AGILEX ROBOTICS ဘန်ကာအသေးစား စက်ရုပ်ပလပ်ဖောင်းများကို စူးစမ်းပါ။

ဤအခန်းတွင် စက်ရုပ်ကို ပထမဆုံးအကြိမ် ပါဝါဖွင့်ထားသောအခါ စက်ကိရိယာကို အသုံးမပြုမီ လူတစ်ဦးချင်းစီ သို့မဟုတ် အဖွဲ့အစည်းတစ်ခုမှ နားလည်ထားရမည့် အရေးကြီးသော ဘေးကင်းလုံခြုံရေး အချက်အလက်ပါရှိသည်။ တွင် ကျွန်ုပ်တို့ထံ ဆက်သွယ်နိုင်ပါသည်။ support@agilex.ai အသုံးပြုမှုနှင့်ပတ်သက်ပြီး မေးခွန်းများရှိပါက။ ဤလက်စွဲစာအုပ်၏ အခြားအခန်းများတွင် စုဝေးမှုလမ်းညွှန်များနှင့် လမ်းညွှန်ချက်များအားလုံးကို လိုက်နာပြီး အကောင်အထည်ဖော်ရန် အလွန်အရေးကြီးပါသည်။ သတိပေးဆိုင်းဘုတ်များနှင့် ဆက်စပ်သော စာသားများကို အထူးသတိထားသင့်သည်။

ဘေးကင်းရေးအချက်အလက်

ဤလက်စွဲစာအုပ်ပါ အချက်အလက်များတွင် ပြီးပြည့်စုံသော စက်ရုပ်အပလီကေးရှင်းတစ်ခု၏ ဒီဇိုင်း၊ တပ်ဆင်မှုနှင့် လည်ပတ်ဆောင်ရွက်မှုတို့ မပါဝင်သလို၊ ဤပြီးပြည့်စုံသောစနစ်၏ ဘေးကင်းမှုကို ထိခိုက်စေနိုင်သော အရံပစ္စည်းများလည်း မပါဝင်ပါ။ ဤပြီးပြည့်စုံသောစနစ်၏ ဒီဇိုင်းနှင့်အသုံးပြုမှုသည် စက်ရုပ်တပ်ဆင်သည့်နိုင်ငံ၏ စံနှုန်းများနှင့် သတ်မှတ်ချက်များတွင် သတ်မှတ်ထားသည့် ဘေးကင်းရေးလိုအပ်ချက်များနှင့် ကိုက်ညီမှုရှိရန် လိုအပ်သည်။
BUNKERMINI ၏ ပေါင်းစပ်ပါဝင်သူများနှင့် သုံးစွဲသူများ၏ တာဝန်မှာ သက်ဆိုင်ရာ သတ်မှတ်ချက်များနှင့် ထိရောက်သော ဥပဒေများနှင့် စည်းမျဉ်းများနှင့်အညီ လိုက်နာမှုရှိစေရန်အတွက် တာဝန်ဖြစ်ပြီး စက်ရုပ်အပလီကေးရှင်းဟောင်းတွင် ကြီးကြီးမားမား အန္တရာယ်များ မရှိစေရေး သေချာစေရန်၊ampလဲ့ ၎င်းတွင် အောက်ပါတို့၌ အကန့်အသတ်မရှိ ပါဝင်သည်။

ခိုင်လုံမှုနှင့် တာဝန်ကျေမှု

• ပြီးပြည့်စုံသော စက်ရုပ်စနစ်၏ အန္တရာယ်ကို အကဲဖြတ်ပါ။
• အန္တရာယ်အကဲဖြတ်မှုမှ သတ်မှတ်ထားသည့် အခြားစက်ပစ္စည်းများအတွက် အပိုဘေးကင်းရေးပစ္စည်းများကို ချိတ်ဆက်ပါ။
• ဆော့ဖ်ဝဲလ်နှင့် ဟာ့ဒ်ဝဲစနစ်များအပါအဝင် စက်ရုပ်စနစ်၏ အရံအတားများ ဒီဇိုင်းနှင့် တပ်ဆင်ခြင်းများသည် တိကျကြောင်း အတည်ပြုပါ။
• ဤစက်ရုပ်တွင် အလိုအလျောက် တိုက်မှုဆန့်ကျင်ရေး၊ ပြုတ်ကျမှုဆန့်ကျင်ရေး၊ ဇီဝဗေဒဆိုင်ရာ ချဉ်းကပ်မှုသတိပေးချက် အစရှိသည်တို့ အပါအဝင် အကန့်အသတ်မရှိ အလိုအလျောက်မောင်းနှင်နိုင်သော မိုဘိုင်းစက်ရုပ်၏ သက်ဆိုင်ရာ ဘေးကင်းရေး လုပ်ဆောင်ချက်များ မပါဝင်ပါ။ ဤလုပ်ဆောင်ချက်များသည် သက်ဆိုင်ရာ ပေါင်းစပ်သူများနှင့် ဖောက်သည်များအား သက်ဆိုင်ရာနှင့်အညီ ဘေးကင်းရေး အကဲဖြတ်မှုများ ပြုလုပ်ရန် လိုအပ်ပါသည်။ rspecifications များနှင့် ထိရောက်သော ဥပဒေများနှင့် စည်းမျဉ်းများ၊ တီထွင်ထားသော စက်ရုပ်သည် လက်တွေ့အသုံးချမှုများတွင် ကြီးကြီးမားမား အန္တရာယ်များနှင့် ဘေးကင်းလုံခြုံမှု အန္တရာယ်များ မရှိကြောင်း သေချာစေရန်အတွက်။
• နည်းပညာဆိုင်ရာ စာရွက်စာတမ်းအားလုံးကို စုစည်းပါ။ file: အန္တရာယ်အကဲဖြတ်ခြင်းနှင့် ဤလက်စွဲစာအုပ် အပါအဝင်။
• စက်ကို မလည်ပတ်မီနှင့် အသုံးမပြုမီ ဖြစ်နိုင်သော ဘေးကင်းရေး အန္တရာယ်များကို သတိထားပါ။

ပတ်ဝန်းကျင်

• ၎င်းကိုပထမဆုံးအကြိမ်အသုံးပြုသောအခါ၊ အခြေခံလည်ပတ်မှုအကြောင်းအရာများနှင့် လုပ်ဆောင်ချက်သတ်မှတ်ချက်များကို နားလည်ရန် ဤလမ်းညွှန်ချက်ကို ကျေးဇူးပြု၍ ဖတ်ရှုပါ။
• ဝေးလံခေါင်သီသောလုပ်ဆောင်ချက်အတွက်၊ အသုံးပြုရန်အတော်လေးဖွင့်ထားသည့်နေရာကိုရွေးချယ်ပါ၊ နှင့်ယာဉ်ကိုယ်တိုင်တွင် မည်သည့်အလိုအလျောက်အတားအဆီးမှရှောင်ရှားရန်အာရုံခံကိရိယာများမရှိပါ။
• ပတ်ဝန်းကျင် အပူချိန် -10 ℃ ~ 45 ℃ တွင် အသုံးပြုပါ။
• ယာဉ်၏ ရေစိမ်ခံခြင်းနှင့် ဖုန်မှုန့်ဒဏ်ခံနိုင်မှု IP67 ရှိပြီး စမ်းသပ်မှုအခြေအနေများမှာ- (1) ရေအနက် 1 မီတာရှိသော သန့်ရှင်းသောရေစီးဆင်းမှုမရှိခြင်း၊ (၂) စမ်းသပ်ချိန်သည် မိနစ် ၃၀ ဖြစ်သည်။

စစ်ဆေးရေး

• စက်တစ်ခုစီတွင် လုံလောက်သော ပါဝါရှိကြောင်း သေချာပါစေ။
• ယာဉ်တွင် သိသာထင်ရှားသော မူမမှန်မှု မရှိကြောင်း သေချာပါစေ။
• အဝေးထိန်းခလုတ်၏ ဘက်ထရီများကို အားအပြည့်သွင်းထားကြောင်း စစ်ဆေးပါ။
• အသုံးပြုနေစဉ်တွင် အရေးပေါ်ရပ်တန့်ခလုတ်ကို ထုတ်ထားကြောင်း သေချာပါစေ။

စစ်ဆင်ရေး

• လည်ပတ်နေစဉ်အတွင်း ပတ်ဝန်းကျင်ဧရိယာသည် အတော်လေးဗလာဖြစ်ကြောင်း သေချာပါစေ။
• မြင်ကွင်းအကွာအဝေးအတွင်း အဝေးထိန်းစနစ်။
• BUNKER MINI တွင် ပြင်ပ extension တစ်ခုကို ထည့်သွင်းသောအခါ၊ တိုးချဲ့မှု၏ အလယ်ဗဟိုအနေအထားကို အတည်ပြုပြီး ၎င်းသည် လှည့်ခြင်း၏ဗဟိုတွင်ရှိကြောင်း သေချာပါစေ။
• ကျေးဇူးပြု၍ စက်ပစ္စည်း vol ကိုအချိန်မီအားသွင်းပါ။tage သည် 24V ထက်နိမ့်သည်။
• စက်ပစ္စည်းများ မူမမှန်သည့်အခါ ဒုတိယဒဏ်ရာမဖြစ်စေရန် ၎င်းကိုချက်ချင်းအသုံးပြုခြင်းကို ရပ်တန့်ပါ။
• BUNKER MINI ၏အမြင့်ဆုံးဝန်သည် 35KG ဖြစ်သည်။ အသုံးပြုသည့်အခါ၊ အလေးချိန် 35KG ထက်မကျော်လွန်ကြောင်း သေချာပါစေ။
• စက်ကိရိယာ မူမမှန်သည့်အခါ သက်ဆိုင်ရာ နည်းပညာဆိုင်ရာ ဝန်ထမ်းများထံ ဆက်သွယ်ပါ၊ ခွင့်ပြုချက်မရှိဘဲ ၎င်းကို မကိုင်တွယ်ပါနှင့်။
• ၎င်း၏ IP ကာကွယ်မှုအတန်းအစားအရ ကာကွယ်မှုအတန်းလိုအပ်ချက်များနှင့် ကိုက်ညီသည့် ပတ်ဝန်းကျင်တွင် စက်ပစ္စည်းကို အသုံးပြုပါ။
• ယာဉ်ကို တိုက်ရိုက်မတွန်းပါနှင့်။
• အားသွင်းသည့်အခါ ပတ်ဝန်းကျင်အပူချိန်သည် 0°C ထက်ကြီးကြောင်း သေချာပါစေ။

ထိန်းသိမ်းခြင်း။

• crawler ၏ တင်းအားကို ပုံမှန်စစ်ဆေးပြီး လည်ပတ်မှု 100 ~ 150H တိုင်း crawler ကို တင်းကျပ်ပါ။
• နာရီ 200 တိုင်း လည်ပတ်ပြီးနောက်၊ ယာဉ်ကိုယ်ထည်၏ အစိတ်အပိုင်းအမျိုးမျိုး၏ ဘောလီများနှင့် အခွံမာများကို စစ်ဆေးပြီး ချောင်နေပါက ချက်ခြင်းတင်းကြပ်ရန် လိုအပ်ပါသည်။
• ဘက်ထရီ၏ သိုလှောင်မှုပမာဏကို သေချာစေရန်အတွက် ဘက်ထရီအား လျှပ်စစ်ဖြင့် သိမ်းဆည်းထားသင့်ပြီး အချိန်အကြာကြီး အသုံးမပြုသည့်အခါတွင် ပုံမှန်အားသွင်းသင့်ပါသည်။

BUNKER MINI မိတ်ဆက်

BUNKER MINI သည် စက်မှုလုပ်ငန်းသုံး အပလီကေးရှင်းများအတွက် ဘက်စုံခြေရာခံထားသော ကိုယ်ထည်ယာဉ်ဖြစ်သည်။ ၎င်းကို ရိုးရှင်းပြီး ထိလွယ်ရှလွယ် လည်ပတ်မှု၊ ကြီးမားသော ဖွံ့ဖြိုးတိုးတက်မှုနေရာ၊ နယ်ပယ်အသီးသီးတွင် ဖွံ့ဖြိုးတိုးတက်မှုနှင့် အသုံးချမှုတွင် လိုက်လျောညီထွေရှိမှု၊ IP67 ဖုန်မှုန့်နှင့် ရေစိုခံမှု၊ နှင့် ကြီးစွာသော gradeability စသည်တို့ဖြင့် ထင်ရှားပါသည်။ ၎င်းကို စစ်ဆေးခြင်းနှင့် စူးစမ်းရှာဖွေခြင်း၊ EOD ကဲ့သို့သော အထူးစက်ရုပ်များ ဖွံ့ဖြိုးတိုးတက်မှုအတွက် အသုံးပြုနိုင်သည်။ ကယ်ဆယ်ရေး၊ အထူးပစ်ခတ်မှုနှင့် အထူးသယ်ယူပို့ဆောင်ရေး၊ စက်ရုပ်လှုပ်ရှားမှုအတွက် အဖြေတစ်ခုဖြစ်သည်။

ကုန်ပစ္စည်းစာရင်း

1.1 ထုတ်ကုန်စာရင်း
နာမည်	အရေအတွက်
BUNKER MINI စက်ရုပ်ကိုယ်ထည်	x1
ဘက်ထရီအားသွင်းကိရိယာ (AC 220V)	x1
လေကြောင်းပလပ်ပေါက် အထီး (4Pin)	x1
FS အဝေးထိန်းခလုတ် (ချန်လှပ်ထားနိုင်သည်)	x1
USB မှ RS232	x1
USB မှ CAN ဆက်သွယ်မှု module	x1

ဖွံ့ဖြိုးတိုးတက်မှုအတွက် လိုအပ်သည်။
BUNKER MINI သည် စက်ရုံမှ FS အဝေးထိန်းခလုတ်ကို တပ်ဆင်ထားပြီး၊ အသုံးပြုသူများသည် ရွေ့လျားမှုနှင့် လှည့်ပတ်မှုလုပ်ငန်းများကို အပြီးသတ်ရန် BUNKER MINI မိုဘိုင်းစက်ရုပ်၏ ကိုယ်ထည်ကိုယ်ထည်ကို ထိန်းချုပ်နိုင်သည်။ ထို့အပြင်၊ BUNKER MINI တွင် အသုံးပြုသူများသည် ဆင့်ပွားဖွံ့ဖြိုးတိုးတက်မှုကို လုပ်ဆောင်နိုင်သည့် CAN interface ပါရှိသည်။

အခြေခံများ

ဤအပိုင်းသည် BUNKER MINI မိုဘိုင်းစက်ရုပ်ကိုယ်ထည်အား အခြေခံမိတ်ဆက်မှုကို ပေးမည်ဖြစ်သောကြောင့် သုံးစွဲသူများနှင့် developer များသည် BUNKER MINI ကိုယ်ထည်ကို အခြေခံနားလည်သဘောပေါက်နိုင်မည်ဖြစ်သည်။

လျှပ်စစ်ကြားခံဖော်ပြချက်
အနောက်လျှပ်စစ်အင်တာဖေ့စ်ကို ပုံ 2.1 တွင်ပြသထားပြီး Q1 သည် အရေးပေါ်ရပ်တန့်ခလုတ်ဖြစ်ပြီး Q2 သည် ပါဝါခလုတ်၊ Q3 သည် ပါဝါပြသမှုအပြန်အလှန်ဖြစ်ပြီး Q4 သည် အားသွင်းအင်တာဖေ့စ်ဖြစ်ပြီး Q5 သည် CAN နှင့် 24V ပါဝါလေကြောင်းကြားခံမျက်နှာပြင်ဖြစ်သည်။

Q5 ၏ ဆက်သွယ်ရေးနှင့် ပါဝါအင်တာဖေ့စ်၏ အဓိပ္ပါယ်ဖွင့်ဆိုချက်ကို ပုံ 2-2 တွင် ပြထားသည်။

ပင်နံပါတ်	တံ ရိုက်ပါ။	Function နှင့် အဓိပ္ပါယ်	ပြီလေ။
1	ပါဝါ	VCC	အပြုသဘောဆောင်သောပါဝါထောက်ပံ့မှု, voltage အကွာအဝေး 46~54v၊ အမြင့်ဆုံး လက်ရှိ 10A
2	ပါဝါ	GND	အနုတ်လက္ခဏာပါဝါထောက်ပံ့ရေး
3	နိုင်သလား	CAN_H	ဘတ်စကား မြင့်နိုင်သလား
4	နိုင်သလား	CAN_L	လိုင်းကားနိမ့်နိုင်သလား

ပုံ 2.2 အနောက်လေကြောင်း တိုးချဲ့မှု အင်တာဖေ့စ်၏ ပင်ထိုး အဓိပ္ပါယ်ဖွင့်ဆိုချက်

အဝေးထိန်းလမ်းညွှန်
FS အဝေးထိန်းခလုတ်သည် BUNKER MINI ထုတ်ကုန်များအတွက် ရွေးချယ်နိုင်သော ဆက်စပ်ပစ္စည်းတစ်ခုဖြစ်သည်။ သုံးစွဲသူများသည် ၎င်းတို့၏အမှန်တကယ်လိုအပ်ချက်အရ ၎င်းကိုရွေးချယ်နိုင်ပြီး အဝေးထိန်းခလုတ်ကိုအသုံးပြုခြင်းဖြင့် BUNKER MINI universal စက်ရုပ်ကိုယ်ထည်ကို အလွယ်တကူထိန်းချုပ်နိုင်သည်။ ဤထုတ်ကုန်တွင်၊ ကျွန်ုပ်တို့သည် ဘယ်ဘက်လက်အရှိန်မြှင့်စက်၏ ဒီဇိုင်းကို လက်ခံပါသည်။ ၎င်း၏အဓိပ္ပါယ်နှင့်လုပ်ဆောင်ချက်များအတွက် ပုံ 2.3 ကိုကြည့်ပါ။
ခလုတ်၏လုပ်ဆောင်ချက်များကို- SWA နှင့် SWD တို့ကို ယာယီပိတ်ထားသည် ။ SWB သည် ထိန်းချုပ်မုဒ်ရွေးချယ်ရေးခလုတ်ဖြစ်ပြီး၊ ထိပ်သို့တွန်းလိုက်သည့်အခါ အမိန့်ပေးထိန်းချုပ်မှုမုဒ်သို့လှည့်ကာ အလယ်သို့တွန်းလိုက်သောအခါ အဝေးထိန်းမုဒ်ဖြစ်သည်။ SWC သည်

ဌamp မီး-ပုံမှန်-ဖွင့်မုဒ်အတွက် အပေါ်ဘက်သို့ တွန်းထားသည့် မုဒ်ခလုတ်၊ ယာဉ်ရွေ့လျားနေချိန်တွင် မီးဖွင့်မုဒ်အတွက် အလယ်နှင့် မီး-ပုံမှန်-ပိတ်မုဒ်အတွက် အောက်ခြေ။ S1 သည် အရှိန်မြှင့်ခလုတ်ဖြစ်ပြီး၊ BUNKER MINI ကို ရှေ့နှင့်နောက်သို့ရွှေ့ရန် ထိန်းချုပ်ပေးသည်။ S2 သည် လည်ပတ်မှုကို ထိန်းချုပ်ပြီး POWER သည် ပါဝါခလုတ်ဖြစ်သည်။ အဝေးထိန်းခလုတ်ကို ဖွင့်ရန် တစ်ချိန်တည်းတွင် ဖိထားပြီး ဖိထားပါ။ အဝေးထိန်းခလုတ်ကိုဖွင့်သည့်အခါ SWA၊ SWB၊ SWC နှင့် SWD သည် ထိပ်တွင်ရှိရန် လိုအပ်ကြောင်း သတိပြုသင့်သည်။

ထိန်းချုပ်ကွပ်ကဲမှုနှင့် လှုပ်ရှားမှုဖော်ပြချက်
ပုံ 8855 တွင်ပြထားသည့်အတိုင်း ISO 2.4 စံနှုန်းအတိုင်း မြေပြင်မိုဘိုင်းယာဉ်၏ သြဒိနိတ်ရည်ညွှန်းဘောင်ကို ကျွန်ုပ်တို့တည်ဆောက်ပါသည်။

2.4 တွင် ပြထားသည့်အတိုင်း BUNKER MINI ကိုယ်ထည်သည် တည်ထောင်ထားသော ရည်ညွှန်းဘောင်၏ X-axis နှင့် အပြိုင်ဖြစ်သည်။
အဝေးထိန်းမုဒ်တွင်၊ အဝေးထိန်းခလုတ် Joystick S1 သည် ရှေ့သို့ တွန်းလိုက်သောအခါ X ၏ အပြုသဘောဆောင်သော ဦးတည်ရာသို့ ရွေ့လျားပြီး နောက်သို့ တွန်းလိုက်သောအခါ X ၏ အနုတ်လက္ခဏာဘက်သို့ ရွေ့လျားသည်။ S1 ကို အမြင့်ဆုံးတန်ဖိုးသို့ တွန်းလိုက်သောအခါ၊ X ၏ အပြုသဘောဆောင်သော ဦးတည်ချက်တွင် ရွေ့လျားမှုအမြန်နှုန်းသည် အကြီးဆုံးဖြစ်ပြီး အနိမ့်ဆုံးတန်ဖိုးသို့ တွန်းလိုက်သောအခါ၊ X ဦးတည်ချက်၏ အနုတ်သဘောဆောင်သော ရွေ့လျားမှုနှုန်းသည် အကြီးဆုံးဖြစ်သည်။ အဝေးထိန်းခလုတ် Joystick S2 သည် ယာဉ်ကိုယ်ထည်၏ ဘယ်ညာ လှည့်ပတ်မှုကို ထိန်းချုပ်သည်။ S2 ကို ဘယ်ဘက်သို့ တွန်းလိုက်သောအခါ၊ ယာဉ်ကိုယ်ထည်သည် X ဝင်ရိုး၏ အပြုသဘောဆောင်သော ဦးတည်ချက်မှ Y ဝင်ရိုး၏ အပြုသဘောဆောင်သော ဦးတည်ရာသို့ လှည့်သည်။ S2 ကို ညာဘက်သို့ တွန်းလိုက်သောအခါ၊ ယာဉ်ကိုယ်ထည်သည် X ဝင်ရိုး၏ အပြုသဘောဆောင်သော ဦးတည်ချက်မှ Y ဝင်ရိုး၏ အနုတ်ဘက်သို့ လှည့်သွားသည်။ S2 ကို အမြင့်ဆုံးတန်ဖိုးသို့ ဘယ်ဘက်သို့ တွန်းလိုက်သောအခါ၊ နာရီလက်တံပြန်လှည့်ခြင်း၏ linear အလျင်သည် အကြီးဆုံးဖြစ်ပြီး အမြင့်ဆုံးတန်ဖိုးသို့ ညာဘက်သို့ တွန်းလိုက်သောအခါ၊ လက်ယာရစ်လည်ပတ်မှု၏ linear velocity သည် အကြီးဆုံးဖြစ်သည်။

ထိန်းချုပ်ကွပ်ကဲမှုမုဒ်တွင်၊ linear velocity ၏ အပြုသဘောတန်ဖိုးသည် X-axis ၏ အပြုသဘောဆောင်သော ဦးတည်ရာသို့ ရွေ့လျားနေပြီး linear velocity ၏ အနုတ်တန်ဖိုးသည် X-axis ၏ အနုတ်ဘက်သို့ ရွေ့လျားနေခြင်းကို ဆိုလိုသည်။ angular velocity ၏ အပြုသဘောတန်ဖိုးသည် ယာဉ်ကိုယ်ထည်သည် X-axis ၏ positive direction မှ Y-axis ၏ positive direction သို့ ရွေ့လျားပြီး angular velocity ၏ negative value သည် ယာဉ်ကိုယ်ထည်သည် positive direction မှ ရွေ့သွားသည်ကို ဆိုလိုသည်။ X ဝင်ရိုး၏ Y ဝင်ရိုး၏ အနုတ်ဘက်သို့ ဦးတည်သည်။

စတင်အသုံးပြုခြင်း

ဤအပိုင်းသည် အဓိကအားဖြင့် BUNKER MINI ပလပ်ဖောင်း၏ အခြေခံလုပ်ဆောင်ချက်နှင့် အသုံးပြုမှုကို မိတ်ဆက်ပေးပြီး ပြင်ပ CAN အပေါက်နှင့် CAN ဘတ်စ်ကားပရိုတိုကောမှတစ်ဆင့် ယာဉ်ကိုယ်ထည်၏ ဆင့်ပွားဖွံ့ဖြိုးတိုးတက်မှုကို မည်သို့လုပ်ဆောင်ရမည်ကို မိတ်ဆက်ပေးပါသည်။

အသုံးပြုခြင်းနှင့်လည်ပတ်မှု

စစ်ဆေးပါ။

• ယာဉ်ကိုယ်ထည် အခြေအနေကို စစ်ဆေးပါ။ ယာဉ်ကိုယ်ထည်တွင် သိသာထင်ရှားသော မူမမှန်မှု ရှိ၊ မရှိ စစ်ဆေးပါ။ သို့ဆိုလျှင် ကျေးဇူးပြု၍ အရောင်းအပြီးတွင် ပံ့ပိုးကူညီရန် ဆက်သွယ်ပါ။
• အရေးပေါ်ရပ်တန့်ခလုတ်အခြေအနေကို စစ်ဆေးပါ။ အနောက်ဘက်ရှိ Q1 အရေးပေါ်ရပ်တန့်ခလုတ်သည် ထွက်လာသည့်အခြေအနေတွင်ရှိကြောင်း အတည်ပြုပါ။
• ပထမအကြိမ်အသုံးပြုသည့်အခါ နောက်ဘက်လျှပ်စစ်ဘောင်ရှိ Q2 (ပါဝါခလုတ်) ကို ဖိထားခြင်းရှိမရှိ အတည်ပြုပါ။ သို့ဆိုလျှင် ကျေးဇူးပြု၍ နှိပ်ပြီး လွှတ်ပေးပါ၊၊ ၎င်းသည် လွတ်မြောက်သည့် အခြေအနေတွင် ရှိနေလိမ့်မည်။

ပါဝါပိတ်ပါ။
ပါဝါဖြတ်တောက်ရန် ပါဝါခလုတ်ကို နှိပ်ပါ။

အဝေးထိန်းစနစ်၏ အခြေခံလုပ်ဆောင်မှုလုပ်ငန်းစဉ်
BUNKER MINI စက်ရုပ်ကိုယ်ထည်ကို ပုံမှန်အတိုင်းစတင်ပြီးနောက်၊ အဝေးထိန်းခလုတ်ကိုဖွင့်ပြီး ထိန်းချုပ်မှုမုဒ်ကို အဝေးထိန်းမုဒ်အဖြစ် ရွေးချယ်ပါ၊ သို့မှသာ BUNKER MINI ပလပ်ဖောင်း၏ရွေ့လျားမှုကို အဝေးထိန်းခလုတ်ဖြင့် ထိန်းချုပ်နိုင်မည်ဖြစ်သည်။

စတင်တည်ထောင်သည်

• ပါဝါခလုတ် (လျှပ်စစ်ဘောင်ရှိ Q2) ကို နှိပ်ပါ၊ ပုံမှန်အခြေအနေအရ ပါဝါခလုတ်၏အလင်းပွင့်မည်ဖြစ်ပြီး ဗို့မီတာသည် ဘက်ထရီဗို့အားကို ပြသမည်ဖြစ်သည်။tage ပုံမှန်;
• ဘက်ထရီ volt ကိုစစ်ဆေးပါ။tagင voltage သည် 24V ထက်ကြီးသည်၊ ၎င်းသည် ဘက်ထရီ vol ကိုညွှန်ပြသည်။tage သည် ပုံမှန်ဖြစ်သည်။ 24V ထက်နည်းပါက ဘက်ထရီနည်းပါက အားသွင်းပါ။

အရေးပေါ်တား
BUNKER MINI ကိုယ်ထည်နောက်ဘက်ရှိ အရေးပေါ်ရပ်တန့်ခလုတ်ကို နှိပ်ပါ။

အားသွင်းခြင်း။
BUNKER MINI ထုတ်ကုန်များသည် သုံးစွဲသူများ၏ အားသွင်းလိုအပ်ချက်များကို ဖြည့်ဆည်းပေးနိုင်သော ပုံမှန်အားသွင်းကိရိယာတစ်ခု တပ်ဆင်ထားပါသည်။
အားသွင်းခြင်း၏ သီးခြားလုပ်ဆောင်မှုလုပ်ငန်းစဉ်မှာ အောက်ပါအတိုင်းဖြစ်သည်။

• BUNKER MINI ကိုယ်ထည်သည် ပါဝါပိတ်သည့်အခြေအနေတွင် ရှိနေကြောင်း သေချာပါစေ။ အားမသွင်းမီ နောက်ဘက်လျှပ်စစ်ကွန်ဆိုးလ်ရှိ Q2 (ပါဝါခလုတ်) ကို ပိတ်ထားကြောင်း အတည်ပြုပါ။
• အားသွင်းကိရိယာ၏ပလပ်ကို အနောက်လျှပ်စစ်ထိန်းချုပ်မှုဘောင်ရှိ Q4 အားသွင်းမျက်နှာပြင်တွင် ထည့်သွင်းပါ။
• အားသွင်းကိရိယာအား ပါဝါထောက်ပံ့ရေးသို့ချိတ်ဆက်ပြီး အားသွင်းသည့်အခြေအနေသို့ဝင်ရောက်ရန် အားသွင်းခလုတ်ကိုဖွင့်ပါ။
• ပုံမှန်အားဖြင့် အားသွင်းသည့်အခါ၊ ကိုယ်ထည်ပေါ်တွင် အချက်ပြမီး မရှိပါ။ အားသွင်းသည်ဖြစ်စေ၊ မသွင်းသည်ဖြစ်စေ အားသွင်းကိရိယာ၏ အနေအထားအပေါ်မူတည်ပါသည်။

ဖွံ့ဖြိုးတိုးတက်ရေး
BUNKER MINI ထုတ်ကုန်များသည် သုံးစွဲသူများ၏ ဖွံ့ဖြိုးတိုးတက်မှုအတွက် CAN အင်တာဖေ့စ်ကို ပံ့ပိုးပေးကာ အသုံးပြုသူများသည် ယာဉ်ကိုယ်ထည်ကို အမိန့်ပေးကာ ထိန်းချုပ်နိုင်သည်။
BUNKER MINI ထုတ်ကုန်များသည် ဆက်သွယ်ရေး baud နှုန်း 2.0K နှင့် MOTOROLA ၏ မက်ဆေ့ချ်ဖော်မတ်ဖြင့် CAN ဆက်သွယ်ရေးစံနှုန်းအတွက် CAN500B စံနှုန်းကို လက်ခံပါသည်။ ရွေ့လျားနေသော linear velocity နှင့် chassis ၏ rotating angular velocity ကို ပြင်ပ CAN bus interface မှတဆင့် ထိန်းချုပ်နိုင်သည်။ ထို့အပြင်၊ BUNKER MINI သည် လက်ရှိရွေ့လျားမှုအခြေအနေ အချက်အလက်နှင့် BUNKER MINI ကိုယ်ထည်၏ အခြေအနေ အချက်အလက်များကို အချိန်နှင့်တပြေးညီ တုံ့ပြန်သွားမည်။
ပရိုတိုကောတွင် စနစ်အခြေအနေ တုံ့ပြန်ချက်ဘောင်၊ လှုပ်ရှားမှုထိန်းချုပ်မှု တုံ့ပြန်ချက်ဘောင်နှင့် ထိန်းချုပ်မှုဘောင်တို့ ပါဝင်သည်။ ပရိုတိုကော၏အသေးစိတ်အချက်အလက်များမှာ အောက်ပါအတိုင်းဖြစ်သည်။
စနစ်၏ တုံ့ပြန်ချက် ညွှန်ကြားချက်တွင် လက်ရှိ ယာဉ်ကိုယ်ထည် အခြေအနေ တုံ့ပြန်ချက်၊ ထိန်းချုပ်မုဒ် အခြေအနေ တုံ့ပြန်ချက်၊ ဘက်ထရီ ပမာဏ ပါဝင်သည်။tage တုံ့ပြန်ချက်နှင့်အမှားတုံ့ပြန်ချက်။ ပရိုတိုကော အကြောင်းအရာများကို ဇယား 3.1 တွင် ပြထားသည်။

ဇယား 3.1 BUNKER MINI Chassis State တုံ့ပြန်ချက်ဘောင်

အမိန့်အမည်	စနစ်အခြေအနေ တုံ့ပြန်ချက် အမိန့်
ပေးပို့ခြင်း node ကို Wire-controlled ကိုယ်ထည် ဒေတာအရှည်	Node ID 0x211 Cycle (ms) လက်ခံရရှိခြင်း အချိန်လွန်ခြင်း (ms)
	ဆုံးဖြတ်ချက်ထိန်းချုပ်မှုယူနစ် က0x08		200ms	တစ်ခုမှ
တည်နေရာ	လုပ်ဆောင်ချက်	ဒေတာအမျိုးအစား	ဖော်ပြချက်
byte [0]	လက်ရှိကားကိုယ်ထည်အနေအထား	int8 တွင် လက်မှတ်မထိုးပါ။	0x00 System ပုံမှန် 0x01 အရေးပေါ်ပိတ်မုဒ် 0x02 စနစ် ခြွင်းချက်
byte [1]	မုဒ်ထိန်းချုပ်မှု	int8 တွင် လက်မှတ်မထိုးပါ။	0x00 အသင့်အနေအထား မုဒ် 0x01 အမိန့်ပေးထိန်းချုပ်မှုမုဒ် 0x03 အဝေးထိန်းထိန်းချုပ်မှုမုဒ်
byte [2]     byte [3]	အထက်ဘက်ထရီ ရှစ်ဘစ် voltage အောက်ပိုင်း ရှစ်ကွက် ဘက်ထရီပမာဏtage	int16 တွင် လက်မှတ်မထိုးပါ။	အမှန်တကယ် voltage X10 (0.1V သို့ တိကျသည်)
byte [4] byte [5]	လက်ဝယ်ရှိတယ်။ အမှားအချက်အလက်	– int8 တွင် လက်မှတ်မထိုးပါ။	က0x0 အသေးစိတ်အတွက်၊ [Fault Information Description] ကိုကြည့်ပါ
byte [6]	လက်ဝယ်ရှိတယ်။	–	က0x00
byte [7]	စစ်ဆေးရေတွက်ခြင်း (count)	int8 တွင် လက်မှတ်မထိုးပါ။	0 ~ 255 အကြိမ်ရေတွက်ပါ၊ a တစ်ကြိမ်ရေတွက်ပါ။ အမိန့်ကို ပေးပို့သည်။

Table 3.2 အမှားအချက်အလက်၏ ရှင်းလင်းချက်ဇယား

အမှားအချက်အလက်ဖော်ပြချက်
ဘိုက်             byte [5]	နည်းနည်း	အဓိပ္ပါယ်
	bit [0]	ဘက်ထရီအောက်tage အပြစ်လား။
	bit [1]	ဘက်ထရီအောက်tage သတိပေးချက်
	bit [2]	အဝေးထိန်းခလုတ် ချိတ်ဆက်မှုဖြတ်တောက်ခြင်း အကာအကွယ် (0- ပုံမှန်၊ 1- အဝေးထိန်းခလုတ် အဆက်ဖြတ်ခြင်း)
	bit [3]	သီးသန့်၊ မူရင်း 0
	bit [4]	ဆက်သွယ်ရေးပြတ်တောက်မှု ၂ ခုကို မောင်းနှင်ပါ (2- အမှားမရှိ၊ 0- အမှား)
	bit [5]	ဆက်သွယ်ရေးပြတ်တောက်မှု ၂ ခုကို မောင်းနှင်ပါ (3- အမှားမရှိ၊ 0- အမှား)
	bit [6]	သီးသန့်၊ မူရင်း 0
	bit [7]	သီးသန့်၊ မူရင်း 0

ရွေ့လျားမှုကို ထိန်းချုပ်သည့် တုံ့ပြန်မှုဘောင် ညွှန်ကြားချက်တွင် လက်ရှိ ယာဉ်ကိုယ်ထည်၏ ရွေ့လျားမှု မျဉ်းဖြောင့်အလျင်နှင့် ရွေ့လျားမှု angular velocity တို့၏ တုံ့ပြန်ချက် ပါဝင်သည်။ ပရိုတိုကော၏ သီးခြားအကြောင်းအရာကို ဇယား 3.3 တွင် ပြထားသည်။

ဇယား 3.3 ရွေ့လျားမှု ထိန်းချုပ်ရေး တုံ့ပြန်ချက်ဘောင်

အမိန့်အမည်	ရွေ့လျားမှုထိန်းချုပ်မှု တုံ့ပြန်ချက် အမိန့်
Node ပို့ခြင်း။	လက်ခံခြင်း Node ID Cycle (ms) လက်ခံခြင်း အချိန်လွန်ခြင်း (ms)
ဝိုင်ယာထိန်းချုပ်ထားသော ကိုယ်ထည်	ဆုံးဖြတ်ချက်ထိန်းချုပ်မှုယူနစ်	က0x221	20ms	တစ်ခုမှ
ဒေတာအရှည်	က0x08
တည်နေရာ	လုပ်ဆောင်ချက်	ဒေတာအမျိုးအစား	说明
byte [0]     byte [1]	ရွေ့လျားမှုအမြန်နှုန်း၏ အထက်ရှစ်ဘစ် အောက်ပိုင်း ရှစ်ကွက် လှုပ်ရှားမှုအရှိန်	int16 တွင် လက်မှတ်ရေးထိုးခဲ့သည်။	အမှန်တကယ်အမြန်နှုန်း X 1000 (တိကျသော 0.001m/s)
byte [2]     byte [3]	လည်ပတ်အမြန်နှုန်း၏ အထက်ရှစ်ဘစ် အောက်ပိုင်း ရှစ်ကွက် လည်ပတ်နှုန်း	int16 တွင် လက်မှတ်ရေးထိုးခဲ့သည်။	အမှန်တကယ်မြန်နှုန်း X 1000 (0.001rad/s မှ တိကျသည်)
byte [4]	လက်ဝယ်ရှိတယ်။	–	က0x00
byte [5]	လက်ဝယ်ရှိတယ်။	–	က0x00
byte [6]	လက်ဝယ်ရှိတယ်။	–	က0x00
byte [7]	လက်ဝယ်ရှိတယ်။	–	က0x00

ထိန်းချုပ်မှုဘောင်တွင် linear velocity control အဖွင့်၊ angular velocity control opening နှင့် checksum တို့ ပါဝင်သည်။ တိကျသော ပရိုတိုကော အကြောင်းအရာကို ဇယား 3.4 တွင် ပြထားသည်။

Table 3.4 Motion Control Command Control Frame

အမိန့်အမည်	ထိန်းချုပ်ကွပ်ကဲမှု
node ပို့ခြင်း။	လက်ခံခြင်း အမှတ်အသား ID Cycle (ms) လက်ခံခြင်း အချိန်လွန်ခြင်း (ms)
ဆုံးဖြတ်ချက်ထိန်းချုပ်မှုယူနစ်	Chassis node	က0x111	20ms	တစ်ခုမှ
ဒေတာအရှည်	က0x08
ရာထူး	လုပ်ဆောင်ချက်	ဒေတာအမျိုးအစား
byte [0]     byte [1]	linear velocity ၏ အပေါ်ဘက်ရှစ်ခု အောက်ပိုင်း ရှစ်ကွက် linear အလျင်	int16 တွင် လက်မှတ်ရေးထိုးခဲ့သည်။	ယာဉ်ကိုယ်ထည်၏ ခရီးသွားအမြန်နှုန်း၊ ယူနစ် mm/s၊ တန်ဖိုးအတိုင်းအတာ [-1500၊ 1500]
byte [2]     byte [3]	ထောင့်အလျင်၏ အထက်ရှစ်ဘစ် အောက် ရှစ်ဘစ် angular အလျင်	int16 တွင် လက်မှတ်ရေးထိုးခဲ့သည်။	ယာဉ်ကိုယ်ထည်၏ လှည့်ပတ်သော ထောင့်ကွေးအလျင်၊ ယူနစ် 0.001rad/s၊ တန်ဖိုးအပိုင်း [-1000၊ 1000]
byte [4]	လက်ဝယ်ရှိတယ်။	—	က0x00
byte [5]	လက်ဝယ်ရှိတယ်။	—	က0x00
byte [6]	လက်ဝယ်ရှိတယ်။	—	က0x00
byte [7]	လက်ဝယ်ရှိတယ်။	—	က0x00

မုဒ်ဆက်တင်ဘောင်ကို terminal ၏ထိန်းချုပ်မှုအင်တာဖေ့စ်ကိုသတ်မှတ်ရန်အတွက်အသုံးပြုပြီး၎င်း၏တိကျသောပရိုတိုကောအကြောင်းအရာကိုဇယား 3.5 တွင်ပြသထားသည်။

ဇယား 3.5 ထိန်းချုပ်မုဒ် ဆက်တင်ဘောင်

အမိန့်အမည်	ထိန်းချုပ်မုဒ် ဆက်တင်အမိန့်
node ပို့ခြင်း။	node လက်ခံခြင်း။	ID	သံသရာ (ms)	လက်ခံရရှိချိန် (ms)
ဆုံးဖြတ်ချက်ထိန်းချုပ်မှုယူနစ်	Chassis node	က0x421	20ms	500ms
ဒေတာအရှည်	က0x01
ရာထူး	လုပ်ဆောင်ချက်	ဒေတာအမျိုးအစား	ဖော်ပြချက်
byte [0]	ထိန်းချုပ်နိုင်သည်။ ဖွင့်ပေးသည်။	int8 တွင် လက်မှတ်မထိုးပါ။	0x00 အသင့်အနေအထား မုဒ် 0x01 အမိန့်မုဒ်ကို ဖွင့်နိုင်သည်။

မှတ်ချက်[1] ထိန်းချုပ်မုဒ် ဖော်ပြချက်

BUNKER MINI အတွက် အဝေးထိန်းခလုတ်ကို ဖွင့်မထားသောအခါ၊ မူရင်းထိန်းချုပ်မှုမုဒ်မှာ အသင့်အနေအထားဖြစ်ပြီး လှုပ်ရှားမှုထိန်းချုပ်မှုအမိန့်ကို ပေးပို့ရန် အမိန့်မုဒ်သို့ ပြောင်းရန် လိုအပ်သည်။ အဝေးထိန်းခလုတ်ကို ဖွင့်ထားပါက ၎င်းတွင် အမြင့်ဆုံးအာဏာရှိပြီး အမိန့်ပေးထိန်းချုပ်မှုများကို ပိတ်ဆို့နိုင်သည်။ အဝေးထိန်းခလုတ်သည် အမိန့်မုဒ်သို့ ကူးပြောင်းသည့်အခါ၊ မြန်နှုန်းအမိန့်ကို မတုံ့ပြန်မီ ထိန်းချုပ်မုဒ်ဆက်တင်အမိန့်ကို ပေးပို့ရန် လိုအပ်သေးသည်။

စနစ်အမှားအယွင်းများကို ရှင်းလင်းရန် ပြည်နယ်ဆက်တင်ဘောင်ကို အသုံးပြုပြီး ၎င်း၏ သီးခြားပရိုတိုကော အကြောင်းအရာကို ဇယား 3.6 တွင် ပြသထားသည်။

ဇယား 3.6 ပြည်နယ် ဆက်တင်ဘောင်

အမိန့်အမည်	ပြည်နယ်သတ်မှတ်မိန့်
node ပို့ခြင်း။	node လက်ခံခြင်း။	ID	သံသရာ (ms)	လက်ခံရရှိချိန် (ms)
ဆုံးဖြတ်ချက်ထိန်းချုပ်မှုယူနစ်	Chassis node	က0x441	တစ်ခုမှ	တစ်ခုမှ
ဒေတာအရှည်	က0x01
ရာထူး	လုပ်ဆောင်ချက်	ဒေတာအမျိုးအစား	ဖော်ပြချက်
byte [0]	အမှားရှင်းလင်းရေး အမိန့်	int8 တွင် လက်မှတ်မထိုးပါ။	0x00 အမှားများအားလုံးကို ရှင်းလင်းပါ 0x01 မော်တာရှင်းလင်းခြင်း 1 အမှား 0x02 မော်တာ 2 အမှားကို ရှင်းလင်းပါ။

မှတ်ချက် 3- ဥပမာample data၊ အောက်ပါဒေတာသည် စမ်းသပ်အသုံးပြုရန်အတွက်သာဖြစ်သည်။

ယာဉ်သည် 0.15/S အမြန်နှုန်းဖြင့် ရှေ့သို့ ရွေ့လျားသည်။

byte [0]	byte [1]	byte [2]	byte [3]	byte [4]	byte [5]	byte [6]	byte [7]
က0x00	က0x96	က0x00	က0x00	က0x00	က0x00	က0x00	က0x00
2. ယာဉ်သည် 0.2RAD/S ဖြင့် လှည့်သည်။
byte [0]	byte [1]	byte [2]	byte [3]	byte [4]	byte [5]	byte [6]	byte [7]
က0x00	က0x00	က0x00	0xc8	က0x00	က0x00	က0x00	က0x00

ကိုယ်ထည်အခြေအနေအချက်အလက်၏ တုံ့ပြန်ချက်အပြင်၊ ကိုယ်ထည်တုံ့ပြန်ချက်အချက်အလက်တွင် မော်တာဒေတာနှင့် အာရုံခံကိရိယာဒေတာတို့လည်း ပါဝင်သည်။

ဇယား 3.7 မော်တာအမြန်နှုန်း လက်ရှိအနေအထား အချက်အလက်၏ တုံ့ပြန်ချက်

အမိန့်အမည်	မော်တော်မောင်းသူ၏ မြန်နှုန်းမြင့် အချက်အလက် တုံ့ပြန်ချက်ဘောင်
node ပို့ခြင်း။	node လက်ခံခြင်း။	ID	သံသရာ (ms)	လက်ခံရရှိချိန် (ms)
ဝိုင်ယာထိန်းချုပ်ထားသော ကိုယ်ထည်	ဆုံးဖြတ်ချက်ထိန်းချုပ်မှုယူနစ်	0x251~0x254	20ms မရှိပါ။
ဒေတာအရှည်	က0x08
ရာထူး	လုပ်ဆောင်ချက်	ဒေတာအမျိုးအစား	ဖော်ပြချက်
byte [0]     byte [1]	မော်တာအမြန်နှုန်း၏ အထက်ရှစ်ဘစ် အောက်ပိုင်း ရှစ်ကွက် မော်တာမြန်နှုန်း	int16 တွင် လက်မှတ်ရေးထိုးခဲ့သည်။	လက်ရှိ မော်တော်အမြန်နှုန်း ယူနစ် RPM
byte [2]     byte [3]	မော်တာ၏အပေါ်ဘက်ရှစ်ဘစ် အောက်ပိုင်း ရှစ်ကွက် မော်တာလက်ရှိ	int16 တွင် လက်မှတ်ရေးထိုးခဲ့သည်။	လက်ရှိမော်တာလက်ရှိယူနစ် 0.1A
byte [4]     byte [5]     byte [6]     byte [7]	မော်တာ၏ လက်ရှိအနေအထားသည် အမြင့်ဆုံးဖြစ်သည်။ မော်တာ၏ လက်ရှိအနေအထားသည် ဒုတိယအမြင့်ဆုံးဖြစ်သည်။ မော်တာ၏ လက်ရှိအနေအထားသည် ဒုတိယအနိမ့်ဆုံးဖြစ်ပြီး လက်ရှိအနေအထားဖြစ်သည်။ မော်တာသည် အနိမ့်ဆုံးဖြစ်သည်။	int16 တွင် လက်မှတ်ရေးထိုးခဲ့သည်။     int16 တွင် လက်မှတ်ရေးထိုးခဲ့သည်။ int16 လက်မှတ်ရေးထိုးပြီး int16	မော်တာယူနစ်၏လက်ရှိအနေအထား- ပဲမျိုးစုံအရေအတွက်

ဇယား 3.8 မော်တာအပူချိန်၊ voltage နှင့် ပြည်နယ်အချက်အလက်

အမိန့်အမည်	မော်တော်မောင်းသူ၏ မြန်နှုန်းနိမ့် အချက်အလက် တုံ့ပြန်ချက်ဘောင်
node ပို့ခြင်း။	လက်ခံခြင်း အမှတ်အသား ID Cycle (ms) လက်ခံခြင်း အချိန်လွန်ခြင်း (ms)
ဝိုင်ယာထိန်းချုပ်ထားသော ကိုယ်ထည်	ဆုံးဖြတ်ချက်ထိန်းချုပ်မှုယူနစ်	0x261~0x264	20ms	တစ်ခုမှ
ဒေတာအရှည်	က0x08
ရာထူး	လုပ်ဆောင်ချက်	ဒေတာအမျိုးအစား	ဖော်ပြချက်
byte [0]     byte [1]	ဒရိုင်ဘာ voltage အောက်ပိုင်း ရှစ်ဘစ် ဒရိုင်ဘာ voltage	int16 တွင် လက်မှတ်ရေးထိုးခဲ့သည်။	လက်ရှိယာဉ်မောင်း voltage ယူနစ် 0.1v
byte [2]     byte [3]	ယာဉ်မောင်းအပူချိန် ရှစ်ဘစ်အထက် အောက်ပိုင်း ရှစ်ဘစ် ဒရိုင်ဘာ အပူချိန်	int16 တွင် လက်မှတ်ရေးထိုးခဲ့သည်။	ယူနစ် 1 ℃
byte [4]	မော်တာအပူချိန်	int8 တွင် လက်မှတ်ရေးထိုးခဲ့သည်။	ယူနစ် 1 ℃
byte [5]	အောင်လင်းပြည်နယ်	int8 တွင် လက်မှတ်မထိုးပါ။	အသေးစိတ်အတွက် ဇယား 3-9 ကိုကြည့်ပါ။
byte [6]	လက်ဝယ်ရှိတယ်။	–	က0x00
byte [7]	လက်ဝယ်ရှိတယ်။		က0x00

ဇယား 3.9 Actuator sate

အမှားအချက်အလက်ဖော်ပြချက်
byte [5]	bit [0]	power supply vol မှာလား။tage သည် နိမ့်လွန်းသည် (0: ပုံမှန် 1: နိမ့်လွန်းသည်)
	bit [1]	မော်တာသည် အပူချိန်လွန်နေသလား (0: ပုံမှန် 1: အပူချိန်လွန်သည်)
	bit [2]	မော်တာသည် over-current ဖြစ်မဖြစ် (0: normal 1: over-current)
	bit [3]	Drive သည် အပူချိန်လွန်ခြင်းရှိမရှိ (0: normal 1: over-temperature)
	bit [4]	အာရုံခံအခြေအနေ (0- ပုံမှန် 1- မူမမှန်)
	bit [5]	Actuator အမှားအခြေအနေ (0: ပုံမှန် 1- မူမမှန်)
	bit [6]	Actuator ကိုဖွင့်သည့်အခြေအနေ (0- Disable 1- Enabled)
	bit [7]	လက်ဝယ်ရှိတယ်။

ဇယား 3.10 Odometer တုံ့ပြန်ချက်ဘောင်

အမိန့်အမည်	Odometer အချက်အလက် တုံ့ပြန်ချက်ဘောင်
ပေးပို့ခြင်း node ကို Wire-controlled ကိုယ်ထည် ဒေတာအရှည်	node လက်ခံခြင်း။	ID	သံသရာ (ms)	လက်ခံရရှိချိန် (ms)
	ဆုံးဖြတ်ချက်ထိန်းချုပ်မှုယူနစ် က0x08	က0x311	20ms	တစ်ခုမှ
ရာထူး	လုပ်ဆောင်ချက်	ဒေတာအမျိုးအစား	ဖော်ပြချက်
byte [0]	ဘယ်ဘက်ဘီး odometer ၏အမြင့်ဆုံးဘစ် ဘယ်ဘက်ဘီး odometer ၏ဒုတိယအမြင့်ဆုံးဘစ် ဘယ်ဘက်ဘီး odometer ၏ ဒုတိယအနိမ့်ဆုံးဘစ် ဘယ်ဘက်ဘီးရဲ့ အနိမ့်ဆုံး odometer
byte [1]     byte [2]		int32 တွင် လက်မှတ်ရေးထိုးခဲ့သည်။	ကိုယ်ထည်၏ဘယ်ဘက်ဘီး၏ odometer တုံ့ပြန်ချက် ယူနစ်: mm
byte [3]
byte [4]     byte [5]     byte [6]     byte [7]	ညာဘက်ဘီး odometer ၏အမြင့်ဆုံးဘစ် ညာဘက်ဘီး odometer ၏ဒုတိယအမြင့်ဆုံးဘစ် ညာဘက်ဘီး odometer ၏ ဒုတိယအနိမ့်ဆုံးဘစ် ညာဘက်ဘီး၏ အနိမ့်ဆုံး odometer	int32 တွင် လက်မှတ်ရေးထိုးခဲ့သည်။	ကိုယ်ထည်၏ညာဘက်ဘီး၏ odometer တုံ့ပြန်ချက် ယူနစ်: mm

ဇယား 3.11 အဝေးထိန်းစနစ် အချက်အလက် တုံ့ပြန်ချက်

အမိန့်အမည်	အဝေးထိန်းစနစ် အချက်အလက် တုံ့ပြန်ချက်ဘောင်
node ပို့ခြင်း။	လက်ခံခြင်း အမှတ်အသား ID Cycle (ms) လက်ခံခြင်း အချိန်လွန်ခြင်း (ms)
ဝိုင်ယာထိန်းချုပ်ထားသော ကိုယ်ထည်	ဆုံးဖြတ်ချက်ထိန်းချုပ်မှုယူနစ်	က0x241	20ms	တစ်ခုမှ
ဒေတာအရှည်	က0x08
ရာထူး	လုပ်ဆောင်ချက်	ဒေတာအမျိုးအစား	ဖော်ပြချက်
byte [0]	အဝေးထိန်းခလုတ် SW တုံ့ပြန်ချက်	int8 တွင် လက်မှတ်မထိုးပါ။	bit[0-1]- SWA： 2-up 3-down bit[2-3]- SWB：2-up 1-mid 3-down bit[4-5]- SWC：2-up 1-mid 3- ဆင်း bit[6-7]- SWD：2-up 3-down
byte [1]	ညာလက်ဝဲ ဘယ်ညာ	int8 တွင် လက်မှတ်ရေးထိုးခဲ့သည်။	တန်ဖိုးအတိုင်းအတာ-[-100,100]
byte [2]	အပေါ်အောက် ညာဘက် Joystick	int8 တွင် လက်မှတ်ရေးထိုးခဲ့သည်။	တန်ဖိုးအတိုင်းအတာ-[-100,100]
byte [3]	ဘယ်ဘက် Joystick သည် အပေါ်နှင့်အောက်	int8 တွင် လက်မှတ်ရေးထိုးခဲ့သည်။	တန်ဖိုးအတိုင်းအတာ-[-100,100]
byte [4]	ဘယ်ညာ လက်ဝဲလက်ဝဲ	int8 တွင် လက်မှတ်ရေးထိုးခဲ့သည်။	တန်ဖိုးအတိုင်းအတာ-[-100,100]
byte [5]	ဘယ်ဘက်အဖု VRA	int8 တွင် လက်မှတ်ရေးထိုးခဲ့သည်။	တန်ဖိုးအတိုင်းအတာ-[-100,100]
byte [6]	လက်ဝယ်ရှိတယ်။	—	က0x00
byte [7]	ရေတွက်စစ်ဆေးပါ။	လက်မှတ်မထိုး int8	0-255 ကွင်းဆက်အရေအတွက်

လိုင်းချိတ်ဆက်နိုင်သလား
BUNKER MINI သည် ပုံ 3.2 တွင်ပြထားသည့်အတိုင်း လေကြောင်းပလပ်ပေါက်အထီးကို ပံ့ပိုးပေးသည်။ လိုင်း၏အဓိပ္ပါယ်မှာ အဝါသည် CANH ဖြစ်ပြီး အပြာသည် CANL ဖြစ်ပြီး အနီရောင်သည် positive power supply ဖြစ်ပြီး အနက်ရောင်သည် negative power supply ဖြစ်သည်။
မှတ်ချက်- လက်ရှိ BUNKER MINI ဗားရှင်းတွင် ပြင်ပ တိုးချဲ့မှု အင်တာဖေ့စ်အတွက် ထိပ်တန်း အင်တာဖေ့စ်ကိုသာ ဖွင့်ထားသည်။ ဤဗားရှင်းရှိ ပါဝါထောက်ပံ့မှုသည် အမြင့်ဆုံး 10A ကို ပေးစွမ်းနိုင်သည်။

CAN အမိန့်ပေးထိန်းချုပ်မှုကို နားလည်သဘောပေါက်ခြင်း။
BUNKER MINI မိုဘိုင်းစက်ရုပ်ကိုယ်ထည်ကို ပုံမှန်အတိုင်းစတင်ပါ၊ FS အဝေးထိန်းခလုတ်ကိုဖွင့်ပါ၊ ထို့နောက် ထိန်းချုပ်မှုမုဒ်ကို အမိန့်ပေးထိန်းချုပ်မှုသို့ ပြောင်းပါ၊ ဆိုလိုသည်မှာ၊ ဆိုလိုသည်မှာ FS အဝေးထိန်းခလုတ်၏ SWB မုဒ်ရွေးချယ်မှုခလုတ်ကို ထိပ်သို့ နှိပ်လိုက်ပါ၊ ထို့နောက် BUNKER MINI ကိုယ်ထည်သည် ပေါ်လာလိမ့်မည်။ CAN အင်တာဖေ့စ်မှ အမိန့်ကို လက်ခံပြီး အိမ်ရှင်သည် CAN ဘတ်စ်မှ ပြန်လည်ပေးပို့သော အချိန်နှင့်တပြေးညီ ဒေတာမှတစ်ဆင့် လက်ရှိ ကိုယ်ထည်အခြေအနေကို ပိုင်းခြားစိတ်ဖြာပါသည်။ သီးခြား protocol အကြောင်းအရာအတွက် CAN ဆက်သွယ်ရေး ပရိုတိုကောကို ကိုးကားပါ။

အသုံးပြုခြင်းနှင့်လည်ပတ်မှု

BUNKER MINI ၏ firmware ဗားရှင်းကို အဆင့်မြှင့်ရန်နှင့် သုံးစွဲသူများ ပိုမိုပြီးပြည့်စုံသော အတွေ့အကြုံကို ယူဆောင်လာစေရန် သုံးစွဲသူများအား လွယ်ကူချောမွေ့စေရန်အတွက်၊ BUNKER MINI သည် firmware အဆင့်မြှင့်တင်မှုအတွက် ဟာ့ဒ်ဝဲနှင့် သက်ဆိုင်သော client software ကို ပေးဆောင်ပါသည်။ ၎င်း၏ client interface ကို ပုံ 3.3 တွင် ပြထားသည်။

အဆင့်မြှင့်ပြင်ဆင်ခြင်း။

• Serial X 1 USB to serial port X 1
• BUNKER MINI ကိုယ်ထည်X ၁
• PC(WINDOWS လည်ပတ်မှုစနစ်) X ၁

Firmware အဆင့်မြှင့်ဆော့ဖ်ဝဲ

https://github.com/agilexrobotics/agilex_firmware

အဆင့်မြှင့်ပြင်ဆင်ခြင်း။

• စက်ရုပ်ကိုယ်ထည်အား ချိတ်ဆက်မှုမပြုမီတွင် စက်ရုပ်အား ပိတ်ထားကြောင်း သေချာပါစေ။
• အမှတ်စဉ်အပေါက်ကို အဆင့်မြှင့်ရန်နှင့် ကွန်ပျူတာသို့ ချိတ်ဆက်ရန် BUNKER MINI ကိုယ်ထည်ကို ချိတ်ဆက်ရန် Serial ကို အသုံးပြုပါ။
• client software ကိုဖွင့်;
• ဆိပ်ကမ်းနံပါတ်ကိုရွေးချယ်ပါ။
• BUNKER MINIchassis ကို ပါဝါဖွင့်ထားပြီး၊ Start Connection ကို ချက်ချင်းနှိပ်ပါ၊ (BUNKER MINI) ကိုယ်ထည်သည် ပါဝါမဖွင့်မီ 6S ကို စောင့်ပါမည်။ အချိန်သည် 6S ထက်ကျော်လွန်ပါက၊ ၎င်းသည် အပလီကေးရှင်းသို့ ဝင်ရောက်လိမ့်မည်) ) ချိတ်ဆက်မှု အောင်မြင်ပါက၊ ၎င်းသည် စာသားဘောက်စ်တွင် "ချိတ်ဆက်မှု အောင်မြင်သည်" ဟု အချက်ပြမည်ဖြစ်သည်။
• BIN ကိုဖွင့်ပါ။ file;
• အဆင့်မြှင့်တင်ခြင်းအပေါ် ကလစ်နှိပ်ပြီး အဆင့်မြှင့်တင်မှု ပြီးမြောက်ကြောင်း အချက်ကို စောင့်ပါ။ Serial ကို ဖြုတ်ပါ၊ ကိုယ်ထည်ကို ပါဝါပိတ်ပြီး ပြန်ဖွင့်ပါ။

  

BUNKER MINI ROS ပက်ကေ့ချ် အသုံးပြုမှု Example
ROS သည် hardware abstraction၊ low-level device control၊ common functions အကောင်အထည်ဖော်မှု၊ inter-process messaging နှင့် data packet management ကဲ့သို့သော standard operating system services အချို့ကို ပေးပါသည်။ ROS သည် ဂရပ်ဖစ်ဗိသုကာတစ်ခုအပေါ် အခြေခံထားသောကြောင့် မတူညီသော node များ၏ လုပ်ငန်းစဉ်များသည် အချက်အလက်အမျိုးမျိုးကို လက်ခံနိုင်၊ ထုတ်ဝေခြင်းနှင့် စုစည်းနိုင်သည် (ဥပမာ အာရုံခံခြင်း၊ ထိန်းချုပ်ခြင်း၊ အခြေအနေ၊ စီစဉ်ခြင်းစသည်)။ လောလောဆယ် ROS သည် UBUNTU ကို အဓိက ပံ့ပိုးပေးသည်။

ဖွံ့ဖြိုးရေးပြင်ဆင်မှု

Hardware ပြင်ဆင်မှု

• CANlight သည် ဆက်သွယ်မှု module X1 ကို ပေးနိုင်သည်။
• Thinkpad E470 လက်ပ်တော့ X1
• AGILEX BUNKER MINI မိုဘိုင်းစက်ရုပ်ကိုယ်ထည် X1
• အဝေးထိန်းခလုတ် FS-i6s X1 ကို ပံ့ပိုးပေးသည့် AGILEX BUNKER MINI
• AGILEXBUNKER MINI ထိပ်တန်းလေကြောင်းလက်ခံနိုင်သော X1

အသုံးပြုမှု၏ ပတ်ဝန်းကျင်ဖော်ပြချက် ဥပမာample

• Ubuntu 16.04 LTS (၎င်းသည် Ubuntu 18.04 LTS တွင် စမ်းသပ်ထားသည့် beta ဗားရှင်းဖြစ်သည်)
• ROS Kinetic (နောက်ဆက်တွဲဗားရှင်းများတွင်လည်း စမ်းသပ်ထားသည်)
• Git

ဟာ့ဒ်ဝဲချိတ်ဆက်မှုနှင့် ပြင်ဆင်မှု

• BUNKER MINI 4-core လေကြောင်း သို့မဟုတ် အနောက်ပလပ်၏ CAN လိုင်းကို ဆွဲထုတ်ပြီး CAN လိုင်းရှိ CAN_H နှင့် CAN_L ကို CAN_TO_USB adapter သို့ အသီးသီးချိတ်ဆက်ပါ။
• BUNKER MINI မိုဘိုင်းစက်ရုပ်၏ ကိုယ်ထည်ခလုတ်ခလုတ်ကိုဖွင့်ပြီး နှစ်ဖက်စလုံးရှိ အရေးပေါ်ရပ်တန့်ခလုတ်များ ထွက်လာခြင်းရှိမရှိ စစ်ဆေးပါ။
• လက်ပ်တော့၏ USB အပေါက်သို့ CAN_TO_USB ကို ချိတ်ဆက်ပါ။ ချိတ်ဆက်မှုပုံစံကို ပုံ 3.4 တွင် ပြထားသည်။

  

ROS တပ်ဆင်ခြင်းနှင့် ပတ်ဝန်းကျင် တပ်ဆင်ခြင်း
တပ်ဆင်မှုအသေးစိတ်အတွက် ကျေးဇူးပြု၍ ဖတ်ရှုပါ။ http://wiki.ros.org/kinetic/Installa-tion/Ubuntu

CANABLE ဟာ့ဒ်ဝဲကို စမ်းသပ်ပြီး ဆက်သွယ်နိုင်သလား

CAN-TO-USB စနစ်ထည့်သွင်းပါ။

• adapter ဖွင့်ခြင်း။
  gs_usb kernel မော်ဂျူး
  $ sudo modprobe gs_usb
• 500k baud နှုန်းသတ်မှတ်ခြင်း 和 can-to-usb adapter ကိုဖွင့်ခြင်း $ sudo ip link set can0 up type can bitrate 500000If
• ယခင်အဆင့်များတွင် အမှားအယွင်းများ မဖြစ်ပေါ်ခဲ့ပါက သင်လုပ်နိုင်သင့်သည်။ view အမိန့်ဖြင့်ချက်ချင်း device ကိုလုပ်နိုင်သည်
  $ ifconfig -a
• ဟာ့ဒ်ဝဲကို စမ်းသပ်ရန် can-utils ကို ထည့်သွင်းပြီး အသုံးပြုပါ။
  $ sudo apt install can-utils
• can-to-usb ကို ယခုအကြိမ်တွင် BUNKER စက်ရုပ်နှင့် ချိတ်ဆက်ထားပြီး၊ ယာဉ်ကို ပါဝါဖွင့်ထားပါက၊ BUNKERchassis မှ ဒေတာကို စောင့်ကြည့်ရန် အောက်ပါညွှန်ကြားချက်များကို အသုံးပြုပါ။
  $ candump can0
• ကိုးကား-
  https://github.com/agilexrobotics/agx_sdk
  https://wiki.rdu.im/_pages/Notes/Embed-ded-System/Linux/can-bus-in-linux.html

AGILEX BUNKER ROS PACKAGE ကို ဒေါင်းလုဒ်လုပ်ပြီး စုစည်းပါ။

• Ros Dependencies ကို ဒေါင်းလုဒ်လုပ်ပါ။
  $ sudo apt install ros-$ROS_DISTRO-teleop-twist-key-board$ sudo apt install libasio-dev
• bunker_ros အရင်းအမြစ်ကုဒ် $ cd ~/catkin_ws/src ကိုပွားပြီး စုစည်းပါ။
  • $ git clone –recursive
    https://github.com/agilexrobotics/ugv_sdk.git
    $ git clone
    https://github.com/agilexrobotics/bunker_ros.git
    ဒေါ်လာ cd ..
    ဒေါ်လာ catkin_make
  • ကိုးကား-
    https://github.com/agilexrobotics/bunker_ros

ROS node ကိုစတင်ပါ။

• အခြေခံ node ကိုစတင်ပါ။
  $roslaunch bunker_bringup
  bunker_minimal.launch ကီးဘုတ် အဝေးထိန်း လုပ်ဆောင်မှု ခုံကို စတင်ပါ။
• $roslaunch bunker_bringup
  bunker_teleop_keyboard.launch

အာရုံ

ဤအပိုင်းတွင် BUNKER MINI ကိုအသုံးပြုပြီး တီထွင်ဖန်တီးရာတွင် သတိထားရမည့်အချက်အချို့ပါရှိသည်။

ဘက်ထရီသတိထားပါ။

• BUNKER MINI ထုတ်ကုန်၏ဘက်ထရီသည် စက်ရုံမှထွက်ခွာသည့်အခါ အားအပြည့်မသွင်းပါ။ သီးခြားဘက်ထရီပါဝါကို BUNKER MINI ကိုယ်ထည်နောက်ဘက် vol ဖြင့် ပြသနိုင်သည်။tage CAN bus ဆက်သွယ်ရေး အင်တာဖေ့စ်မှတဆင့် ပြသခြင်း သို့မဟုတ် ဖတ်ခြင်း၊
• ကျေးဇူးပြု၍ ဘက်ထရီကုန်သွားပါက အားမသွင်းပါနှင့်။ volt နိမ့်တဲ့အချိန်မှာ အားသွင်းပါ။tagBUNKER MINI ၏နောက်ဘက်တွင် e သည် 24V အောက်တွင်ပြသထားသည်။
• တည်ငြိမ်သောသိုလှောင်မှုအခြေအနေ- အကောင်းဆုံးသိုလှောင်မှုအပူချိန်မှာ -10 ℃ ~ 45 ℃ ဖြစ်သည်။ ဘက်ထရီအား တစ်လလျှင် တစ်ကြိမ် အားသွင်းပြီး အားပြန်သွင်းသင့်ပြီး အသုံးမပြုပါက ဘက်ထရီအား ဗို့အားပြည့်အောင် သိမ်းဆည်းထားသင့်ပါသည်။tagင ဘက်ထရီကို မီးထဲမထည့်ပါနှင့်၊ ဘက်ထရီကို အပူပေးပြီး ဘက်ထရီကို အပူချိန်မြင့်မြင့်တွင် မသိမ်းဆည်းပါနှင့်။
• အားသွင်းခြင်း- လီသီယမ်ဘက်ထရီများအတွက် အထူးအားသွင်းကိရိယာဖြင့် အားသွင်းရပါမည်။ 0°C အောက်ဘက်ထရီကို အားမသွင်းပါနှင့်၊ မူရင်းစက်ရုံတွင် စံမဟုတ်သော ဘက်ထရီများ၊ ပါဝါထောက်ပံ့မှုများနှင့် အားသွင်းကိရိယာများကို အသုံးမပြုပါနှင့်။

လုပ်ငန်းလည်ပတ်မှုပတ်ဝန်းကျင်အတွက်သတိထားပါ။ 

• BUNKER MINI ၏ အလုပ်လုပ်သော အပူချိန်သည်
  – 10 ℃ ~ 45 ℃၊ အပူချိန်ထက်နိမ့်သောပတ်ဝန်းကျင်တွင် ၎င်းကို အသုံးမပြုပါနှင့်
  - 10 ℃ နှင့် 45 ℃ ထက် ပို;
• အဆိပ်ဖြစ်စေနိုင်သော သို့မဟုတ် မီးလောင်လွယ်သော ဓာတ်ငွေ့များရှိသော ပတ်ဝန်းကျင်တွင် သို့မဟုတ် မီးလောင်လွယ်သော အရာများနှင့် နီးစပ်သော ပတ်ဝန်းကျင်တွင် မသုံးပါနှင့်။
• အပူပေးကိရိယာများ သို့မဟုတ် ကြီးမားသော ဆံထုံးရှိသော ခုခံရေးကိရိယာများကဲ့သို့သော အပူပေးအစိတ်အပိုင်းများအနီးတွင် ၎င်းကို မသိမ်းဆည်းပါနှင့်။
• BUNKER MINI ၏ ရေစိုခံ နှင့် ဖုန်ဒဏ်ခံနိုင်သော အဆင့်သည် IP67 ဖြစ်သည်၊ ကျေးဇူးပြု၍ ၎င်းကို ရေတွင် အချိန်အကြာကြီး မသုံးပါနှင့်၊ ချေးများကို ပုံမှန်စစ်ဆေးပါ။
•  ပတ်ဝန်းကျင်၏ အမြင့်ပေသည် 1000M ထက်မပိုသင့်ဟု အကြံပြုထားသည်။
• နေ့နှင့်ညအကြားအပူချိန်ကွာခြားချက် 25 ℃ထက်မပိုသင့်ကြောင်းအကြံပြုထားသည်။
• ခြေရာခံတင်းမာမှုများကို ပုံမှန်စစ်ဆေးထိန်းသိမ်းပါ။

လျှပ်စစ်ပြင်ပ ချဲ့ထွင်ခြင်းအတွက် ကြိုတင်ကာကွယ်မှုများ 
အနောက်တိုးချဲ့ပါဝါထောက်ပံ့မှုလက်ရှိသည် 6.25A ထက်မကျော်လွန်ပါ၊ စုစုပေါင်းပါဝါ 300W ထက်မပိုပါ။

ဘေးကင်းရေးသတိထားပါ။

• အသုံးပြုမှုလုပ်ငန်းစဉ်အတွင်း သင့်တွင်မေးခွန်းများရှိပါက ကျေးဇူးပြု၍ သက်ဆိုင်ရာညွှန်ကြားချက်လက်စွဲများကို လိုက်နာပါ သို့မဟုတ် သက်ဆိုင်ရာနည်းပညာဆိုင်ရာဝန်ထမ်းများနှင့် တိုင်ပင်ပါ။
• စက်ကိရိယာများကို မလည်ပတ်မီ၊ မှားယွင်းလုပ်ဆောင်မှုကြောင့် ဖြစ်ပေါ်လာသော ၀န်ထမ်းများ၏ လုံခြုံရေးပြဿနာများကို ရှောင်ရှားရန် ဆိုက်တွင်းအခြေအနေအား အာရုံစိုက်ပါ။
• အရေးပေါ်အခြေအနေတွင်၊ အရေးပေါ်ရပ်တန့်ခလုတ်ကိုနှိပ်ခြင်းဖြင့် စက်ပစ္စည်းအား ပါဝါပိတ်ပါ။
• နည်းပညာပံ့ပိုးမှုနှင့် ခွင့်ပြုချက်မရှိဘဲ စက်အတွင်းပိုင်းဖွဲ့စည်းပုံကို မွမ်းမံမွမ်းမံပါ။

အခြားသတိထားပါ။

• သယ်ဆောင်ပြီး လည်ပတ်တပ်ဆင်သည့်အခါ၊ ၎င်းကို ဇောက်ထိုးမချပါနှင့်။
• ပရော်ဖက်ရှင်နယ်မဟုတ်သူများအတွက်၊ ခွင့်ပြုချက်မရှိဘဲ ၎င်းကို မဖြုတ်ပါနှင့်။

အမေးအဖြေ

• မေး- BUNKER MINI သည် ပုံမှန်အတိုင်း စတင်နေသော်လည်း ယာဉ်ကိုယ်ထည်သည် အဝေးထိန်းခလုတ်ဖြင့် ရွေ့လျားခြင်းမရှိပေ။
  A- ပထမဦးစွာ၊ ပါဝါခလုတ်ကို ဖိထားခြင်းရှိမရှိနှင့် အရေးပေါ်ရပ်တန့်ခလုတ်ကို လွှတ်ပေးခြင်းရှိမရှိ ဆုံးဖြတ်ပါ၊ ထို့နောက် အဝေးထိန်းခလုတ်၏ ဘယ်ဘက်အပေါ်ဘက်ရှိ မုဒ်ရွေးချယ်မှုခလုတ်မှ ရွေးချယ်ထားသော ထိန်းချုပ်မုဒ်သည် မှန်ကန်မှုရှိမရှိ အတည်ပြုပါ။
• မေး- BUNKER MINI အဝေးထိန်းခလုတ်သည် ပုံမှန်ဖြစ်သည့်အခါ၊ ကိုယ်ထည်အခြေအနေနှင့် ရွေ့လျားမှုဆိုင်ရာ အချက်အလက် တုံ့ပြန်ချက်သည် ပုံမှန်ဖြစ်ပြီး ထိန်းချုပ်မှုဘောင်ပရိုတိုကောကို ထုတ်ပေးသည်၊ အဘယ်ကြောင့် ယာဉ်ကိုယ်ထည်ထိန်းချုပ်မှုမုဒ်ကို မပြောင်းနိုင်ပါက ထိန်းချုပ်မှုဘောင်ပရိုတိုကောကို ကိုယ်ထည်က တုံ့ပြန်ခြင်းမရှိပါ။ ?
  A- ပုံမှန်အခြေအနေတွင်၊ BUNKER MINI အား အဝေးထိန်းခလုတ်ဖြင့် ထိန်းချုပ်နိုင်လျှင် ကိုယ်ထည်ရွေ့လျားမှု ထိန်းချုပ်မှု ပုံမှန်ဖြစ်ကြောင်း ဆိုလိုပြီး ၎င်းသည် ကိုယ်ထည်၏ တုံ့ပြန်မှုဘောင်ကို လက်ခံရရှိနိုင်သည်၊ ဆိုလိုသည်မှာ CAN တိုးချဲ့မှုလင့်ခ်သည် ပုံမှန်ဖြစ်သည်။ အမိန့်ကို CAN ထိန်းချုပ်မှုမုဒ်သို့ ပြောင်းထားခြင်း ရှိမရှိ စစ်ဆေးပါ။
• မေး- CAN ဘတ်စ်မှတစ်ဆင့် သက်ဆိုင်ရာ ဆက်သွယ်ရေးကို လုပ်ဆောင်ပြီး ကိုယ်ထည် တုံ့ပြန်ချက် ညွှန်ကြားချက်သည် ပုံမှန်ဖြစ်သည့်အခါ၊ ထိန်းချုပ်မှု ထုတ်ပေးပြီးနောက် ကားသည် အဘယ်ကြောင့် မတုံ့ပြန်သနည်း။
  A- BUNKER MINI တွင် ဆက်သွယ်ရေး အကာအကွယ် ယန္တရားတစ်ခု ရှိသည်။ Chassis တွင် ပြင်ပ CAN ထိန်းချုပ်မှု အမိန့်များကို ကိုင်တွယ်ဖြေရှင်းရာတွင် အချိန်လွန်ကာကွယ်မှု ယန္တရားတစ်ခု ရှိသည်။ ယာဉ်သည် ဆက်သွယ်ရေးပရိုတိုကောဘောင်တစ်ခုကို လက်ခံရရှိပြီးနောက်တွင် 500MS ထက်ပိုသော ထိန်းချုပ်မှုဘောင်ကို လက်ခံရရှိမည်မဟုတ်ကြောင်းနှင့် ၎င်းသည် 0 အမြန်နှုန်းဖြင့် ဆက်သွယ်ရေးကာကွယ်မှုသို့ ဝင်ရောက်သွားလိမ့်မည်၊ ထို့ကြောင့် လက်ခံကွန်ပြူတာမှ အမိန့်ကို အခါအားလျော်စွာ လုပ်ဆောင်ရပါမည်။ ထုတ်ပြန်သည်။

ထုတ်ကုန်အတိုင်းအတာများ

ထုတ်ကုန်အကြမ်းဖျင်းအတိုင်းအတာများ၏ ပုံဥပမာများ

ထိပ်တန်းချဲ့ထွင်မှု ကွင်းပိတ်အတိုင်းအတာများ၏ ပုံဥပမာများ

ဖြန့်ဖြူးရေးအရာရှိ sales@generationrobots.com

+၃၃ ၁ ၄၅ ၄၂ ၅၉ ၅၉
www.generationrobots.com

စာရွက်စာတမ်းများ / အရင်းအမြစ်များ

AGILEX ROBOTICS ဘန်ကာအသေးစား စက်ရုပ်ပလပ်ဖောင်းများကို စူးစမ်းပါ။ [pdf] အသုံးပြုသူလက်စွဲ ဘန်ကာအသေးစား စက်ရုပ်ပလပ်ဖောင်းများ စူးစမ်းလေ့လာရန်၊ ဘန်ကာမီနီ၊ စက်ရုပ်ပလပ်ဖောင်းများကို စူးစမ်းလေ့လာရန် စက်ရုပ်ပလက်ဖောင်းများ

ကိုးကား

• အသုံးပြုသူလက်စွဲ