2023.09 စက်ရုပ်အဖွဲ့

“

သတ်မှတ်ချက်များ

• ထုတ်ကုန်- BUNKER MINI 2.0
• အသုံးပြုသူလက်စွဲ ဗားရှင်း- V2.0.1
• ထုတ်ဝေသည့်ရက်စွဲ- 2023.09
• အများဆုံး Load Capacity: 25KG
• လည်ပတ်အပူချိန်: 0 ~ 40°C
• ရေစိုခံ နှင့် ဖုန်ဒဏ်ခံနိုင်သော အဆင့်သတ်မှတ်ချက်- IP67 (တစ်ဦးချင်းမဟုတ်လျှင်
  စိတ်ကြိုက်)

ထုတ်ကုန်အသုံးပြုမှု ညွှန်ကြားချက်များ

ဘေးကင်းရေးအချက်အလက်

ပစ္စည်းကို အသုံးမပြုမီ အားလုံးကို ဖတ်ပြီး နားလည်ရန် သေချာပါစေ။
လက်စွဲစာအုပ်တွင် ပေးထားသော ဘေးကင်းရေး အချက်အလက်။ စွန့်စားလုပ်ဆောင်ပါ။
စက်ရုပ်စနစ် အပြည့်အစုံကို အကဲဖြတ်ပြီး တိကျသော ဒီဇိုင်းကို အတည်ပြုပါ။
အရံပစ္စည်းများတပ်ဆင်ခြင်း။

ပတ်ဝန်းကျင်

စက်ရုပ်ကို ပထမဆုံးအသုံးမပြုမီ လက်စွဲစာအုပ်ကို သေချာဖတ်ပါ။
အချိန်။ ယာဉ်မရှိသဖြင့် ဝေးလံခေါင်သီသော လည်ပတ်မှုအတွက် ပွင့်လင်းသောနေရာကို ရွေးပါ။
အလိုအလျောက် အတားအဆီး ရှောင်ရှားခြင်း အာရုံခံကိရိယာများ။ ပတ်ဝန်းကျင်တွင် လုပ်ဆောင်ပါ။
အပူချိန် 0 ~ 40 ဒီဂရီစင်တီဂရိတ်။

စစ်ဆေးရေး

• စက်တစ်ခုစီတွင် လုံလောက်သော ပါဝါရှိကြောင်း သေချာပါစေ။
• ယာဉ်တွင် မူမမှန်မှု ရှိမရှိ စစ်ဆေးပါ။
• အဝေးထိန်းခလုတ်၏ဘက်ထရီများ အပြည့်အဝဖြစ်ကြောင်း စစ်ဆေးပါ။
  စွဲချက်တင်သည်။

စစ်ဆင်ရေး

• လည်ပတ်နေစဉ်အတွင်း အနီးပတ်ဝန်းကျင်ကို ရှင်းရှင်းလင်းလင်း သေချာပါစေ။
• အဝေးထိန်းခလုတ်ကို မြင်ကွင်းအကွာအဝေးအတွင်း ထားပါ။
• အမြင့်ဆုံးဝန်ပမာဏ 25KG ထက်မပိုစေရပါ။
• ပြင်ပကို တပ်ဆင်သည့်အခါ ဒြပ်ထု၏ အလယ်ဗဟိုကို အတည်ပြုပါ။
  တိုးချဲ့မှုများ။
• ဘက်ထရီနည်းသော အချက်ပေးသံကြားသည့်အခါ စက်ပစ္စည်းကို ချက်ခြင်း အားသွင်းပါ။
• ကာကွယ်မှုအဆင့်နှင့် ကိုက်ညီသော ပတ်ဝန်းကျင်တွင် လုပ်ဆောင်ပါ။
  လိုအပ်ချက်တွေ

အမြဲမေးလေ့ရှိသောမေးခွန်းများ

မေး- ဘက်ထရီနည်းသောကိရိယာအတွက် နှိုးဆော်သံများ ပါပါက ကျွန်ုပ် ဘာလုပ်သင့်သနည်း။

A: ကာလအတွင်း စိတ်အနှောင့်အယှက်မဖြစ်စေရန် ချက်ခြင်းအားသွင်းပါ။
စစ်ဆင်ရေး။

မေး- အမြင့်ဆုံးဝန်ပမာဏ 25KG ကို ကျော်လွန်နိုင်ပါသလား။

A: မဟုတ်ဘူး၊ သတ်မှတ်ထားတဲ့ ဝန်ပမာဏထက် မကျော်လွန်ဖို့ အရေးကြီးတယ်။
စက်၏ ဘေးကင်းသော လည်ပတ်မှုကို သေချာစေရန်။

မေး- BUNKER MINI ၏ လည်ပတ်အပူချိန်အကွာအဝေးကဘာလဲ
2.0?

A- အကြံပြုထားသော လည်ပတ်မှုအပူချိန်သည် 0 မှ 40 အထိဖြစ်သည်။
ဒီဂရီစင်တီဂရိတ်။

“`

ဘန်ကာ
မီနီ
2.0
အသုံးပြုသူ
လူကိုယ်တိုင်

ဘန်ကာ
MINI AgileX စက်ရုပ်အဖွဲ့အသုံးပြုသူ
လက်စွဲ V.2.0.1

2023.09

စာရွက်စာတမ်း
ဗားရှင်း

နံပါတ်ဗားရှင်း

ရက်စွဲ

တည်းဖြတ်သည်။

Reviewer

1 V1.0.0 2023/1/15

ပထမဆုံး အကြမ်းမှတ်ထားပါ။

၄၀,၇၀၀/၃၉,၄၀၀

2 V2.0.0 2023/3/21

3

V2.0.1 2023/09/02

4

V2.0.2 2023/09/06

1. ros driver readme ကို ပြုပြင်ပါ 2. bunkermini three ကိုပြောင်းပါ။ views 3. အဝေးထိန်း ထိန်းချုပ်မှုဆိုင်ရာ အချက်အလက် တုံ့ပြန်ချက် ထည့်သွင်းထားသည်။
4. မိုင်အကွာအဝေး အချက်အလက် တုံ့ပြန်ချက် ထည့်သွင်းထားသည်။
5. bms အချက်အလက်များ တုံ့ပြန်ချက် ထည့်သွင်းထားသည်။
6. စာမျက်နှာအပြင်အဆင်ကို ပိုမိုကောင်းမွန်အောင်ပြုလုပ်ပါ။
ROS ပက်ကေ့ဂျ် အသုံးပြုနည်းကို ပြင်ဆင်ပါ
စာရွက်စာတမ်းစစ်ဆေးခြင်း။
အဝေးထိန်းခလုတ်ရုပ်ပုံကို အပ်ဒိတ်လုပ်ပါ။ file ဖော်မတ် လေကြောင်းဆိုင်ရာ အပ်ဒိတ်ကို ထည့်သွင်းပါ။
အသွင်အပြင် အတိုင်းအတာ ပုံကြမ်းကို အပ်ဒိတ်လုပ်ထားသည်။

ဤအခန်းတွင် စက်ရုပ်ကို ပထမဆုံးအကြိမ် ပါဝါဖွင့်ထားသောအခါ စက်ကိရိယာကို အသုံးမပြုမီ လူတစ်ဦးချင်းစီ သို့မဟုတ် အဖွဲ့အစည်းတစ်ခုမှ နားလည်ထားရမည့် အရေးကြီးသော ဘေးကင်းလုံခြုံရေး အချက်အလက်ပါရှိသည်။ သင်အသုံးပြုမှုနှင့်ပတ်သက်ပြီးမေးခွန်းများရှိပါက support@agilex.ai တွင်ကျွန်ုပ်တို့ကိုဆက်သွယ်နိုင်သည်။ ဤလက်စွဲစာအုပ်၏ အခြားအခန်းများတွင် စုဝေးမှုလမ်းညွှန်များနှင့် လမ်းညွှန်ချက်များအားလုံးကို လိုက်နာပြီး အကောင်အထည်ဖော်ရန် အလွန်အရေးကြီးပါသည်။ သတိပေးဆိုင်းဘုတ်များနှင့် ဆက်စပ်သော စာသားများကို အထူးသတိထားသင့်သည်။

၄၀,၇၀၀/၃၉,၄၀၀

ဘေးကင်းရေး
သတင်းအချက်အလက်
ဤလက်စွဲစာအုပ်ပါ အချက်အလက်များတွင် ပြီးပြည့်စုံသော စက်ရုပ်အပလီကေးရှင်းတစ်ခု၏ ဒီဇိုင်း၊ တပ်ဆင်မှုနှင့် လည်ပတ်ဆောင်ရွက်မှုတို့ မပါဝင်သလို၊ ဤပြီးပြည့်စုံသောစနစ်၏ ဘေးကင်းမှုကို ထိခိုက်စေနိုင်သော အရံပစ္စည်းများလည်း မပါဝင်ပါ။ ဤပြီးပြည့်စုံသောစနစ်၏ ဒီဇိုင်းနှင့်အသုံးပြုမှုသည် စက်ရုပ်တပ်ဆင်သည့်နိုင်ငံ၏ စံနှုန်းများနှင့် သတ်မှတ်ချက်များတွင် သတ်မှတ်ထားသည့် ဘေးကင်းရေးလိုအပ်ချက်များနှင့် ကိုက်ညီမှုရှိရန် လိုအပ်သည်။ BUNKERMINI ၏ ပေါင်းစပ်ပါဝင်သူများနှင့် ဖောက်သည်များ၏ တာဝန်မှာ သက်ဆိုင်ရာ သတ်မှတ်ချက်များနှင့် ထိရောက်သော ဥပဒေများနှင့် စည်းမျဉ်းများနှင့်အညီ လိုက်နာမှုရှိစေရန်၊ ပြီးပြည့်စုံသော စက်ရုပ်အပလီကေးရှင်းတွင် ကြီးကြီးမားမား အန္တရာယ်များ မရှိစေရေး သေချာစေရန်၊ampလဲ့ ၎င်းတွင် အောက်ပါတို့၌ အကန့်အသတ်မရှိ ပါဝင်သည်။
တရားဝင်မှု
နှင့်
တာဝန်ရှိတယ်။
ပြီးပြည့်စုံသော စက်ရုပ်စနစ်၏ အန္တရာယ်ကို အကဲဖြတ်ပါ။ အန္တရာယ်မှသတ်မှတ်ထားသော အခြားစက်ပစ္စည်းများအတွက် အပိုဘေးကင်းရေးပစ္စည်းများကို ချိတ်ဆက်ပါ။
အကဲဖြတ်ခြင်း။
ဆော့ဖ်ဝဲလ်နှင့် ဟာ့ဒ်ဝဲစနစ်များအပါအဝင် စက်ရုပ်စနစ်၏ အရံအတားများ ဒီဇိုင်းနှင့် တပ်ဆင်ခြင်းများသည် တိကျကြောင်း အတည်ပြုပါ။
ဤစက်ရုပ်တွင် အလိုအလျောက် တိုက်မှုဆန့်ကျင်ရေး၊ ပြုတ်ကျမှုဆန့်ကျင်ရေး၊ ဇီဝဗေဒဆိုင်ရာ ချဉ်းကပ်မှုသတိပေးချက် အစရှိသည်တို့ အပါအဝင် အကန့်အသတ်မရှိ အလိုအလျောက်မောင်းနှင်နိုင်သော မိုဘိုင်းစက်ရုပ်၏ သက်ဆိုင်ရာ ဘေးကင်းရေး လုပ်ဆောင်ချက်များ မပါဝင်ပါ။ ဤလုပ်ဆောင်ချက်များသည် သက်ဆိုင်ရာ ပေါင်းစပ်သူများနှင့် ဖောက်သည်များအား သက်ဆိုင်ရာနှင့်အညီ ဘေးကင်းရေး အကဲဖြတ်မှုများ ပြုလုပ်ရန် လိုအပ်ပါသည်။ rspecifications များနှင့် ထိရောက်သော ဥပဒေများနှင့် စည်းမျဉ်းများ၊ တီထွင်ထားသော စက်ရုပ်သည် လက်တွေ့အသုံးချမှုများတွင် ကြီးကြီးမားမား အန္တရာယ်များနှင့် ဘေးကင်းလုံခြုံမှု အန္တရာယ်များ မရှိကြောင်း သေချာစေရန်အတွက်။
နည်းပညာဆိုင်ရာ စာရွက်စာတမ်းအားလုံးကို စုစည်းပါ။ file: အန္တရာယ်အကဲဖြတ်ခြင်းနှင့် ဤလက်စွဲစာအုပ် အပါအဝင်။ စက်ကို မလည်ပတ်မီနှင့် အသုံးမပြုမီ ဖြစ်နိုင်သော ဘေးကင်းရေး အန္တရာယ်များကို သတိထားပါ။
ပတ်ဝန်းကျင်
၎င်းကိုပထမဆုံးအကြိမ်အသုံးပြုသောအခါ၊ အခြေခံလည်ပတ်မှုအကြောင်းအရာများနှင့် လုပ်ဆောင်ချက်သတ်မှတ်ချက်များကို နားလည်ရန် ဤလမ်းညွှန်ချက်ကို ကျေးဇူးပြု၍ ဖတ်ရှုပါ။
ဝေးလံခေါင်သီသောလုပ်ဆောင်ချက်အတွက်၊ အသုံးပြုရန်အတော်လေးဖွင့်ထားသည့်နေရာကိုရွေးချယ်ပါ၊ နှင့်ယာဉ်ကိုယ်တိုင်တွင် မည်သည့်အလိုအလျောက်အတားအဆီးမှရှောင်ရှားရန်အာရုံခံကိရိယာများမရှိပါ။
ပတ်ဝန်းကျင် အပူချိန် 0 ~ 40 တွင် အသုံးပြုပါ။
၄၀,၇၀၀/၃၉,၄၀၀

ယာဉ်တွင် တစ်ဦးချင်း စိတ်ကြိုက်သတ်မှတ်ထားသော IP ကာကွယ်ရေးအဆင့် မရှိပါက၊ ယာဉ်၏ ရေစိုခံခြင်းနှင့် ဖုန်မှုန့်ဒဏ်ခံနိုင်မှုမှာ IP67 ဖြစ်သည်။
စစ်ဆေးရေး
စက်တစ်ခုစီတွင် လုံလောက်သော ပါဝါရှိကြောင်း သေချာပါစေ။ ယာဉ်တွင် သိသာထင်ရှားသော မူမမှန်မှု မရှိကြောင်း သေချာပါစေ။ အဝေးထိန်းခလုတ်၏ ဘက်ထရီများကို အားအပြည့်သွင်းထားကြောင်း စစ်ဆေးပါ။
စစ်ဆင်ရေး
လည်ပတ်နေစဉ်အတွင်း အနီးအနားပတ်ဝန်းကျင်ကို ရှင်းရှင်းလင်းလင်းဖြစ်စေရန် အဝေးထိန်းထိန်းချုပ်မှု BUNKERMINI ၏ အမြင့်ဆုံးဝန်ပမာဏမှာ 25KG ဖြစ်သည်။ ၎င်းကိုအသုံးပြုသည့်အခါ payload ကိုသေချာပါစေ။
25KG ထက်မပိုပါဘူး။ BUNKERMINI တွင် ပြင်ပအဆက်များကို တပ်ဆင်သောအခါ၊ ဒြပ်ထု၏ဗဟိုအနေအထားကို အတည်ပြုပါ။
လည်ပတ်မှု၏ဗဟိုတွင်ရှိကြောင်းသေချာစေရန် တိုးချဲ့မှု၏ ကိရိယာသည် ဘက်ထရီအားနည်းမှုအတွက် အချက်ပြသည့်အခါ၊ ကျေးဇူးပြု၍ အချိန်မီအားသွင်းပါ။ ကျေးဇူးပြု၍ ကာကွယ်မှုအဆင့်သတ်မှတ်ချက်များနှင့် ကိုက်ညီသော ပတ်ဝန်းကျင်တွင် စက်ပစ္စည်းကို အသုံးပြုပါ။
စက်ပစ္စည်း၏ IP ကာကွယ်ရေးအဆင့်အထိ။ ကျေးဇူးပြု၍ တွန်းလှည်းကို တိုက်ရိုက်မတွန်းပါနှင့် tail extension power supply current သည် 10A ထက် မကျော်လွန်ဘဲ စုစုပေါင်း ပါဝါမရှိပါ
240W ကျော်။
ဘက်ထရီ
ကြိုတင်သတိပေးချက်များ
BUNKER MINI ထုတ်ကုန်များ၏ဘက်ထရီသည် စက်ရုံမှထွက်ခွာသည့်အခါ အားအပြည့်မသွင်းပါ။ တိကျသောဘက်ထရီ voltage နှင့် power ကို vol မှတဆင့်ပြသနိုင်သည်။tage BUNKER MINI ကိုယ်ထည်၏နောက်ဘက်ရှိ သို့မဟုတ် အဝေးထိန်းခလုတ်ပေါ်ရှိ vol နှင့် batt မှတဆင့်ပြသသည့်မီတာ။
အသုံးပြုပြီးပါက ဘက်ထရီအား အားမသွင်းပါနှင့်။ BUNKER MINI အဝေးထိန်းခလုတ်ဘက်ထရီသည် 15% သို့မဟုတ် tail vol ထက်နိမ့်သောအခါတွင် ၎င်းကို အားသွင်းပါtage မျက်နှာပြင်သည် 25V ထက်နိမ့်သည်။
တည်ငြိမ်သောသိုလှောင်မှုအခြေအနေ- အကောင်းဆုံးသိုလှောင်မှုအပူချိန်မှာ -10~40 ဖြစ်သည်။ ဘက်ထရီအသုံးမပြုသည့်အခါ၊ ၎င်းအား လစဉ်တစ်ကြိမ် အားသွင်းပြီး အားအပြည့်သွင်းထားရပါမည်။tagင ဘက်ထရီကို မီးထဲထည့်မသိမ်းပါနှင့်၊ သို့မဟုတ် ဘက်ထရီကို အပူပေးပါ။ မြင့်မားသောအပူချိန်တွင် ဘက်ထရီကို မသိမ်းဆည်းပါနှင့်။
၄၀,၇၀၀/၃၉,၄၀၀

အားသွင်းခြင်း- အားသွင်းရန်အတွက် လိုက်ဖက်ညီသော လစ်သီယမ်ဘက်ထရီအားသွင်းကိရိယာကို အသုံးပြုရပါမည်။ 0°C အောက်ဘက်ထရီကို အားမသွင်းပါနဲ့။ မူရင်းမဟုတ်သော ပုံမှန် ဘက်ထရီများ၊ ပါဝါထောက်ပံ့မှုများနှင့် အားသွင်းကိရိယာများကို မသုံးပါနှင့်။
ကြိုတင်သတိပေးချက်များ
အတွက်
အသုံးပြု
ပတ်ဝန်းကျင်
BUNKER MINI ၏ အလုပ်လုပ်သည့် အပူချိန်မှာ -10~40 ဖြစ်သည်။ ကျေးဇူးပြု၍ အပူချိန် -10 သို့မဟုတ် 40 အထက်ရှိသော ပတ်ဝန်းကျင်တွင် မသုံးပါနှင့်။
အဆိပ်ဖြစ်စေနိုင်သော သို့မဟုတ် မီးလောင်လွယ်သောဓာတ်ငွေ့များ သို့မဟုတ် မီးလောင်လွယ်သည့်အရာများအနီးတွင် မသုံးပါနှင့်။
အပူပေးစက်များ သို့မဟုတ် ကွိုင်အကြီးစား ခံနိုင်ရည်များကဲ့သို့သော အပူပေးကိရိယာများအနီးတွင် ၎င်းကို မသုံးပါနှင့်။ BUNKER MINI သည် IP67 ရေစိမ်ခံပြီး ဖုန်မှုန့်ဒဏ်ခံနိုင်သည်။ ရေထဲမှာ ကြာကြာစိမ်ပြီး မသုံးပါနဲ့။
အချိန်။ ချေးများကို ပုံမှန်စစ်ဆေးပြီး ဖယ်ရှားပါ။ လည်ပတ်မှုပတ်ဝန်းကျင် အမြင့်ပေသည် 1000M ထက်မကျော်လွန်ရန် အကြံပြုထားပြီး၊ အသုံးပြုမှုတွင် နေ့နှင့်ညအကြား အပူချိန်ကွာခြားချက်အား အကြံပြုထားသည်။
ပတ်ဝန်းကျင် 25 ထက်မပိုစေဘဲ ခြေရာခံတင်းမာမှုများကို ပုံမှန်စစ်ဆေးထိန်းသိမ်းပါ။
ဘေးကင်းရေး
ကြိုတင်သတိပေးချက်များ
အသုံးပြုမှုလုပ်ငန်းစဉ်နှင့်ပတ်သက်ပြီး မေးစရာများရှိပါက သက်ဆိုင်ရာ ညွှန်ကြားချက်လက်စွဲကို လိုက်နာပါ သို့မဟုတ် သက်ဆိုင်ရာ နည်းပညာဆိုင်ရာ ပုဂ္ဂိုလ်များနှင့် တိုင်ပင်ပါ။
စက်ကိုအသုံးမပြုမီ၊ တစ်ကိုယ်ရည်လုံခြုံရေးပြဿနာများဖြစ်စေနိုင်သည့် မလျော်ကန်သောလုပ်ဆောင်မှုကို ရှောင်ရှားရန် ဆိုက်တွင်းအခြေအနေများကို ဂရုပြုပါ။
အရေးပေါ်အခြေအနေတွင်၊ စက်အားပိတ်ရန် အရေးပေါ်ရပ်တန့်ခလုတ်ကို နှိပ်ပါ။ နည်းပညာပံ့ပိုးမှုနှင့် ခွင့်ပြုချက်မရှိဘဲ စက်အတွင်းပိုင်း စက်ပစ္စည်းဖွဲ့စည်းပုံကို မွမ်းမံပြင်ဆင်ခြင်းမပြုပါနှင့်။ စက်ပစ္စည်းတစ်ခုခု မှားယွင်းနေပါက ရှောင်ရန် ကျေးဇူးပြု၍ ၎င်းကိုချက်ချင်းအသုံးပြုခြင်းကို ရပ်တန့်ပါ။
ဒုတိယပျက်စီးဆုံးရှုံးမှု။ စက်ပစ္စည်းများတွင် မူမမှန်မှုတစ်ခုဖြစ်ပေါ်ပါက သက်ဆိုင်ရာနည်းပညာဆိုင်ရာဝန်ထမ်းများထံ ဆက်သွယ်ပါ။
ခွင့်ပြုချက်မရှိဘဲ မကိုင်တွယ်ပါနှင့်။
အကြောင်းအရာများ
၄၀,၇၀၀/၃၉,၄၀၀

စာရွက်စာတမ်း
ဗားရှင်း

အကြောင်းအရာများ

ဘေးကင်းရေး
သတင်းအချက်အလက်

အကြောင်းအရာများ

1 နိဒါန်း
of
ဘန်ကာ
မီနီ
2.0
1.1 ထုတ်ကုန်စာရင်း 1.2 စွမ်းဆောင်ရည်သတ်မှတ်ချက်များ 1.3 ဖွံ့ဖြိုးတိုးတက်မှုအတွက် လိုအပ်သည်။
၂
အခြေခံများ
2.1 လျှပ်စစ်ကြားခံဖော်ပြချက် 2.2 အဝေးထိန်းခလုတ် ညွှန်ကြားချက်များ 2.3 ထိန်းချုပ်မှု အမိန့်နှင့် လှုပ်ရှားမှု ဖော်ပြချက်
3 ရယူခြင်း။
စတင်ခဲ့သည်။
3.1 အသုံးပြုခြင်းနှင့် လည်ပတ်ခြင်း 3.2 အားသွင်းခြင်း 3.3 ဖွံ့ဖြိုးတိုးတက်မှု
3.3.1 CAN Cable Connection 3.3.2 CAN protocol ဖော်ပြချက် 3.3.3 BUNKER MINI 2.0 ROS Package အသုံးပြုမှု Example

4
သုံးပါ။
နှင့်
စစ်ဆင်ရေး

၄၀,၇၀၀/၃၉,၄၀၀

5
အမေးအဖြေ

6
ထုတ်ကုန်
အတိုင်းအတာများ
6.1 ထုတ်ကုန်အကြမ်းဖျင်းအတိုင်းအတာများ၏ သရုပ်ဖော်ပုံများ 6.2 ထိပ်တန်းချဲ့ထွင်မှုကွင်းပိတ်အတိုင်းအတာများ၏ သရုပ်ဖော်ပုံများ

1 နိဒါန်း
of
ဘန်ကာ
မီနီ
2.0
BUNKER MINI 2.0 သည် စက်မှုလုပ်ငန်းသုံး အပလီကေးရှင်းများအတွက် ဘက်စုံခြေရာခံထားသော ကိုယ်ထည်ယာဉ်ဖြစ်သည်။ ၎င်းကို ရိုးရှင်းပြီး ထိလွယ်ရှလွယ် လည်ပတ်မှု၊ ကြီးမားသော ဖွံ့ဖြိုးတိုးတက်မှုနေရာ၊ နယ်ပယ်အသီးသီးတွင် ဖွံ့ဖြိုးတိုးတက်မှုနှင့် အသုံးချမှုတွင် လိုက်လျောညီထွေရှိမှု၊ IP67 ဖုန်မှုန့်နှင့် ရေစိုခံမှု၊ နှင့် ကြီးစွာသော gradeability စသည်ဖြင့် အထူးအသားပေးထားသည်။ ၎င်းကို စစ်ဆေးခြင်းနှင့် စူးစမ်းရှာဖွေခြင်း၊ EOD ကယ်ဆယ်ရေး၊ အထူးပစ်ခတ်မှုနှင့် အထူးသယ်ယူပို့ဆောင်ရေးကဲ့သို့သော အထူးစက်ရုပ်များဖွံ့ဖြိုးတိုးတက်မှုအတွက် အသုံးပြုနိုင်ပြီး စက်ရုပ်လှုပ်ရှားမှုအတွက် ဖြေရှင်းချက်တစ်ခုဖြစ်သည်။
1.1 ထုတ်ကုန်
စာရင်း

အမည် BUNKER MINI 2.0 စက်ရုပ်ကိုယ်ထည်
ဘက်ထရီအားသွင်းကိရိယာ (AC 220V)
လေကြောင်းပလပ် 4Pin အထီး
FS အဝေးထိန်းခလုတ် (ချန်လှပ်ထားနိုင်သည်) USB မှ ဆက်သွယ်ရေး မော်ဂျူး
စွမ်းဆောင်ရည် 1.2
ကန့်သတ်ချက်များ

အရေအတွက် x1 x1 x1 x1 x1

Parameter အမျိုးအစားများ စက်ပိုင်းဆိုင်ရာ သတ်မှတ်ချက်များ

ပစ္စည်းများ L × W × H (mm)

တန်ဖိုးများ 690 x 570 x 335

၄၀,၇၀၀/၃၉,၄၀၀

ဘီးတပ် (မီလီမီတာ)

ရှေ့/နောက်ဘီးအောက်ခံ (မီလီမီတာ)

ကိုယ်ထည်အမြင့်

ပုဒ်အကျယ်

ကိုယ်အလေးချိန် (ကီလိုဂရမ်)

ဓာတ်ခဲအမျိုးအစား

ဘက်ထရီ ကန့်သတ်ချက်များ

ပါဝါမောင်းမော်တာ

စတီယာရင်မောင်းနှင်မော်တာ

ကားရပ်နားရန်နေရာ

စတီယာရင်

Suspension ပုံစံ

စတီယာရင် မော်တာ အချိုးကို လျှော့ချသည်။

စတီယာရင်မော်တာ ကုဒ်နံပါတ်

မော်တာ အချိုးအစား လျှော့ချမောင်းနှင်ပါ။

မော်တာအာရုံခံကိရိယာမောင်းနှင်ပါ။

စွမ်းဆောင်ရည်သတ်မှတ်ချက်များ

IP အဆင့်

အမြင့်ဆုံးမြန်နှုန်း (km/h)

အနိမ့်ဆုံး အချင်းဝက် (မီလီမီတာ)

အများဆုံး gradeability (°)

80 100 56 လီသီယမ်ဘက်ထရီ 30AH 2×250W DC စုတ်တံမော်တာ လမ်းကြောင်းအမျိုးအစား ကွဲပြားသောစတီယာရင် –
–
–
၇၁၄၀၅ ၀.၀၃၅
သံလိုက်ကျစ်ဆံမြီး 1024 IP22 1.0
နေရာကို လှည့်လို့ရတယ်။
30°

၄၀,၇၀၀/၃၉,၄၀၀

ထိန်းချုပ်မှု

မြေပြင်ရှင်းလင်းရေး (မီလီမီတာ) အမြင့်ဆုံးဘက်ထရီသက်တမ်း (ဇ) အမြင့်ဆုံးအကွာအဝေး (ကီလိုမီတာ) အားသွင်းချိန် (ဇ)
အလုပ်အပူချိန် ()
ထိန်းချုပ်မှုမုဒ်
RC အသံလွှင့်စနစ် အင်တာဖေ့စ်

120mm 410 8 14KM ၃
-10~40 အဝေးထိန်း ထိန်းချုပ်ရေး ကွပ်ကဲမှု ထိန်းချုပ်မုဒ် 2.4G/အလွန်အမင်း အကွာအဝေး 200M
နိုင်သလား

1.3 လိုအပ်သည်
အတွက်
ဖွံ့ဖြိုးတိုးတက်မှု
BUNKER MINI 2.0is သည် စက်ရုံမှ FS အဝေးထိန်းခလုတ်ကို တပ်ဆင်ထားသောကြောင့် အသုံးပြုသူများသည် ရွေ့လျားမှုနှင့် လည်ပတ်မှုများအား အပြီးသတ်ရန်အတွက် BUNKER MINI 2.0mobile စက်ရုပ်၏ကိုယ်ထည်ကို ထိန်းချုပ်နိုင်သည်။ ထို့အပြင်၊ BUNKER MINI 2.0 တွင် အသုံးပြုသူများသည် ဆင့်ပွားဖွံ့ဖြိုးတိုးတက်မှုကို လုပ်ဆောင်နိုင်သည့် CAN interface ပါရှိသည်။

၂
အခြေခံများ
ဤအပိုင်းသည် BUNKER MINI 2.0 မိုဘိုင်းစက်ရုပ်ကိုယ်ထည်အား အခြေခံမိတ်ဆက်မှုကို ပေးမည်ဖြစ်သောကြောင့် သုံးစွဲသူများနှင့် developer များသည် BUNKER MINI 2.0chassis ကို အခြေခံနားလည်သဘောပေါက်နိုင်မည်ဖြစ်သည်။
2.1 လျှပ်စစ်
ကြားခံ
ဖော်ပြချက်
အနောက်လျှပ်စစ်အင်တာဖေ့စ်ကို ပုံ 2.1 တွင်ပြသထားပြီး Q1 သည် အရေးပေါ်ရပ်တန့်ခလုတ်ဖြစ်ပြီး Q2 သည် ပါဝါခလုတ်၊ Q3 သည် ပါဝါပြသမှုအပြန်အလှန်ဖြစ်ပြီး Q4 သည် အားသွင်းအင်တာဖေ့စ်ဖြစ်ပြီး Q5 သည် CAN နှင့် 24V ပါဝါလေကြောင်းကြားခံမျက်နှာပြင်ဖြစ်သည်။

၄၀,၇၀၀/၃၉,၄၀၀

ပုံ 2.1 နောက်ဘက်လျှပ်စစ်မျက်နှာပြင် Q5 ၏ ဆက်သွယ်ရေးနှင့် ပါဝါအင်တာဖေ့စ်၏ အဓိပ္ပါယ်ဖွင့်ဆိုချက်ကို ပုံ 2-2 တွင် ပြထားသည်။

ပင်နံပါတ်

ပင်အမျိုးအစား

လုပ်ဆောင်ချက်နှင့် အဓိပ္ပါယ်

1

ပါဝါ

VCC

2

ပါဝါ

3

နိုင်သလား

GND CAN_H

ပြီလေ။
အပြုသဘောဆောင်သောပါဝါထောက်ပံ့မှု, voltage အကွာအဝေး 24~29V၊ အမြင့်ဆုံး လက်ရှိ 10A Negative power supply ဘတ်စ်ကား မြင့်မားနိုင်သည်။

၄၀,၇၀၀/၃၉,၄၀၀

4

နိုင်သလား

CAN_L

လိုင်းကားနိမ့်နိုင်သလား

ပုံ 2.2 အနောက်လေကြောင်း တိုးချဲ့မှု အင်တာဖေ့စ်၏ ပင်ထိုး အဓိပ္ပါယ်ဖွင့်ဆိုချက်
2.2 ဝေးလံခေါင်သီ
ထိန်းချုပ်မှု
ညွှန်ကြားချက်များ
Fuss အဝေးထိန်းခလုတ်သည် BUNKER MINI ထုတ်ကုန်များအတွက် ရွေးချယ်နိုင်သော ဆက်စပ်ပစ္စည်းတစ်ခုဖြစ်သည်။ Customer များ အမှန်တကယ် လိုအပ်ချက်များ အရ ရွေးချယ်နိုင်ပါသည်။ အဝေးထိန်းခလုတ်ကို အသုံးပြုခြင်းဖြင့် BUNKER MINI စက်ရုပ်ကိုယ်ထည်ကို အလွယ်တကူ ထိန်းချုပ်နိုင်သည်။ ဤထုတ်ကုန်တွင်၊ ကျွန်ုပ်တို့သည် ဘယ်ဘက်လက်အရှိန်မြှင့်စက်၏ ဒီဇိုင်းကို အသုံးပြုသည်။ ၎င်း၏ အဓိပ္ပါယ်နှင့် လုပ်ဆောင်ချက်များကို ပုံ 2.3 တွင် ကိုးကားနိုင်သည်။ ခလုတ်များ၏ လုပ်ဆောင်ချက်များကို အောက်ပါအတိုင်း သတ်မှတ်ထားသည်- SWA နှင့် SWD ကို ယာယီ ဖွင့်မထားပါ။ SWB သည် ထိန်းချုပ်မုဒ်ရွေးချယ်မှုခလုတ်ဖြစ်သည်။ အမိန့်ပေးထိန်းချုပ်မှုမုဒ်အတွက် ၎င်းကို အပေါ်ဘက်သို့ တွန်းပါ။ အဝေးထိန်းမုဒ်အတွက် အလယ်သို့ တွန်းပါ။ SWC သည် ကားမီးမုဒ်ခလုတ်ဖြစ်သည်။ ထိပ်သို့တွန်းပါ။ ၎င်းသည် ကားမီးများ၏ ပုံမှန်ဖွင့်မုဒ်ဖြစ်သည်။ ကားရွေ့လျားနေချိန်တွင် မီးကိုဖွင့်ရန် ၎င်းကို အလယ်သို့ နှိပ်ပါ။ မီးများကို ပုံမှန်ပိတ်မုဒ်သို့ ပြောင်းရန် ၎င်းကို အောက်ခြေသို့ နှိပ်ပါ။ S1 သည် ရှေ့နှင့်နောက်သို့ရွှေ့ရန် BUNKER MINI ကို ထိန်းချုပ်ပေးသည့် အခိုးအငွေ့ခလုတ်ဖြစ်သည်။ S2 သည် လည်ပတ်မှုကို ထိန်းချုပ်ပြီး POWER သည် ပါဝါခလုတ်ဖြစ်သည်။ ၎င်းကိုဖွင့်ရန် တစ်ချိန်တည်းတွင် ဖိထားပြီး ဖိထားပါ။

ကျေးဇူးပြု
မှတ်ချက်:
SWA၊
SWB၊
SWC၊
နှင့်
SWD
အားလုံး
လိုပါတယ်။
ရန်
be
at
အဆိုပါ
ထိပ်တန်း
ဘယ်တော့လဲ
အဆိုပါ
အဝေး
ထိန်းချုပ်မှု
is
လှည့်
on.

၄၀,၇၀၀/၃၉,၄၀၀

ပုံ 2.3 FS အဝေးထိန်းခလုတ်များ Remote ၏ ဇယားကွက်
ထိန်းချုပ်မှု
ကြားခံ
ဖော်ပြချက်- Bunker : မော်ဒယ် Vol: ဘက်ထရီ voltage ကား: ကိုယ်ထည်အခြေအနေ Batt: Chassis ပါဝါ percentage P- Park Remoter- အဝေးထိန်း ဘက်ထရီအဆင့် အမှားကုဒ်- အမှားအချက်အလက် (byte [5] ကို 211 ဘောင်တွင် ကိုယ်စားပြုသည်)
၄၀,၇၀၀/၃၉,၄၀၀

ထိန်းချုပ်မှု ၁
အမိန့်
နှင့်
လှုပ်ရှားမှု
ဖော်ပြချက်
ပုံ 8855 တွင်ပြထားသည့်အတိုင်း ISO 2.4 စံနှုန်းအတိုင်း မြေပြင်မိုဘိုင်းယာဉ်၏ သြဒိနိတ်ရည်ညွှန်းဘောင်ကို ကျွန်ုပ်တို့တည်ဆောက်ပါသည်။
ပုံ 2.4 ယာဉ်ကိုယ်ထည် ရည်ညွှန်းဘောင်၏ ဇယားကွက် 2.4 တွင် ပြထားသည့်အတိုင်း၊ BUNKER MINI 2.0 ကိုယ်ထည်သည် တည်ဆောက်ထားသော ရည်ညွှန်းဘောင်၏ X-axis နှင့် အပြိုင်ဖြစ်သည်။
၄၀,၇၀၀/၃၉,၄၀၀

အဝေးထိန်းမုဒ်တွင်၊ အဝေးထိန်းခလုတ် Joystick S1 သည် ရှေ့သို့ တွန်းလိုက်သောအခါ X ၏ အပြုသဘောဆောင်သော ဦးတည်ရာသို့ ရွေ့လျားပြီး နောက်သို့ တွန်းလိုက်သောအခါ X ၏ အနုတ်လက္ခဏာဘက်သို့ ရွေ့လျားသည်။ S1 ကို အမြင့်ဆုံးတန်ဖိုးသို့ တွန်းလိုက်သောအခါ၊ X ၏ အပြုသဘောဆောင်သော ဦးတည်ချက်တွင် ရွေ့လျားမှုအမြန်နှုန်းသည် အကြီးဆုံးဖြစ်ပြီး အနိမ့်ဆုံးတန်ဖိုးသို့ တွန်းလိုက်သောအခါ၊ X ဦးတည်ချက်၏ အနုတ်သဘောဆောင်သော ရွေ့လျားမှုနှုန်းသည် အကြီးဆုံးဖြစ်သည်။ အဝေးထိန်းခလုတ် Joystick S2 သည် ယာဉ်ကိုယ်ထည်၏ ဘယ်ညာ လှည့်ပတ်မှုကို ထိန်းချုပ်သည်။ S2 ကို ဘယ်ဘက်သို့ တွန်းလိုက်သောအခါ၊ ယာဉ်ကိုယ်ထည်သည် X ဝင်ရိုး၏ အပြုသဘောဆောင်သော ဦးတည်ချက်မှ Y ဝင်ရိုး၏ အပြုသဘောဆောင်သော ဦးတည်ရာသို့ လှည့်သည်။ S2 ကို ညာဘက်သို့ တွန်းလိုက်သောအခါ၊ ယာဉ်ကိုယ်ထည်သည် X ဝင်ရိုး၏ အပြုသဘောဆောင်သော ဦးတည်ချက်မှ Y ဝင်ရိုး၏ အနုတ်ဘက်သို့ လှည့်သွားသည်။ S2 ကို အမြင့်ဆုံးတန်ဖိုးသို့ ဘယ်ဘက်သို့ တွန်းလိုက်သောအခါ၊ နာရီလက်တံပြန်လှည့်ခြင်း၏ linear အလျင်သည် အကြီးဆုံးဖြစ်ပြီး အမြင့်ဆုံးတန်ဖိုးသို့ ညာဘက်သို့ တွန်းလိုက်သောအခါ၊ လက်ယာရစ်လည်ပတ်မှု၏ linear velocity သည် အကြီးဆုံးဖြစ်သည်။ ထိန်းချုပ်ကွပ်ကဲမှုမုဒ်တွင်၊ linear velocity ၏ အပြုသဘောတန်ဖိုးသည် X-axis ၏ အပြုသဘောဆောင်သော ဦးတည်ရာသို့ ရွေ့လျားနေပြီး linear velocity ၏ အနုတ်တန်ဖိုးသည် X-axis ၏ အနုတ်ဘက်သို့ ရွေ့လျားနေခြင်းကို ဆိုလိုသည်။ angular velocity ၏ အပြုသဘောတန်ဖိုးသည် ယာဉ်ကိုယ်ထည်သည် X-axis ၏ positive direction မှ Y-axis ၏ positive direction သို့ ရွေ့လျားပြီး angular velocity ၏ အနုတ်တန်ဖိုးသည် ယာဉ်ကိုယ်ထည်သည် X ဝင်ရိုး၏ positive direction မှ Y ဝင်ရိုး၏ negative direction သို့ ရွေ့သွားခြင်းဖြစ်သည်။
3 ရယူခြင်း။
စတင်ခဲ့သည်။
ဤအပိုင်းသည် အဓိကအားဖြင့် BUNKER MINI 2.0 ပလပ်ဖောင်း၏ အခြေခံလုပ်ဆောင်ချက်နှင့် အသုံးပြုမှုကို မိတ်ဆက်ပေးပြီး ပြင်ပ CAN အပေါက်နှင့် CAN ဘတ်စ်ကားပရိုတိုကောမှတစ်ဆင့် ယာဉ်ကိုယ်ထည်၏ ဒုတိယဖွံ့ဖြိုးတိုးတက်မှုကို မည်သို့လုပ်ဆောင်ရမည်ကို မိတ်ဆက်ပေးသည်။
3.1 အသုံးပြုပါ။
နှင့်
စစ်ဆင်ရေး
စစ်ဆေးပါ။
ယာဉ်ကိုယ်ထည် အခြေအနေကို စစ်ဆေးပါ။ ယာဉ်ကိုယ်ထည်တွင် သိသာထင်ရှားသော မူမမှန်မှု ရှိ၊ မရှိ စစ်ဆေးပါ။ သို့ဆိုလျှင် ကျေးဇူးပြု၍ အရောင်းအပြီးတွင် ပံ့ပိုးကူညီရန် ဆက်သွယ်ပါ။
အရေးပေါ်ရပ်တန့်ခလုတ်အခြေအနေကို စစ်ဆေးပါ။ အနောက်ဘက်ရှိ Q1 အရေးပေါ်ရပ်တန့်ခလုတ်သည် ထွက်လာသည့်အခြေအနေတွင်ရှိကြောင်း အတည်ပြုပါ။
ပထမအကြိမ်အသုံးပြုသည့်အခါ နောက်ဘက်လျှပ်စစ်ဘောင်ရှိ Q2 (ပါဝါခလုတ်) ကို ဖိထားခြင်းရှိမရှိ အတည်ပြုပါ။ သို့ဆိုလျှင် ကျေးဇူးပြု၍ နှိပ်ပြီး လွှတ်ပေးပါ၊၊ ၎င်းသည် လွတ်မြောက်သည့် အခြေအနေတွင် ရှိနေလိမ့်မည်။
၄၀,၇၀၀/၃၉,၄၀၀

စတင်ပါ။
up
ပါဝါခလုတ် (လျှပ်စစ်ဘောင်ရှိ Q2) ကို နှိပ်ပါ၊ ပုံမှန်အခြေအနေအရ ပါဝါခလုတ်၏အလင်းပွင့်မည်ဖြစ်ပြီး ဗို့မီတာသည် ဘက်ထရီဗို့အားကို ပြသမည်ဖြစ်သည်။tage ပုံမှန်;
ဘက်ထရီ volt ကိုစစ်ဆေးပါ။tagင voltage သည် 24V ထက်ကြီးသည်၊ ၎င်းသည် ဘက်ထရီ vol ကိုညွှန်ပြသည်။tage သည် ပုံမှန်ဖြစ်သည်။ 24V ထက်နည်းပါက ဘက်ထရီနည်းပါက အားသွင်းပါ။
ပါဝါ
off
ပါဝါဖြတ်တောက်ရန် ပါဝါခလုတ်ကို နှိပ်ပါ။
အရေးပေါ်
ရပ်
BUNKER MINI 2.0 ကိုယ်ထည်၏ နောက်ဘက်ရှိ အရေးပေါ် ရပ်တန့်ခလုတ်ကို နှိပ်ပါ။
အခြေခံ
စစ်ဆင်ရေး
လုပ်ငန်းစဉ်
of
အဝေး
ထိန်းချုပ်မှု
BUNKER MINI 2.0 စက်ရုပ်ကိုယ်ထည်ကို ပုံမှန်အတိုင်းစတင်ပြီးနောက်၊ အဝေးထိန်းခလုတ်ကိုဖွင့်ပြီး အဝေးထိန်းမုဒ်အဖြစ် ထိန်းချုပ်မှုမုဒ်ကို ရွေးချယ်ပါ၊ သို့မှသာ BUNKER MINI 2.0 ပလပ်ဖောင်း၏ရွေ့လျားမှုကို အဝေးထိန်းခလုတ်ဖြင့် ထိန်းချုပ်နိုင်မည်ဖြစ်သည်။
3.2 အားသွင်းခြင်း။
BUNKER MINI 2.0 ထုတ်ကုန်များသည် သုံးစွဲသူများ၏ အားသွင်းလိုအပ်ချက်များကို ဖြည့်ဆည်းပေးနိုင်သည့် ပုံမှန်အားသွင်းကိရိယာတစ်ခု တပ်ဆင်ထားပါသည်။ အားသွင်းခြင်း၏ သီးခြားလုပ်ဆောင်မှုလုပ်ငန်းစဉ်မှာ အောက်ပါအတိုင်းဖြစ်သည်။
BUNKER MINI 2.0 ကိုယ်ထည်သည် ပါဝါပိတ်သည့်အခြေအနေတွင် ရှိနေကြောင်း သေချာပါစေ။ အားမသွင်းမီ အနောက်လျှပ်စစ်ကွန်ဆိုးလ်ရှိ Q2 (ပါဝါခလုတ်) ကို လှည့်ထားကြောင်း အတည်ပြုပါ။
off ကျောဘက် လျှပ်စစ်ထိန်းချုပ်မှုဘောင်ရှိ Q4 အားသွင်းမျက်နှာပြင်တွင် အားသွင်းကိရိယာ၏ ပလပ်ကို ထည့်သွင်းပါ။
အားသွင်းကိရိယာအား ပါဝါထောက်ပံ့ရေးသို့ချိတ်ဆက်ပြီး အားသွင်းသည့်အခြေအနေသို့ဝင်ရောက်ရန် အားသွင်းခလုတ်ကိုဖွင့်ပါ။
ပုံမှန်အားဖြင့် အားသွင်းသည့်အခါ၊ ကိုယ်ထည်ပေါ်တွင် အချက်ပြမီး မရှိပါ။ အားသွင်းသည်ဖြစ်စေ၊ မသွင်းသည်ဖြစ်စေ
၄၀,၇၀၀/၃၉,၄၀၀

အားသွင်းကိရိယာ၏အခြေအနေညွှန်ပြမှုအပေါ် မူတည်.
3.3 ဖွံ့ဖြိုးတိုးတက်မှု
3.3.1
နိုင်သလား
သံကြိုး
ချိတ်ဆက်မှု
BUNKER MINI ကို ယာဉ်နှင့်အတူ ပို့ဆောင်ထားပြီး ပုံ 3.1 တွင် ပြထားသည့်အတိုင်း အမျိုးသားလေကြောင်းပလပ်တစ်ခုကို ပံ့ပိုးပေးပါသည်။ ဝိုင်ယာများ၏ အဓိပ္ပါယ်ဖွင့်ဆိုချက်မှာ CANH အဖြစ် အဝါရောင်၊ CANL အဖြစ် အပြာ၊ အနီရောင် ပါဝါအပြုသဘောနှင့် အနက်ရောင်သည် အနှုတ်ဖြစ်သည်။ မှတ်ချက် -
In
အဆိုပါ
လက်ရှိ
ဘန်ကာ
မီနီ
ဗားရှင်း၊
သာလျှင်
အဆိုပါ
အမြီး
ကြားခံ
is
ဖွင့်သည်။
ရန်
ပြင်ပ
ချဲ့ထွင်ခြင်း။
ဆက်သွယ်ရေးစနစ်။
ဟိ
ပါဝါ
ထောက်ပံ့ရေး
in
ဒီ
ဗားရှင်း
နိုင်သည်
ပေးသည်။
a
အများဆုံး
လက်ရှိ
of
10A ။
ပုံ 3.1 လေကြောင်းပလပ်၏ ဇယားကွက်
3.3.2
နိုင်သလား
ပရိုတိုကော
ဖော်ပြချက်
BUNKER MINI ထုတ်ကုန်များသည် အသုံးပြုသူများ ကားကိုယ်ထည်ကို အမိန့်ပေးထိန်းချုပ်နိုင်ပြီး အသုံးပြုသူဖွံ့ဖြိုးတိုးတက်မှုအတွက် CAN မျက်နှာပြင်ကို ပံ့ပိုးပေးပါသည်။ BUNKER MINI ထုတ်ကုန်များရှိ CAN ဆက်သွယ်ရေးစံနှုန်းသည် CAN2.0B စံနှုန်းကို လက်ခံသည်၊ ဆက်သွယ်ရေး baud နှုန်းသည် 500K ဖြစ်ပြီး မက်ဆေ့ချ်ဖော်မတ်သည် MOTOROLA ဖော်မတ်ကို လက်ခံသည်။ ကိုယ်ထည်၏ရွေ့လျားနေသော linear speed နှင့် rotation angular speed ကို ပြင်ပ CAN bus interface မှတဆင့် ထိန်းချုပ်နိုင်သည်။ BUNKER MINI သည် လက်ရှိ ရွေ့လျားမှု အခြေအနေ အချက်အလက်နှင့် BUNKER MINI ကိုယ်ထည်၏ အခြေအနေ အချက်အလက်များကို အချိန်နှင့်တပြေးညီ တုံ့ပြန်ပေးပါမည်။ ပရိုတိုကောတွင် စနစ်အခြေအနေ တုံ့ပြန်ချက်ဘောင်များ၊ လှုပ်ရှားမှုထိန်းချုပ်မှု တုံ့ပြန်ချက်ဘောင်များနှင့် ထိန်းချုပ်မှုဘောင်များ ပါဝင်သည်။ ပရိုတိုကော အကြောင်းအရာသည် အောက်ပါအတိုင်းဖြစ်သည်- စနစ်အခြေအနေ တုံ့ပြန်ချက် ညွှန်ကြားချက်တွင် လက်ရှိ ကားကိုယ်ထည် အခြေအနေ တုံ့ပြန်ချက်၊ ထိန်းချုပ်မုဒ် အခြေအနေ တုံ့ပြန်ချက်၊ ဘက်ထရီ ပမာဏ ပါဝင်သည်။tage တုံ့ပြန်ချက်နှင့်အမှားတုံ့ပြန်ချက်။ ပရိုတိုကော အကြောင်းအရာကို ဇယား 3.1 တွင် ပြထားသည်-
၄၀,၇၀၀/၃၉,၄၀၀

ဇယား 3.1 BUNKER MINI 2.0 Chassis State တုံ့ပြန်ချက်ဘောင်

အမိန့်အမည်

စနစ်အခြေအနေ တုံ့ပြန်ချက် အမိန့်

ပေးပို့ခြင်း Node Receiving Node

ID

သံသရာ ms

လက်ခံရရှိချိန် (ms)

ဝိုင်ယာထိန်းချုပ်ထားသော ကိုယ်ထည်

ဆုံးဖြတ်ချက်ထိန်းချုပ်မှုယူနစ်

က0x211

200ms

တစ်ခုမှ

ဒေတာအရှည်

က0x08

တည်နေရာ

လုပ်ဆောင်ချက်

ဒေတာအမျိုးအစား

ဖော်ပြချက်

byte [0]

လက်ရှိကားကိုယ်ထည်အနေအထား

int8 တွင် လက်မှတ်မထိုးပါ။

0x00 စနစ် ပုံမှန် 0x01 အရေးပေါ် ပိတ်ခြင်း မုဒ်
0x02 စနစ် ခြွင်းချက်

byte [1]

မုဒ်ထိန်းချုပ်မှု

int8 တွင် လက်မှတ်မထိုးပါ။

0x00 အသင့်အနေအထား မုဒ် 0x01 အမိန့်ပေး ထိန်းချုပ်မှုမုဒ် လုပ်နိုင်သည်
0x03 အဝေးထိန်းမုဒ်

byte [2] byte [3]

အထက်ဘက်ထရီ ရှစ်ဘစ်
voltage
အောက်ဘက်ထရီ ရှစ်ဘစ်
voltage

unsigned int16 အမှန်တကယ် voltage X10 (0.1V သို့ တိကျသည်)

byte [4]

လက်ဝယ်ရှိတယ်။

–

က0x00

byte [5]

မှားယွင်းသောအချက်အလက် int8 ကို လက်မှတ်မထိုးပါ။

အသေးစိတ်အတွက်၊ [Fault Information Description] ကိုကြည့်ပါ

byte [6]

လက်ဝယ်ရှိတယ်။

–

က0x00

byte [7]

စစ်ဆေးရေတွက်ခြင်း (count)

int8 တွင် လက်မှတ်မထိုးပါ။

0 ~ 255 loop count၊ command တစ်ခုပေးပို့ပြီးတိုင်း တစ်ကြိမ် ရေတွက်ပါ။

၄၀,၇၀၀/၃၉,၄၀၀

Table 3.2 အမှားအချက်အလက်၏ ရှင်းလင်းချက်ဇယား

ဘိုက်ဘိုက် [5]

အမှားအချက်အလက်ဖော်ပြချက်

နည်းနည်း

အဓိပ္ပါယ်

bit [0]

ဘက်ထရီအောက်tage အပြစ်လား။

bit [1]

ဘက်ထရီအောက်tage သတိပေးချက်

bit [2]

အဝေးထိန်း
အဆက်ဖြတ်ခြင်း အကာအကွယ် 0-
ပုံမှန်၊ 1- အဝေးထိန်းခလုတ်
အဆက်ဖြတ်ခြင်း။

bit [3]

သီးသန့်၊ မူရင်း 0

bit [4]

ဆက်သွယ်ရေးပြတ်တောက်မှု ၂ ခုကို မောင်းနှင်ပါ (2- အမှားမရှိ၊ 0- အမှား)

bit [5]

ဆက်သွယ်ရေးပြတ်တောက်မှု ၂ ခုကို မောင်းနှင်ပါ (3- အမှားမရှိ၊ 0- အမှား)

bit [6]

သီးသန့်၊ မူရင်း 0

bit [7]

သီးသန့်၊ မူရင်း 0

ရွေ့လျားမှုကို ထိန်းချုပ်သည့် တုံ့ပြန်မှုဘောင် ညွှန်ကြားချက်တွင် လက်ရှိ ယာဉ်ကိုယ်ထည်၏ ရွေ့လျားမှု မျဉ်းဖြောင့်အလျင်နှင့် ရွေ့လျားမှု angular velocity တို့၏ တုံ့ပြန်ချက် ပါဝင်သည်။ ပရိုတိုကော၏ သီးခြားအကြောင်းအရာကို ဇယား 3.3 တွင် ပြထားသည်။
ဇယား 3.3 ရွေ့လျားမှု ထိန်းချုပ်ရေး တုံ့ပြန်ချက်ဘောင်

အမိန့်အမည်

ရွေ့လျားမှုထိန်းချုပ်မှု တုံ့ပြန်ချက် အမိန့်

ပေးပို့ခြင်း Node လက်ခံခြင်း Node

ID

သံသရာ ms

ဝိုင်ယာထိန်းချုပ်ထားသော ကိုယ်ထည်

ဆုံးဖြတ်ချက်ထိန်းချုပ်မှုယူနစ်

က0x221

20ms

လက်ခံရရှိချိန် (ms)
တစ်ခုမှ

၄၀,၇၀၀/၃၉,၄၀၀

ဒေတာအရှည်တည်နေရာ
byte [0] byte [1] byte [2] byte [3] byte [4] byte [5] byte [6] byte [7]

က0x08
လုပ်ဆောင်ချက်
အထက်ရှစ်ကွက်
ရွေ့လျားမှုအမြန်နှုန်း ရှစ်ချက်အောက်
ရွေ့လျားမှုအမြန်နှုန်း၏နည်းနည်း
အထက်ရှစ်ကွက်
rotation speed အနိမ့်ရှစ်
လည်ပတ်နှုန်း၏ bits
လက်ဝယ်ရှိတယ်။
လက်ဝယ်ရှိတယ်။
လက်ဝယ်ရှိတယ်။
လက်ဝယ်ရှိတယ်။

ဒေတာအမျိုးအစား
int16 တွင် လက်မှတ်ရေးထိုးခဲ့သည်။
int16 တွင် လက်မှတ်ရေးထိုးခဲ့သည်။
–

ဖော်ပြချက်
အမှန်တကယ်အမြန်နှုန်း X 1000 (တိကျသော 0.001m/s)
အမှန်တကယ်မြန်နှုန်း X 100 (0.01rad/s မှ တိကျသည်)
0x00 0x00 0x00 0x00

ထိန်းချုပ်မှုဘောင်တွင် linear velocity control အဖွင့်၊ angular velocity control opening နှင့် checksum တို့ ပါဝင်သည်။ တိကျသော ပရိုတိုကော အကြောင်းအရာကို ဇယား 3.4 တွင် ပြထားသည်။
Table 3.4 Motion Control Command Control Frame

အမိန့်အမည်

ပေးပို့ခြင်း node လက်ခံခြင်း node

ဆုံးဖြတ်ချက်ထိန်းချုပ်မှုယူနစ်

Chassis node

ထိန်းချုပ်ကွပ်ကဲမှု

ID

သံသရာ ms

က0x111

20ms

လက်ခံရရှိချိန် (ms)
500ms

၄၀,၇၀၀/၃၉,၄၀၀

ဒေတာအရှည် အနေအထား byte [0] byte [1] byte [2] byte [3] byte [4] byte [5] byte [6] byte [7]

က0x08
လုပ်ဆောင်ချက်
မျဉ်းကြောင်း၏အပေါ်ဘက်ရှစ်ကွက်
အလျင်
မျဉ်းကြောင်း၏ အောက်ပိုင်း ရှစ်ခု
အလျင်
အထက်ရှစ်ကွက်
angular အလျင်
အောက်ပိုင်း ရှစ်ကွက်
angular အလျင်
လက်ဝယ်ရှိတယ်။
လက်ဝယ်ရှိတယ်။
လက်ဝယ်ရှိတယ်။
လက်ဝယ်ရှိတယ်။

ဒေတာအမျိုးအစား

int16 တွင် လက်မှတ်ရေးထိုးခဲ့သည်။

ယာဉ်ကိုယ်ထည်၏ ခရီးသွားနှုန်း၊ ယူနစ် mm/s၊ တန်ဖိုးအတိုင်းအတာ [-1300,1300]

int16 တွင် လက်မှတ်ရေးထိုးခဲ့သည်။

ယာဉ်ကိုယ်ထည်၏ လှည့်ပတ်ကျီးကန်းအလျင်၊ ယူနစ် 0.001rad/s၊ တန်ဖိုး
အပိုင်းအခြား [-2000၊ 2000]

—

က0x00

—

က0x00

—

က0x00

—

က0x00

မုဒ်ဆက်တင်ဘောင်ကို terminal ၏ထိန်းချုပ်မှုအင်တာဖေ့စ်ကိုသတ်မှတ်ရန်အတွက်အသုံးပြုပြီး၎င်း၏တိကျသောပရိုတိုကောအကြောင်းအရာကိုဇယား 3.5 တွင်ပြသထားသည်။
ဇယား 3.5 ထိန်းချုပ်မုဒ် ဆက်တင်ဘောင်

Command name ပေးပို့ခြင်း node လက်ခံခြင်း node

ထိန်းချုပ်မုဒ် ဆက်တင်အမိန့်

ID

သံသရာ ms

လက်ခံရရှိချိန် (ms)

၄၀,၇၀၀/၃၉,၄၀၀

ဆုံးဖြတ်ချက်ထိန်းချုပ်မှုယူနစ်
ဒေတာအရှည်
ရာထူး

Chassis node 0x01
လုပ်ဆောင်ချက်

byte [0]

ထိန်းချုပ်နိုင်စေခြင်း။

က0x421

တစ်ခုမှ

တစ်ခုမှ

ဒေတာအမျိုးအစား int8 လက်မှတ်မထိုးပါ။

ဖော်ပြချက်
0x00 အသင့်အနေအထားမုဒ် 0x01 အမိန့်ပေးမုဒ် လုပ်နိုင်သည် ၎င်းသည် ပုံမှန်အားဖြင့် အသင့်အနေအထားမုဒ်သို့ ဝင်ရောက်သည်။
ပါဝါဖွင့်ပြီးနောက်

မှတ်ချက်[1] ထိန်းချုပ်မုဒ် ဖော်ပြချက်
BUNKER MINI 2.0 အတွက် အဝေးထိန်းခလုတ်ကို ဖွင့်မထားသောအခါ၊ မူရင်းထိန်းချုပ်မှုမုဒ်မှာ အသင့်အနေအထားဖြစ်ပြီး၊ ရွေ့လျားမှုထိန်းချုပ်မှုအမိန့်ကို ပေးပို့ရန်အတွက် သင်သည် အမိန့်ပေးမုဒ်သို့ ပြောင်းရန် လိုအပ်သည်။ အဝေးထိန်းခလုတ်ကို ဖွင့်ထားပါက ၎င်းတွင် အမြင့်ဆုံးအာဏာရှိပြီး အမိန့်ပေးထိန်းချုပ်မှုများကို ပိတ်ဆို့နိုင်သည်။ အဝေးထိန်းခလုတ်သည် အမိန့်မုဒ်သို့ ကူးပြောင်းသည့်အခါ၊ မြန်နှုန်းအမိန့်ကို မတုံ့ပြန်မီ ထိန်းချုပ်မုဒ်ဆက်တင်အမိန့်ကို ပေးပို့ရန် လိုအပ်သေးသည်။
စနစ်အမှားအယွင်းများကို ရှင်းလင်းရန် ပြည်နယ်ဆက်တင်ဘောင်ကို အသုံးပြုပြီး ၎င်း၏ သီးခြားပရိုတိုကော အကြောင်းအရာကို ဇယား 3.6 တွင် ပြသထားသည်။
ဇယား 3.6 ပြည်နယ် ဆက်တင်ဘောင်

အမိန့်အမည်

ပြည်နယ်သတ်မှတ်မိန့်

node ပို့ခြင်း။

node လက်ခံခြင်း။

ID

သံသရာ ms

လက်ခံရရှိချိန် (ms)

ဆုံးဖြတ်ချက်ထိန်းချုပ်မှုယူနစ်

Chassis node

က0x441

တစ်ခုမှ

တစ်ခုမှ

ဒေတာအရှည်

က0x01

ရာထူး

လုပ်ဆောင်ချက်

ဒေတာအမျိုးအစား

ဖော်ပြချက်

byte [0]

အမှားရှင်းလင်းရေး ကွန်မန်
d

int8 တွင် လက်မှတ်မထိုးပါ။

0x00 အရေးကြီးသော အမှားအယွင်းများကို ရှင်းလင်းခြင်း 0x01 ရှင်းလင်းသော မော်တာ 1 အမှား 0x02 ရှင်းလင်းသော မော်တာ 2 အမှား

၄၀,၇၀၀/၃၉,၄၀၀

မှတ်ချက် 3- ဥပမာample data၊ အောက်ပါဒေတာသည် စမ်းသပ်အသုံးပြုရန်အတွက်သာဖြစ်သည် 1. ယာဉ်သည် 0.15/S အမြန်နှုန်းဖြင့် ရှေ့သို့ရွေ့လျားသည်။

byte [0] 0x00

byte [1] 0x96

byte [2] 0x00

byte [3] 0x00

byte [4] 0x00

byte [5] 0x00

byte [6] 0x00

byte [7] 0x00

2. ယာဉ်သည် 0.2RAD/S ဖြင့် လှည့်သည်။

byte [0] 0x00

byte [1] 0x00

byte [2] 0x00

byte [3] 0xc8

byte [4] 0x00

byte [5] 0x00

byte [6] 0x00

byte [7] 0x00

ကိုယ်ထည်အခြေအနေအချက်အလက်၏ တုံ့ပြန်ချက်အပြင်၊ ကိုယ်ထည်တုံ့ပြန်ချက်အချက်အလက်တွင် မော်တာဒေတာနှင့် အာရုံခံကိရိယာဒေတာတို့လည်း ပါဝင်သည်။
ဇယား 3.7 မော်တာအမြန်နှုန်း လက်ရှိအနေအထား အချက်အလက်၏ တုံ့ပြန်ချက်

အမိန့်အမည်

မော်တော်မောင်းသူ၏ မြန်နှုန်းမြင့် အချက်အလက် တုံ့ပြန်ချက်ဘောင်

ပေးပို့ခြင်း node လက်ခံခြင်း node

ID

သံသရာ ms

လက်ခံရရှိချိန် (ms)

ဝိုင်ယာထိန်းချုပ်ထားသော ကိုယ်ထည်

ဆုံးဖြတ်ချက်ထိန်းချုပ်မှုယူနစ်

0x251~0x254

20ms

တစ်ခုမှ

ဒေတာအရှည်

က0x08

ရာထူး

လုပ်ဆောင်ချက်

ဒေတာအမျိုးအစား

ဖော်ပြချက်

byte [0] byte [1]

မော်တာအမြန်နှုန်း၏ အထက်ရှစ်ဘစ်
မော်တာအမြန်နှုန်း ရှစ်ဘစ်အောက်

int16 တွင် လက်မှတ်ရေးထိုးခဲ့သည်။

လက်ရှိ မော်တော်အမြန်နှုန်း ယူနစ် RPM

၄၀,၇၀၀/၃၉,၄၀၀

byte [2] byte [3] byte [4] byte [5] byte [6] byte [7]

မော်တာ၏အပေါ်ဘက်ရှစ်ဘစ်
အောက်ပိုင်း ရှစ်ကွက်
မော်တာလက်ရှိ
လက်ရှိ အနေအထား
မော်တာသည် အမြင့်ဆုံးဖြစ်သည်။
လက်ရှိ အနေအထား
မော်တာသည် ဒုတိယအမြင့်ဆုံးဖြစ်သည်။
လက်ရှိ အနေအထား
မော်တာသည် ဒုတိယအနိမ့်ဆုံးဖြစ်သည်။
လက်ရှိ အနေအထား
မော်တာသည် အနိမ့်ဆုံးဖြစ်သည်။

int16 လက်မှတ်ရေးထိုး int16 လက်မှတ်ရေးထိုး int16 လက်မှတ်ရေးထိုး int16 လက်မှတ်ရေးထိုး int16

လက်ရှိမော်တာလက်ရှိယူနစ် 0.1A
မော်တာယူနစ်၏လက်ရှိအနေအထား- ပဲမျိုးစုံအရေအတွက်

ဇယား 3.8 မော်တာအပူချိန်၊ voltage နှင့် ပြည်နယ်အချက်အလက်

အမိန့်အမည်

မော်တော်မောင်းသူ၏ မြန်နှုန်းနိမ့် အချက်အလက် တုံ့ပြန်ချက်ဘောင်

ပေးပို့ခြင်း node လက်ခံခြင်း node

ID

သံသရာ ms

လက်ခံရရှိချိန် (ms)

ဝိုင်ယာထိန်းချုပ်ထားသော ကိုယ်ထည်

ဆုံးဖြတ်ချက်ထိန်းချုပ်မှုယူနစ်

0x261~0x264

20ms

တစ်ခုမှ

၄၀,၇၀၀/၃၉,၄၀၀

ဒေတာအရှည် အနေအထား byte [0] byte [1] byte [2] byte [3] byte [4] byte [5] byte [6] byte [7]

က0x08
လုပ်ဆောင်ချက်
ဒရိုင်ဘာ voltage
ဒရိုင်ဘာ voltage
ယာဉ်မောင်းအပူချိန် ရှစ်ဘစ်အထက်
ယာဉ်မောင်းအပူချိန် ရှစ်ဘစ်အောက်
မော်တာအပူချိန်
ယာဉ်မောင်းအခြေအနေ
လက်ဝယ်ရှိတယ်။
လက်ဝယ်ရှိတယ်။

ဒေတာအမျိုးအစား int16 တွင် ရေးထိုးထားသည်။
int16 လက်မှတ် int8 လက်မှတ်မထိုးထားသော int8
–

ဇယား 3.9 Actuator sate

ဖော်ပြချက်
လက်ရှိယာဉ်မောင်း voltage ယူနစ် 0.1v
ယူနစ် ၂
unit1 အသေးစိတ်အတွက် ဇယား 3-9 ကို ကြည့်ပါ။
0x00 0x00

byte [5]

bit [0] bit [1] bit [2]

အမှားအချက်အလက်ဖော်ပြချက်
power supply vol မှာလား။tage သည် နိမ့်လွန်းသည် (0: ပုံမှန် 1: နိမ့်လွန်းသည်)
မော်တာသည် အပူချိန်လွန်နေသလား (0: normal 1: overtemperature)
ဒရိုင်ဘာသည် over-current ဖြစ်နေသလား (0: normal 1: over-current)

၄၀,၇၀၀/၃၉,၄၀၀

bit [3] bit [4] bit [5] bit [6] bit [7]

ယာဉ်မောင်းသည် အပူချိန်လွန်နေသလား (0: normal 1: overtemperature)
အာရုံခံအခြေအနေ (0: normal 1: မူမမှန်) Driver error state (0: normal 1: abnormal) Driver ကိုဖွင့်သည့်အခြေအနေ (0: Enabling 1: Disabling)
လက်ဝယ်ရှိတယ်။

ဇယား 3.10 Odometer တုံ့ပြန်ချက်ဘောင်

အမိန့်အမည်

Odometer အချက်အလက် တုံ့ပြန်ချက်ဘောင်

ပေးပို့ခြင်း node လက်ခံခြင်း node

ID

သံသရာ ms

လက်ခံရရှိချိန် (ms)

ဝိုင်ယာထိန်းချုပ်ထားသော ကိုယ်ထည်

ဆုံးဖြတ်ချက်ထိန်းချုပ်မှုယူနစ်

က0x311

20ms

တစ်ခုမှ

ဒေတာအရှည်

က0x08

ရာထူး

လုပ်ဆောင်ချက်

ဒေတာအမျိုးအစား

ဖော်ပြချက်

byte [0] byte [1]

ဘယ်ဘက်ဘီးရဲ့ အမြင့်ဆုံးဘစ်
odometer
၏ဒုတိယအမြင့်ဆုံး bit
ဘယ်ဘက်ဘီး odometer

int32 တွင် လက်မှတ်ရေးထိုးခဲ့သည်။

ကိုယ်ထည်၏ဘယ်ဘက်ဘီး၏ odometer တုံ့ပြန်ချက်
ယူနစ် မီလီမီတာ

byte [2]

၏ဒုတိယအနိမ့်ဆုံးနည်းနည်း
ဘယ်ဘက်ဘီး odometer

၄၀,၇၀၀/၃၉,၄၀၀

byte [3] byte [4] byte [5] byte [6] byte [7]

ဘယ်ဘက်ဘီး odometer ၏ အနိမ့်ဆုံးနည်းနည်း
အမြင့်ဆုံးနည်းနည်း
ညာဘက်ဘီး odometer
၏ဒုတိယအမြင့်ဆုံး bit
ညာဘက်ဘီး odometer
၏ဒုတိယအနိမ့်ဆုံးနည်းနည်း
ညာဘက်ဘီး odometer
ညာဘက်ဘီး၏ အနိမ့်ဆုံး
odometer

int32 တွင် လက်မှတ်ရေးထိုးခဲ့သည်။

ကိုယ်ထည်၏ညာဘက်ဘီး၏ odometer တုံ့ပြန်ချက်
ယူနစ် မီလီမီတာ

ဇယား 3.11 အဝေးထိန်းစနစ် အချက်အလက် တုံ့ပြန်ချက်

အမိန့်အမည်

အဝေးထိန်းစနစ် အချက်အလက် တုံ့ပြန်ချက်ဘောင်

ပေးပို့ခြင်း node လက်ခံခြင်း node

ID

သံသရာ ms

လက်ခံရရှိချိန် (ms)

ဝိုင်ယာထိန်းချုပ်ထားသော ကိုယ်ထည်

ဆုံးဖြတ်ချက်ထိန်းချုပ်မှုယူနစ်

က0x241

20ms

တစ်ခုမှ

ဒေတာအရှည်

က0x08

ရာထူး

လုပ်ဆောင်ချက်

ဒေတာအမျိုးအစား

ဖော်ပြချက်

၄၀,၇၀၀/၃၉,၄၀၀

byte [0] byte [1] byte [2] byte [3] byte [4] byte [5] byte [6] byte [7]

အဝေးထိန်းခလုတ် SW တုံ့ပြန်ချက်
ညာဘက် Joystick ဘယ်နှင့် ညာ ညာ Joystick အပေါ်တက်ပါ။
ပြီးလျှင် ဘယ်ဘက် Joystick အပေါ် အောက်ကိုဆင်းပါ။
ဘယ်ဘက် Joystick ဘယ်ဘက်အောက်ကိုဆင်းပါ။
နှင့် ညာဘက် ဘယ်ဘက်ခလုတ် VRA
Reserved Count ကိုစစ်ဆေးပါ။

int8 တွင် လက်မှတ်မထိုးပါ။
int8 လက်မှတ်ရေးထိုး int8 လက်မှတ်ရေးထိုး int8 လက်မှတ်ရေးထိုး int8 လက်မှတ်ရေးထိုး int8
-unsigned int8

bit[0-1]- SWA 2-up 3-down bit[2-3]- SWB 2-up 1-mid 3-down bit[4-5]- SWC 2-up 1-mid 3-down
bit[6-7]- SWD 2-up 3-down Value range [-100,100] Value range [-100,100] Value range [-100,100] Value range [-100,100] Value range [-100,100] 0x00 0-255 loop count

ဇယား 3.12 ဘက်ထရီ BMS ဒေတာ တုံ့ပြန်ချက်

အမိန့်ပေးသည်။

ပေးပို့ရန် Node

လက်ခံရန် Node

Drive-Wire-ကိုယ်ထည်

ဆုံးဖြတ်ချက်ချခြင်းနှင့် ထိန်းချုပ်မှုယူနစ်

ဒေတာအရှည်

က0x08

ဘိုက်

အဓိပ္ပါယ်

BMS ၏တုံ့ပြန်ချက်ဒေတာ

ID

ကာလ ms

အချိန်ကုန်သွားသည် (ms) လက်ခံရန်

က0x361

500ms

တစ်ခုမှ

ဒေတာအမျိုးအစား

မှတ်ချက်

၄၀,၇၀၀/၃၉,၄၀၀

byte [0] byte [1] byte [2] byte [3] byte [4] byte [5] byte [6] byte [7] Command

ဘက်ထရီ SOC
ပြည်နယ်တာဝန်ခံ

int8 တွင် လက်မှတ်မထိုးပါ။

ဘက်ထရီ SOH (အခြေအနေ
ကျန်းမာရေး)

int8 တွင် လက်မှတ်မထိုးပါ။

ဘက်ထရီဗိုအား၏ မြင့်မားသောအမှာစာtage ဘတ္ထရီ vol ၏ အနိမ့်အော်ဒါ ဘိုက်tage

int16 တွင် လက်မှတ်မထိုးပါ။

ဘက်ထရီ လက်ရှိ ဘိုက်အမှာစာ မြင့်မားသော ဘတ္ထရီ လျှပ်စီးကြောင်း နည်း

int16 တွင် လက်မှတ်ရေးထိုးခဲ့သည်။

ဘက်ထရီ အပူချိန် မြင့်မားသော အစီအစဉ်
ဘက်ထရီ အပူချိန်၏ အစီအစဥ်နည်းသော ဘိုက်

int16 တွင် လက်မှတ်ရေးထိုးခဲ့သည်။

အပိုင်းအခြား 0~100 အပိုင်းအခြား 0~100 ယူနစ်- 0.01 V
ယူနစ်: 0.1 A
ယူနစ်- 0.1

ဇယား 3.13 ဘက်ထရီ BMS ဒေတာ တုံ့ပြန်ချက်

BMS ၏တုံ့ပြန်ချက်ဒေတာ

ပေးပို့ရန် Node

လက်ခံရန် Node

Drive-Wire-ကိုယ်ထည်

ဆုံးဖြတ်ချက်ချခြင်းနှင့် ထိန်းချုပ်မှုယူနစ်

ID 0x362

ကာလ ms

အချိန်ကုန်သွားသည် (ms) လက်ခံရန်

500ms

တစ်ခုမှ

၄၀,၇၀၀/၃၉,၄၀၀

ဒေတာအရှည် Byte

0x04 အဓိပ္ပါယ်

ဒေတာအမျိုးအစား

byte [0]

နှိုးစက်အခြေအနေ ၁

int8 တွင် လက်မှတ်မထိုးပါ။

byte [1]

နှိုးစက်အခြေအနေ ၁

int8 တွင် လက်မှတ်မထိုးပါ။

byte [2]

သတိပေးချက်အခြေအနေ 1 လက်မှတ်မထိုးထားသည့် int8

byte [3]

သတိပေးချက်အခြေအနေ 2 လက်မှတ်မထိုးထားသည့် int8

မှတ်ချက်
BIT1- အလွန်အကျွံtage; BIT2: Undervoltage; BIT3: မြင့်မားသောအပူချိန်; BIT4: အပူချိန်နိမ့်; BIT7- စွန့်ပစ်ပါ။
overcurrent
BIT0- overcurrent အားသွင်းခြင်း။
BIT1- အလွန်အကျွံtage; BIT2: Undervoltage; BIT3: မြင့်မားသောအပူချိန်; BIT4: အပူချိန်နိမ့်; BIT7- စွန့်ပစ်ပါ။
overcurrent
BIT0- overcurrent အားသွင်းခြင်း။

3.3.3
ဘန်ကာ
မီနီ
2.0 ROS
အထုပ်
အသုံးပြုမှု
Example
ROS သည် hardware abstraction၊ low-level device control၊ common functions အကောင်အထည်ဖော်မှု၊ inter-process messaging နှင့် data packet management ကဲ့သို့သော standard operating system services အချို့ကို ပေးပါသည်။ ROS သည် ဂရပ်ဖစ်ဗိသုကာတစ်ခုအပေါ် အခြေခံထားသောကြောင့် မတူညီသော node များ၏ လုပ်ငန်းစဉ်များသည် အချက်အလက်အမျိုးမျိုးကို လက်ခံနိုင်၊ ထုတ်ဝေခြင်းနှင့် စုစည်းနိုင်သည် (ဥပမာ အာရုံခံခြင်း၊ ထိန်းချုပ်ခြင်း၊ အခြေအနေ၊ စီစဉ်ခြင်းစသည်)။ လောလောဆယ် ROS သည် UBUNTU ကို အဓိက ပံ့ပိုးပေးသည်။
ဖွံ့ဖြိုးတိုးတက်ရေး
ပြင်ဆင်မှု
ဟာ့ဒ်ဝဲ
ပြင်ဆင်မှု CANlight ဆက်သွယ်ရေး module X1 Thinkpad E470 လက်ပ်တော့ X1 AGILEX BUNKER MINI 2.0 မိုဘိုင်းစက်ရုပ်ကိုယ်ထည် X1
၄၀,၇၀၀/၃၉,၄၀၀

အဝေးထိန်းခလုတ် FS-i2.0s X6 AGILEXBUNKER MINI 1 ထိပ်တန်းလေကြောင်းဆိုင်ရာ လက်ခံကိရိယာ X2.0 ပတ်ဝန်းကျင်ကို ပံ့ပိုးပေးသည့် AGILEX BUNKER MINI 1
ဖော်ပြချက်
of
အသုံးပြုမှု
exampUbuntu 18.04 ROS Git
ဟာ့ဒ်ဝဲ
ချိတ်ဆက်မှု
နှင့်
ပြင်ဆင်မှု
BUNKER MINI 2.0 4-core လေကြောင်း သို့မဟုတ် နောက်ပလပ်၏ CAN လိုင်းကို ဆွဲထုတ်ပြီး CAN လိုင်းရှိ CAN_H နှင့် CAN_L ကို CAN_TO_USB adapter သို့ အသီးသီးချိတ်ဆက်ပါ။
BUNKER MINI 2.0 မိုဘိုင်းစက်ရုပ်၏ ကိုယ်ထည်ခလုတ်ခလုတ်ကိုဖွင့်ပြီး နှစ်ဖက်စလုံးရှိ အရေးပေါ်ရပ်တန့်ခလုတ်များ ထွက်လာခြင်းရှိမရှိ စစ်ဆေးပါ။
လက်ပ်တော့၏ USB အပေါက်သို့ CAN_TO_USB ကို ချိတ်ဆက်ပါ။ ချိတ်ဆက်မှုပုံစံကို ပုံ 3.4 တွင် ပြထားသည်။

ပုံ 3.4 လိုင်းချိတ်ဆက်မှုပုံစံကို လုပ်နိုင်သလား
ROS
တပ်ဆင်ခြင်း။
နှင့်
ပတ်ဝန်းကျင်
တည်ဆောက်သည်
တပ်ဆင်မှုအသေးစိတ်အတွက် http://wiki.ros.org/kinetic/Installa-tion/Ubuntu တွင် ဖတ်ရှုပါ

စမ်း
လုပ်နိုင်ပါတယ်။
ဟာ့ဒ်ဝဲ
နှင့်
နိုင်သလား
ဆက်သွယ်ရေး
CAN-TO-USB adapter ကို သတ်မှတ်ပြီး gs_usb kernel module ကိုဖွင့်ပါ။
sudo modprobe gs_usb baud နှုန်းကို 500k သတ်မှတ်ပြီး CAN-TO-USB adapter ကိုဖွင့်ပါ

၄၀,၇၀၀/၃၉,၄၀၀

sudo ip link set can0 up type မှာ bitrate 500000 ရနိုင်ပါတယ်။

ယခင်အဆင့်များတွင် အမှားအယွင်းမရှိပါက၊ အောက်ပါ command ဖြင့် CAN စက်များကို စစ်ဆေးနိုင်ပါသည်။

ifconfig -a

ဟာ့ဒ်ဝဲ sudo apt install can-utils ကို စမ်းသပ်ရန် can-utils ကို ထည့်သွင်းပြီး အသုံးပြုပါ။

CAN-TO-USB adapter ကို TITAN နှင့် ချိတ်ဆက်ထားပြီး TITAN ကို ပါဝါဖွင့်ထားပါက၊ TITAN မှ ဒေတာကို စောင့်ကြည့်ရန် အောက်ပါ command ကို အသုံးပြုနိုင်ပါသည်။

candump ၀ င်နိုင်သည်

ကျေးဇူးပြု၍- [1] https://github.com/agilexrobotics/agx_sdk [2] https://wiki.rdu.im/_pages/Notes/Embedded-System/-Linux/can-bus-in-linux ကို ကိုးကားပါ။ html

AGILEX
ဘန်ကာ
ROS
အထုပ်
ဒေါင်းလုဒ်လုပ်ပါ။
နှင့်
compile လုပ်ပါ။
Ros Dependencies ကို ဒေါင်းလုဒ်လုပ်ပါ။
$ sudo apt install -y ros-$ROS_DISTRO-teleop-twist-keyboard Clone နှင့် bunker_ros ရင်းမြစ်ကုဒ်ကို စုစည်းပါ
mkdir -p ~/catkin_ws/src

၄၀,၇၀၀/၃၉,၄၀၀

cd ~/catkin_ws/src git clone https://github.com/agilexrobotics/ugv_sdk.git git clone https://github.com/agilexrobotics/bunker_ros.git cd.. catkin_make source devel/setup.bash
ကိုးကား https://github.com/agilexrobots/bunker_ros

စတင်ပါ။
အဆိုပါ
ROS
node
အခြေခံ node ကိုစတင်ပါ။
roslaunch bunker_bringup bunker_robot_base.launch

keyboard_control node roslaunch bunker_bringup bunker_teleop_keyboard.launch ကိုဖွင့်ပါ

Github ROS ဖွံ့ဖြိုးတိုးတက်မှု ပက်ကေ့ချ်လမ်းညွှန်နှင့် အသုံးပြုမှု ညွှန်ကြားချက်များ
*_base:- အထက်အောက် CAN မက်ဆေ့ဂျ်များကို ပေးပို့လက်ခံရန် ကိုယ်ထည်အတွက် core node။ Ros ၏ ဆက်သွယ်ရေး ယန္တရားအပေါ် အခြေခံ၍ ၎င်းသည် ကိုယ်ထည်၏ ရွေ့လျားမှုကို ထိန်းချုပ်နိုင်ပြီး ခေါင်းစဉ်မှတစ်ဆင့် ဘန်ကာ၏ အခြေအနေကို ဖတ်ရှုနိုင်သည်။
*_msgs- ကိုယ်ထည် အခြေအနေ တုံ့ပြန်ချက် ခေါင်းစဉ်၏ သီးခြား မက်ဆေ့ချ် ဖော်မတ်ကို သတ်မှတ်ပါ။
*_bringup- စတင်ခြင်း။ filechassis node များနှင့် keyboard control node များအတွက် s နှင့် usb_to_can module ကိုဖွင့်ရန် scripts များ

4
သုံးပါ။
နှင့်
စစ်ဆင်ရေး
BUNKER MINI 2.0 ၏ firmware ဗားရှင်းကို အဆင့်မြှင့်ရန်နှင့် သုံးစွဲသူများ ပိုမိုပြီးပြည့်စုံသော အတွေ့အကြုံကို ယူဆောင်လာစေရန် သုံးစွဲသူများအား လွယ်ကူချောမွေ့စေရန်အတွက်၊ BUNKER MINI 2.0 သည် firmware အဆင့်မြှင့်တင်မှုအတွက် ဟာ့ဒ်ဝဲနှင့် သက်ဆိုင်သော client software ကို ပေးဆောင်ပါသည်။

၄၀,၇၀၀/၃၉,၄၀၀

အဆင့်မြှင့်ပါ။
ဘိတ်
Agilex သည် အမှားရှာပြင်နိုင်သော မော်ဂျူး X 1 Micro USB ကြိုး X 1 BUNKER MINI ကိုယ်ထည် X 1 ကွန်ပျူတာ (WINDOWS OS (Operating System)) X 1
အဆင့်မြှင့်ပါ။
လုပ်ငန်းစဉ်
1.ကွန်ပြူတာရှိ USBTOCAN မော်ဂျူးကို ပလပ်ထိုးပါ၊ ထို့နောက် AgxCandoUpgradeToolV1.3_boxed.exe ဆော့ဖ်ဝဲကိုဖွင့်ပါ (အစီအစဥ်သည် မှားယွင်း၍မရပါ၊ ဆော့ဖ်ဝဲကို ဦးစွာဖွင့်ပြီးနောက် မော်ဂျူးတွင် ပလပ်ထိုးပါ၊ ကိရိယာကို အသိအမှတ်ပြုမည်မဟုတ်ပါ)။ 2. Open Serial ခလုတ်ကို နှိပ်ပါ၊ ထို့နောက် ကားကိုယ်ထည်ပေါ်ရှိ ပါဝါခလုတ်ကို နှိပ်ပါ။ ချိတ်ဆက်မှု အောင်မြင်ပါက ပုံတွင်ပြထားသည့်အတိုင်း ပင်မထိန်းချုပ်မှုဗားရှင်းအချက်အလက်ကို အသိအမှတ်ပြုပါမည်။
3. Load Firmware ကိုနှိပ်ပါ။ File အဆင့်မြှင့်မည့် firmware ကို တင်ရန် ခလုတ်။ တင်ခြင်းအောင်မြင်ပါက ပုံတွင်ပြထားသည့်အတိုင်း Firmware အချက်အလက်ကို ရရှိမည်ဖြစ်ပါသည်။
၄၀,၇၀၀/၃၉,၄၀၀

4. node စာရင်းအကွက်တွင် အဆင့်မြှင့်တင်မည့် node ကို နှိပ်ပါ၊ ထို့နောက် firmware ကို အဆင့်မြှင့်ရန် စတင်ရန် စတင် အဆင့်မြှင့်တင်ရန် Firmware ကို နှိပ်ပါ။ အဆင့်မြှင့်တင်မှု အောင်မြင်ပြီးနောက်၊ ပေါ့ပ်အပ်ဘောက်စ်တစ်ခု ပေါ်လာလိမ့်မည်။
၄၀,၇၀၀/၃၉,၄၀၀

5
အမေးအဖြေ
Q:
ဘန်ကာ
မီနီ
2.0 စတင်သည်။
ပုံမှန်အားဖြင့်၊
ဒါပေမယ့်
အဆိုပါ
ယာဉ်
ခန္ဓာကိုယ်
လုပ်တာ
မဟုတ်ဘူး
ရွှေ့
အတူ
အဆိုပါ
အဝေး
ထိန်းချုပ်? A- ပထမဦးစွာ၊ ပါဝါခလုတ်ကို ဖိထားခြင်းရှိမရှိနှင့် အရေးပေါ်ရပ်တန့်ခလုတ်ကို လွှတ်ပေးခြင်းရှိမရှိ ဆုံးဖြတ်ပါ၊ ထို့နောက် အဝေးထိန်းခလုတ်၏ ဘယ်ဘက်အပေါ်ဘက်ရှိ မုဒ်ရွေးချယ်မှုခလုတ်မှ ရွေးချယ်ထားသော ထိန်းချုပ်မုဒ်သည် မှန်ကန်မှုရှိမရှိ အတည်ပြုပါ။
Q:
ဘယ်တော့လဲ
အဆိုပါ
ဘန်ကာ
မီနီ
2.0 ဝေးလံခေါင်သီ
ထိန်းချုပ်မှု
is
သာမန်၊
အဆိုပါ
ကိုယ်ထည်
ပြည်နယ်
နှင့်
လှုပ်ရှားမှု
အချက်အလက်
တုံ့ပြန်ချက်
is
သာမန်၊
နှင့်
အဆိုပါ
ထိန်းချုပ်မှု
ဘောင်
ပရိုတိုကော
is
ထုတ်ပြန်သည်,
ဘာကြောင့်လဲ။
အဆိုပါ
ယာဉ်
ခန္ဓာကိုယ်
ထိန်းချုပ်မှု
မုဒ်
မရနိုင်ပါ။
be
ပြောင်းခဲ့သည်၊
နှင့်
ကိုယ်ထည်
လုပ်တာ
မဟုတ်ဘူး
တုံ့ပြန်
ရန်
အဆိုပါ
ထိန်းချုပ်မှု
ဘောင်
ပရိုတိုကော? A- ပုံမှန်အခြေအနေတွင်၊ BUNKER MINI 2.0 ကို အဝေးထိန်းခလုတ်ဖြင့် ထိန်းချုပ်နိုင်လျှင် chassis motion control သည် ပုံမှန်ဖြစ်သည်၊ ၎င်းသည် chassis ၏ တုံ့ပြန်မှုဘောင်ကို လက်ခံရရှိနိုင်ပြီး၊ ဆိုလိုသည်မှာ CAN extension link သည် ပုံမှန်ဖြစ်သည်။ အမိန့်ကို CAN ထိန်းချုပ်မှုမုဒ်သို့ ပြောင်းထားခြင်း ရှိမရှိ စစ်ဆေးပါ။
၄၀,၇၀၀/၃၉,၄၀၀

Q:
ဘယ်တော့လဲ
အဆိုပါ
သက်ဆိုင်ရာ
ဆက်သွယ်ရေး
is
သယ်ဆောင်
ထွက်
မှတဆင့်
အဆိုပါ
နိုင်သလား
ဘတ်စ်ကား၊
နှင့်
အဆိုပါ
ကိုယ်ထည်
တုံ့ပြန်ချက်
အမိန့်
is
သာမန်၊
ဘာကြောင့်လဲ။

လုပ်တာ
အဆိုပါ
ကား
do
မဟုတ်ဘူး
တုံ့ပြန်
ပြီးနောက်
အဆိုပါ
ထိန်းချုပ်မှု
is
ထုတ်ပြန်သည်? A- BUNKER MINI 2.0 တွင် ဆက်သွယ်ရေး အကာအကွယ် ယန္တရားတစ်ခု ရှိသည်။ Chassis တွင် ပြင်ပ CAN ထိန်းချုပ်မှု အမိန့်များကို ကိုင်တွယ်ဖြေရှင်းရာတွင် အချိန်လွန်ကာကွယ်မှု ယန္တရားတစ်ခု ရှိသည်။ ယာဉ်သည် ဆက်သွယ်ရေးပရိုတိုကောဘောင်တစ်ခုကို လက်ခံရရှိပြီးနောက်တွင် 500MS ထက်ပိုသော ထိန်းချုပ်မှုဘောင်ကို လက်ခံရရှိမည်မဟုတ်ကြောင်းနှင့် ၎င်းသည် 0 အမြန်နှုန်းဖြင့် ဆက်သွယ်မှုကာကွယ်ရေးသို့ ဝင်ရောက်သွားမည်ဖြစ်ပြီး၊ ထို့ကြောင့် အိမ်ရှင်ကွန်ပြူတာမှ အမိန့်ကို အခါအားလျော်စွာ ထုတ်ပြန်ရမည်ဖြစ်သည်။
6
ထုတ်ကုန်
အတိုင်းအတာများ
၂၅၀
of
ထုတ်ကုန်
ကောက်ကြောင်း
အတိုင်းအတာများ
6.2
သရုပ်ဖော်ပုံများ
of
ထိပ်တန်း
ချဲ့ထွင်ခြင်း။
ကွင်း
အတိုင်းအတာများ
၄၀,၇၀၀/၃၉,၄၀၀

၄၀,၇၀၀/၃၉,၄၀၀

၄၀,၇၀၀/၃၉,၄၀၀

စာရွက်စာတမ်းများ / အရင်းအမြစ်များ

	AgileX 2023.09 စက်ရုပ်အဖွဲ့ [pdf] အသုံးပြုသူလက်စွဲ 2023.09 စက်ရုပ်အဖွဲ့၊ 2023.09၊ စက်ရုပ်အဖွဲ့၊ အဖွဲ့
	AgileX 2023.09 စက်ရုပ်အဖွဲ့ [pdf] အသုံးပြုသူလက်စွဲ 2023.09 စက်ရုပ်အဖွဲ့၊ 2023.09၊ စက်ရုပ်အဖွဲ့၊ အဖွဲ့

ကိုးကား

• အသုံးပြုသူလက်စွဲ