀.၀၃၅ Baud နှုန်းမြင့်မားသည်။ baud နှုန်းသတ်မှတ်ပါ။ အသက်ဝင်စေရန် ပြန်လည်စတင်ပါ။ ၇၁၄၀၅ ၀.၀၃၅ Baud နှုန်းနိမ့် baud နှုန်းသတ်မှတ်ပါ။ အသက်ဝင်စေရန် ပြန်လည်စတင်ပါ။ ၇၁၄၀၅ ၀.၀၃၅ ကျွန် ID ကျွန် ID ကို သတ်မှတ်ပါ။ အကျိုးသက်ရောက်စေရန် ပြန်လည်စတင်ပါ (မူလ 0x01) ၇၁၄၀၅ ၀.၀၃၅ FPS ဖရိမ်နှုန်းသတ်မှတ်ပါ။ အကျိုးသက်ရောက်စေရန် ပြန်လည်စတင်ပါ (မူလ 100Hz) ၇၁၄၀၅ ၀.၀၃၅ အလုပ်မုဒ် အလုပ်မုဒ်ကို သတ်မှတ်ပါ။ ဆက်တင်များကို သိမ်းဆည်းပြီးနောက် အကျိုးသက်ရောက်စေရန် ပြန်လည်စတင်ပါ။ မှတ်ပုံတင်တန်ဖိုး- 0- အဆက်မပြတ် ထောက်လှမ်းမှုမုဒ်(မူလ) 1-အစပျိုးမုဒ် အခြားသူများ- အမှားအယွင်း တုံ့ပြန်ခြင်း။
၇၁၄၀၅ ၀.၀၃၅ ပါဝါသုံးစွဲမှုနည်းသောမုဒ် ပါဝါသုံးစွဲမှုမုဒ်ကို သတ်မှတ်ပါ၊ ဆက်တင်များကို သိမ်းဆည်းပြီးနောက် အကျိုးသက်ရောက်မှုရှိစေရန် ပြန်လည်စတင်ပါ။ မှတ်ပုံတင်တန်ဖိုး- 0- Disable (မူလ)
>0 and≤10-Enable (တန်ဖိုးသည် s အတွင်းဖြစ်သည်။ampလင်ကြိမ်နှုန်း။)
၇၁၄၀၅ ၀.၀၃၅ ပုံသေများကို ပြန်လည်ရယူပါ။ တန်ဖိုးတစ်ခုခုကို ရေးပါ။ ဆက်တင်များကို သိမ်းဆည်းပြီးနောက် အကျိုးသက်ရောက်စေရန် ပြန်လည်စတင်ပါ။ 00 8A wiper ကိုစတင်ပါ။ တန်ဖိုးတစ်ခုခုကို ရေးပါ။ wiper ကို အချိန်မရွေး စတင်ပါ။ 00 8C ဖုန်မှုန့်ဖယ်ရှားရေးစက်ဝန်းကို မွမ်းမံပါ။ ယူနစ်- မိနစ် (ပုံမှန် 240 မိနစ်)။ ချက်ခြင်းအကျိုးသက်ရောက်သည်။ 00 8D wiper swings အရေအတွက်ကို မွမ်းမံပါ။ နံပါတ်သည် 1 နှင့် 10 ကြား (ပုံသေ တစ်ကြိမ်) ဖြစ်သင့်သည်။ ချက်ခြင်းအကျိုးသက်ရောက်သည်။
- လုပ်ဆောင်ချက်ကုဒ်ဖတ်ရန်လိပ်စာကို မှတ်ပုံတင်ပါ။
parameter Configuration
- ဇယား 4-7 TF02-Pro-W-485 ယေဘူယျ ပါရာမီတာ ပြင်ဆင်သတ်မှတ်မှု အမှတ်စဉ် လင့်ခ်မုဒ်အောက်တွင်
လုပ်ဆောင်ချက် အမိန့်ပေးသည်။ တုံ့ပြန်မှု ဖော်ပြချက် Modbus ကိုဖွင့်ပါ။ 5A 05 ကို 15 01 75 5A 05 ကို 15 01 75 ဆက်တင်များကို သိမ်းဆည်းပြီး အကျိုးသက်ရောက်စေရန် ပြန်လည်စတင်ပါ။ ချိန်ညှိသိမ်းဆည်းပါ 5A 04 11 6F 5A 05 ကို 11 00 70 - ဇယား 4-8 TF02-Pro-W-485 Modbus ညွှန်ကြားချက်များဖြင့် အထွေထွေ ကန့်သတ်ဖွဲ့စည်းမှုပုံစံ
လုပ်ဆောင်ချက် အမိန့်ပေးသည်။ တုံ့ပြန်မှု ဖော်ပြချက် အကွာအဝေးကိုဖတ်ပါ။ ၁၉၅၁ ၅ ၇၁၂ ၂ ၄ ၀၅း၂၅း၁A
01 03 02 DH DL CL CH DH- အကွာအဝေး DL 8 ခု- မှာယူမှုနည်းသော အကွာအဝေး 8 ခု CL- အနိမ့်ဆုံး CRC 8 ခု CH- CRC ၏ အမြင့်ဆုံးမှာယူမှု ၈ ခု
အကွာအဝေးနှင့်ခွန်အားကိုဖတ်ပါ။ ၁၉၅၁ ၅ ၇၁၂ ၂ ၄ 02 C4 0B
01 03 04 DH DL SH SL CL CH DH- အကွာအဝေး 8 ခု DL- မှာယူမှုနည်းသော အကွာအဝေး 8 ခု SH- အချက်ပြ အစွမ်းသတ္တိ 8 ခု ရှိသည်။
SL- အချက်ပြစွမ်းအား CL- အမှာစာနည်းသော ဘစ် 8 ခု CL- မှာယူမှုနည်းသော CRC 8 ခု CH- CRC ၏ အမြင့်ဆုံးမှာယူမှု ၈ ခု
Firmware ဗားရှင်းကိုဖတ်ပါ။ ၁၉၅၁ ၅ ၇၁၂ ၂ ၄ ၀၅း၂၅း၁A
၄ ၆၀၂၈၃၀၆ ၄ ၆၀၂၈၃၅၂ VM VS VC CL
CH
ဆော့ဖ်ဝဲဗားရှင်းသည် VM.VS.VC ဖြစ်သည်။ baud နှုန်းသတ်မှတ်ပါ။ ၄ ၆၀၂၈၃၀၆ ၄ ၆၀၂၈၃၅၂ BH1 BH2 CL CH
၄ ၆၀၂၈၃၀၆ ၄ ၆၀၂၈၃၅၂
BL1 BL2 CL CH
၄ ၆၀၂၈၃၀၆ ၄ ၆၀၂၈၃၅၂ BH1 BH2 CL CH
၄ ၆၀၂၈၃၀၆ ၄ ၆၀၂၈၃၅၂
BL1 BL2 CL CH
BH1၊ BH2၊ BL1၊ BL2 သည် မြင့်မားသည်၊ အလယ်တန်းမြင့်သည်၊ အလယ်တန်းနိမ့်နှင့် baud နှုန်း၏နိမ့်သောဘိုက်များဖြစ်သည်။ ဥပမာ၊ baud နှုန်းကို 9600 (0x00002580) သို့ သတ်မှတ်ပါ BH1=00 BH2=00 CL=78 CH=22
BL1=25 BL2=80 CL=D2 CH=D3
ကျွန် ID ကို သတ်မှတ်ပါ။ 01 06 00 85 IH IL CL CH 01 06 00 85 IH IL CL CH IH၊ IL သည် ID ၏ မြင့် နှင့် အနိမ့်။ ဟောင်းအတွက်ample၊ ID ကို 2၊IH=00 IL=02 CL=19 CH=E2 ဟု သတ်မှတ်ပါ ဖရိမ်နှုန်းသတ်မှတ်ပါ။ 01 06 00 86 FH FL CL CH 01 06 00 86 FH FL CL CH FH, FL သည် ဖရိမ်နှုန်း၏ မြင့် နှင့် အနိမ့်။ ဥပမာ၊ ဖရိမ်နှုန်းကို 100 (0x0064) သို့ သတ်မှတ်ပါ FH=00 FL=64 CL=69 CH=C8
ပါဝါသုံးစွဲမှုနည်းသောမုဒ်ကို သတ်မှတ်ပါ။ 01 06 00 88 LH LL CL CH 01 06 00 88 LH LL CL CH LH, LL များသည် ပါဝါနိမ့်သော ဘိုက်များ မြင့်ကာ အနိမ့်များ ဖြစ်သည်။ampနှုန်း ဟောင်းအတွက်ample၊ ၎င်းကို 5HZ ပါဝါသုံးစွဲမှုနည်းသောမုဒ်သို့ သတ်မှတ်ပါ၊ LH=00 LL=05 CL=C9 CH=E3
ဆက်တင်များကို သိမ်းဆည်းပါ။ ၁၉၅၁ ၅ ၇၁၂ ၂ ၄ ၁၃၀၀ ၇၆၉ ၆၈၈
၁၉၅၁ ၅ ၇၁၂ ၂ ၄ ၁၃၀၀ ၇၆၉ ၆၈၈
ဆက်တင်များကို သိမ်းဆည်းပြီး အကျိုးသက်ရောက်စေရန် LiDAR ကို ပြန်လည်စတင်ပါ။ ပိတ်ပါ။ Modbus
၁၉၅၁ ၅ ၇၁၂ ၂ ၄ ၀၀ E01 ၄၂
၁၉၅၁ ၅ ၇၁၂ ၂ ၄ ၀၀ E01 ၄၂
ဆက်တင်များကို သိမ်းဆည်းပြီး အကျိုးသက်ရောက်စေရန် LiDAR ကို ပြန်လည်စတင်ပါ။ စတင်လိုက်ပါ။ wiper
၀၁ ၀၆း၀၀ ၈A ၀၀ 00 A8 20
၀၁ ၀၆း၀၀ ၈A ၀၀ 00 A8 20
wiper ကို အချိန်မရွေး စတင်ပါ။ ဖုန်မှုန့်ဖယ်ရှားရေးစက်ဝန်းကို မွမ်းမံပါ။ 01 06 00 8C PH PL CL CH 01 06 00 8C PH PL CL CH PH၊ PL သည် စက်ဝိုင်း၏ မြင့်မားသော ဘိုက်များဖြစ်သည်။ ဥပမာအားဖြင့်၊ wiper သည် မိနစ် 240 တိုင်း အလုပ်လုပ်သည် (0x00F0), PH=00 PL=F0 CL=48 CH=65၊ အသွားအပြန် wiper အရေအတွက်ကို မွမ်းမံပါ။ 01 06 00 8D WH WL CL CH 01 06 00 8D WH WL CL CH WH၊ WL သည် အသွားအပြန် ခရီးစဉ် အရေအတွက်၏ မြင့်မားသော ဘိုက်များ ဖြစ်သည်။ နံပါတ်သည် 1 နှင့် 10 ကြားရှိသင့်သည်။ ဥပမာ၊ တစ်ကြိမ်လျှင် နှစ်ကြိမ် WH=00 WL=02 CL=98 CH=20
သတိပေးချက်
TF02-Pro-W-485 သည် အမှတ်စဉ်လင့်ခ်တွင် ဆက်သွယ်ရန်အတွက် RTU မုဒ်ကိုသာ ပံ့ပိုးပေးသည်။
ဖွဲ့စည်းမှု ထွample
- RS-485 အမှတ်စဉ်လင့်ခ်မုဒ်အောက်တွင်၊ Modbus ပရိုတိုကောကိုဖွင့်ပါ-
- 5A 05 15 01 75 // Modbus ပရိုတိုကောကို ဖွင့်ပါ။
- 5A 04 11 6F // ဆက်တင်ကို သိမ်းဆည်းပါ။
ပြန်လည်စတင်ပြီး Modbus မုဒ်သို့ဝင်ပါ။
- Modbus မုဒ်အောက်တွင်၊ Modbus Protocol ကိုပိတ်ပါ-
- 01 06 00 82 00 01 E8 22 // Default address 01 Modbus ကို ပိတ်ပါ၊
- 01 06 00 80 00 00 88 22 // မူရင်းလိပ်စာ 01 ဆက်တင်ကို သိမ်းဆည်းပါ၊
- ပြန်လည်စတင်ပြီး Modbus မှထွက်ပါ။
REV: 12/05/2022 · ©2022 Benewake (Beijing) Co., Ltd. | en.benewake.com | မူပိုင်ခွင့်များ BP-UM-34 A01
စာရွက်စာတမ်းများ / အရင်းအမြစ်များ
 |
Bennewake TF02-Pro-W-485 အတားအဆီးရှာဖွေခြင်း LIDAR အာရုံခံကိရိယာ [pdf] အသုံးပြုသူလက်စွဲ TF02-Pro-W-485 အတားအဆီးရှာဖွေခြင်း LIDAR အာရုံခံကိရိယာ၊ TF02-Pro-W-485၊ အတားအဆီးရှာဖွေခြင်း LIDAR အာရုံခံကိရိယာ၊ ထောက်လှမ်းခြင်း LIDAR အာရုံခံကိရိယာ၊ LIDAR အာရုံခံကိရိယာ၊ အာရုံခံကိရိယာ |
